基于北斗RDSS的差分数据播发方法与流程

基于北斗rdss的差分数据播发方法
技术领域
1.本发明属于导航技术领域，具体涉及一种基于北斗rdss的差分数据播发方法。


背景技术：

2.随着经济技术的发展和人们生活水平的提高，导航技术已经广泛应用于人们的生产和生活当中，给人们的生产和生活带来了无尽的便利。因此，保障导航过程的精确性，就成为了导航系统最重要的任务之一。
3.随着我国北斗导航系统的推广应用，人们对于在各种应用场景、复杂环境下的定位精度也有了更高的要求。减少卫星测量误差是提高定位精度的有效措施之一，而接收机通过接收差分数据可以有效降低、甚至消除各种卫星测量误差，从而最终提高定位精度。差分数据的播发可以借助电台、基站、甚至伪卫星等固定设施或移动设施。但是，上述固定或移动的设施都需要增加额外的架设成本，特别是在偏远或有复杂地理环境的地区。
4.北斗三号提供了区域短报文（rdss）和全球短报文系统，支持全球范围内的双向数据通信，支持随时随地的差分数据的播发和接收，而不需要额外的硬件开销，因此具有很高的使用价值。北斗三号rdss有发送频度限制和发送数据大小限制，因此为了在有限的时间发送足够多的差分数据，差分数据的压缩就显得尤为重要，并且应该兼顾高数据压缩率和高数据精度。目前使用较多的诺瓦泰rangeb、rangecmpb等协议的数据压缩率较低且有一些冗余数据，这会导致发送的数据量过大，从而导致rdss传输拥塞；另一个应用广泛的rtcm协议具备单条协议的观测量个数最多不超过64个的特点，在北斗三代频点数、卫星数大大增加的情况下，其应用范围受到了较大的限制，而且，观测量较多时需多次发送，在rdss通信过程中存在数据段利用率不够高和组帧方式不够灵活的缺点。


技术实现要素：

5.本发明的目的之一在于提供一种可靠性高、实施性好且简单方便的基于北斗rdss的差分数据播发方法。
6.本发明提供的这种基于北斗rdss的差分数据播发方法，包括如下步骤：s1. 接收下发的差分数据请求；s2. 根据步骤s1接收到的请求，生成rdss差分数据；s3. 对不同卫星频点及对应的数据信息，进行数据压缩；s4. 进行组帧，并计算当前观测量时刻的差分数据包长度；s5. 根据步骤s4的组帧结果、信号频度和数据发送要求，选定差分数据的发送方式；s6. 根据步骤s5选定发送方式，完成本时刻差分数据的播发。
7.步骤s3所述的对不同卫星频点及对应的数据信息，进行数据压缩，具体包括如下步骤：对不同卫星频点及对应的数据信息进行压缩处理；分为卫星公共信息段和实时接
收各信号信息段；所述的对应的数据信息包括伪距、载波相位和载噪比；伪距和载波相位采用现有压缩方法进行压缩。
8.步骤s4所述的进行组帧，具体为以同步头信息、通信数据类型信息、数据总长度信息、数据信息和校验信息进行组帧。
9.所述的进行组帧，具体为采用如下步骤进行组帧：采用如下结构作为组帧的帧结构：一帧通信帧包括同步头sync字段、数据通信类型type字段、数据总长度len字段、数据data字段和校验crc24q字段；同步头sync字段作为通信帧的同步头；数据通信类型type字段；数据总长度len字段用于表示通信帧中数据字段的长度；数据data字段用于放置需要发送的数据内容；校验crc24q字段用于进行通信帧的校验；数据通信类型type字段，用于根据不同的取值对应不同的通信数据类型；通信数据类型包括msg1、msg2、msg3、msg4和msg5；msg1的通信内容包括基站id和基站的ecef坐标；msg2的通信内容包括基站卫星的伪距、载波相位和载噪比；msg3的通信内容包括基站卫星的伪距、载波相位；msg4的通信内容包括基站卫星的伪距和载噪比；msg5的通信内容包括基站卫星的载噪比；msg1数据包括：参考站id、x坐标、y坐标、z坐标和rsv保留字段；msg2数据、msg3数据和msg4数据均包括gps周计数、gps周内秒、gps毫秒计数、同步标志、系统id、卫星个数、rsv保留字段、卫星号、信号个数、卫星概略距离的整毫秒数、卫星概略距离的毫秒余数、信号id和信号精确伪距；msg2数据还包括信号精确相位和信号载噪比；msg3数据还包括信号精确相位；msg4数据还包括信号载噪比；msg5数据包括：gps周计数、gps周内秒、gps毫秒计数、同步标志、系统id、卫星个数、rsv保留字段、卫星号、信号个数、信号id和信号载噪比；同步标志字段为参考字段，比例因子为1；用于根据不同的取值对应当前时刻是否为最后一条；卫星概略距离的整毫秒数的比例因子为1ms，有效范围0ms~254ms；卫星概略距离的毫秒余数的比例因子为2-10
ms，有效范围0ms~(1~2-10
)ms；信号精确伪距的比例因子为2-24
ms，有效范围-(2-10
~2-24
) ms~(2-10
~2-24
)ms；信号精确相位的比例因子为2-29
ms，有效范围-(2-8
~2-29
)ms~(2-8
~2-29
)ms；信号载噪比的比例因子为1，有效范围0~63；系统id用于根据不同的取值，对应于不同的导航系统；信号id用于根据不同的取值，对应于某一导航系统中的不同的信号。
10.步骤s4所述的计算当前观测量时刻的差分数据包长度，具体为根据组成的通信帧中通信数据的类型，具体计算对应组成的通信帧的数据包长度。
11.所述的计算当前观测量时刻的差分数据包长度，具体为采用如下算式计算数据包长度：若通信数据类型为msg1数据，则数据包总长度为64+128 bit；若通信数据类型为msg2数据，则数据包总长度为64+56+卫星个数*（28+信号个数*47）bit；若通信数据类型为msg3数据，则数据包总长度为
64+56+卫星个数*（28+信号个数*41） bit；若通信数据类型为msg4数据，则数据包总长度为64+56+卫星个数*（28+信号个数*25） bit；若通信数据类型为msg5数据，则数据包总长度为64+56+卫星个数*（10+信号个数*10） bit。
12.步骤s5所述的根据步骤s4的组帧结果、信号频度和数据发送要求，选定差分数据的发送方式，具体为根据步骤s4的组帧结果、信号频度和数据发送要求，采用如下规则选定发送方式：若要发送的差分数据的数据帧的总长度小于或等于设定值，则发送方式采用单次发送或错峰发送；若要发送的差分数据的数据帧的总长度大于设定值，且所有的单条协议的数据帧的总长度均小于或等于设定值，则发送方式采用错峰发送；若若要发送的差分数据的数据帧的总长度大于设定值，且任意单条协议的数据帧的总长度大于设定值，则发送方式采用分包发送。
13.所述的错峰发送，具体为判定所有的单条协议的数据帧的重要程度，并将重要程度大于或等于重要度设定值的数据帧每次都进行发送，而将重要程度小于重要度设定值的数据帧每隔若干次发送一次。
14.所述的根据步骤s4的组帧结果、信号频度和数据发送要求，选定差分数据的发送方式，具体包括如下步骤：a. 根据当前能够观测到的卫星数据，通过组帧计算公式计算数据帧总长度；b. 根据步骤a计算出的数据帧总长度和差分数据的要求，选定差分数据的发送方式。
15.步骤a所述的根据当前能够观测到的卫星数据，通过组帧计算公式计算数据帧总长度，具体包括如下步骤：若当前时刻，北斗系统能够观测到24颗卫星，其中8颗星播发2个频点信号，另外16颗星播发5个频点信号；同时，gps系统能够观测到10颗星且各有5个频点的观测量；同时，glonass系统能够观测到10颗星且各有2个频点的观测量；同时，galileo系统能够观测到10颗星且各有3个频点的观测量；通过组帧计算公式得到各msg组帧的数据帧总长度，此时msg1长度为192bit，msg2总长度为11204bit，msg3总长度为10028bit，msg4总长度为6892bit，msg4总长度为2980bit；若当前时刻，北斗系统能够观测到24颗卫星，其中8颗星播发2个频点信号，另外16颗星播发8个频点信号；同时，gps系统能够观测到16颗星且各有5个频点的观测量；同时，glonass系统能够观测到12颗星且各有2个频点的观测量；同时，galileo系统能够观测到12颗星且各有3个频点的观测量；通过组帧计算公式得到各msg组帧的各数据帧总长度，此时msg1长度为192bit，msg2总长度为15620bit，msg3总长度为13916bit，msg4总长度为9372bit，msg4总长度为3960bit。
16.步骤b所述的根据步骤a计算出的数据帧总长度和差分数据的要求，选定差分数据的发送方式，具体包括如下步骤：采用如下方式选定差分数据的发送方式：
若要求进行rtk+rtd解算，则发送的数据为msg1+msg2数据，或者msg1+msg3+msg5数据；若发送的数据为msg1+msg2数据，总长度小于设定值，则发送方式为单次发送或错峰发送；若发送的数据为msg1+msg3+msg5数据，总长度小于设定值，则发送方式为单次发送或错峰发送；若要求进行rtd解算，则发送的数据为msg4数据，总长度小于设定值，发送方式为单次发送；采用如下方式选定差分数据的发送方式：若要求进行rtk+rtd解算，则发送的数据为msg1+msg2数据，或者msg1+msg3+msg5数据；若发送的数据为msg1+msg2数据，总长度大于设定值且msg2长度大于设定值，则发送方式为分包发送；若发送的数据为msg1+msg3+msg5数据，总长度大于设定值且msg1、msg3、msg5长度均小于设定值，则发送方式为错峰发送；若要求进行rtd解算，则发送的数据为msg4数据，总长度小于设定值，发送方式为单次发送。
17.本发明提供的这种基于北斗rdss的差分数据播发方法，通过创新的数据组帧方式和数据发送方式，不仅实现了基于北斗rdss的差分数据播发，保证了数据的精确性和完整性，而且可靠性更高，实施性更好，更加简单方便。
附图说明
18.图1为本发明的差分数据播发方法的方法流程示意图。
具体实施方式
19.如图1所示为本发明的差分数据播发方法的方法流程示意图：基于北斗rdss的差分数据播发方法，包括如下步骤：s1. 接收下发的差分数据请求；本地接收机收到了流动站或终端的差分数据报文请求；s2. 根据步骤s1接收到的请求，生成rdss差分数据；本地接收机准备好要发送的rdss差分数据；同时，若此时接收机无正常观测量，则需要等待正常观测量的生成后，再准备要发送的rdss差分数据；s3. 对不同卫星频点及对应的数据信息，进行数据压缩；具体包括如下步骤：对不同卫星频点及对应的数据信息进行压缩处理；分为卫星公共信息段和实时接收各信号信息段；所述的对应的数据信息包括伪距、载波相位和载噪比；伪距和载波相位采用现有压缩方法进行压缩，比如国际标准协议rtcm3.3；s4. 进行组帧，并计算当前观测量时刻的差分数据包长度；具体为以同步头信息、通信数据类型信息、数据总长度信息、数据信息和校验信息进行组帧；具体实施时，采用如下步骤进行组帧：采用如下结构作为组帧的帧结构：一帧通信帧包括同步头sync字段、数据通信类型type字段、数据总长度len字段、数据data字段和校验crc24q字段；同步头sync字段作为通信帧的同步头；数据通信类型type字段；数据总长度len字段用于表示通信帧中数据字段的长度；数据data字段用于放置需要发送的数据内容；校验
crc24q字段用于进行通信帧的校验；数据通信类型type字段，用于根据不同的取值对应不同的通信数据类型；通信数据类型包括msg1、msg2、msg3、msg4和msg5；msg1的通信内容包括基站id和基站的ecef坐标；msg2的通信内容包括基站卫星的伪距、载波相位和载噪比；msg3的通信内容包括基站卫星的伪距、载波相位；msg4的通信内容包括基站卫星的伪距和载噪比；msg5的通信内容包括基站卫星的载噪比；msg1数据包括：参考站id、x坐标、y坐标、z坐标和rsv保留字段；msg2数据、msg3数据和msg4数据均包括gps周计数、gps周内秒、gps毫秒计数、同步标志、系统id、卫星个数、rsv保留字段、卫星号、信号个数、卫星概略距离的整毫秒数、卫星概略距离的毫秒余数、信号id和信号精确伪距；msg2数据还包括信号精确相位和信号载噪比；msg3数据还包括信号精确相位；msg4数据还包括信号载噪比；msg5数据包括：gps周计数、gps周内秒、gps毫秒计数、同步标志、系统id、卫星个数、rsv保留字段、卫星号、信号个数、信号id和信号载噪比；同步标志字段为参考字段，比例因子为1；用于根据不同的取值对应当前时刻是否为最后一条；卫星概略距离的整毫秒数的比例因子为1ms，有效范围0ms~254ms；卫星概略距离的毫秒余数的比例因子为2-10
ms，有效范围0ms~(1~2-10
)ms；信号精确伪距的比例因子为2-24
ms，有效范围-(2-10
~2-24
) ms~(2-10
~2-24
)ms；信号精确相位的比例因子为2-29
ms，有效范围-(2-8
~2-29
)ms~(2-8
~2-29
)ms；信号载噪比的比例因子为1，有效范围0~63；系统id用于根据不同的取值，对应于不同的导航系统；信号id用于根据不同的取值，对应于某一导航系统中的不同的信号；具体实施时，采用如下结构作为组帧的帧结构：一帧通信帧包括同步头sync字段、数据通信类型type字段、数据总长度len字段、数据data字段和校验crc24q字段，结构如表1所示：表1 rdss差分数据通信的帧结构同步头sync字段的数据类型为uint16，长度为2 byte，作为通信帧的同步头；数据通信类型type字段的数据类型为unit8，长度为1 byte；数据总长度len字段的数据类型为uint16，长度为2 byte，用于表示通信帧中数据字段的长度；数据data字段的数据类型为字符型，用于放置需要发送的数据内容；校验crc24q字段的数据类型为uint24，长度为3 byte，用于进行通信帧的校验；数据通信类型type字段的取值包括00、01、02、03、04和05；其中值00用于保留；值01表示通信数据类型为msg1，通信内容包括基站id和基站的ecef坐标；值02表示通信数据类型为msg2，通信内容包括基站卫星的伪距、载波相位和载噪比；值03表示通信数据类型为msg3，通信内容包括基站卫星的伪距、载波相位；值04表示通信数据类型为msg4，通信内容包括基站卫星的伪距和载噪比；值05表示通信数据类型为msg5，通信内容包括基站卫星的
载噪比；具体内容如表2所示；表2 数据通信类型详细内容示意表msg1数据包括：参考站id、x坐标、y坐标、z坐标和rsv保留字段；其中，参考站id的数据类型为uint12，长度为12比特；x坐标的数据类型为sint38，长度为38比特；y坐标的数据类型为sint38，长度为38比特；z坐标的数据类型为sint38，长度为38比特；rsv保留字段的数据类型为uint2，长度为2比特；具体内容如表3所示；表3 msg1数据具体内容msg2数据包括：gps周计数、gps周内秒、gps毫秒计数、同步标志、系统id、卫星个数、rsv保留字段、卫星号、信号个数、卫星概略距离的整毫秒数、卫星概略距离的毫秒余数、信号id、信号精确伪距、信号精确相位和信号载噪比；其中gps周计数的数据类型为uint12，长度为12比特；gps周内秒的数据类型为uint20，长度为20比特；gps毫秒计数的数据类型为uint7，长度为7比特；同步标志的数据类型为uint1，长度为1比特；系统id的数据类型为uint3，长度为3比特；卫星个数的数据类型为uint6，长度为6比特；rsv保留字段的数据类型为uint7，长度为7比特；卫星号的数据类型为uint6，长度为6比特；信号个数的数据类型为uint4，长度为4比特；卫星概略距离的整毫秒数的数据类型为uint8，长度为8比特；卫星概略距离的毫秒余数的数据类型为uint10，长度为10比特；信号id的数据类型为uint4，长度为4比特；信号精确伪距的数据类型为sint15，长度为15比特；信号精确相位的数据类型为sint22，长度为22比特；信号载噪比的数据类型为uint6，长度为6比特；具体内容如表4所示；表4 msg2数据具体内容
msg3数据包括：gps周计数、gps周内秒、gps毫秒计数、同步标志、系统id、卫星个数、rsv保留字段、卫星号、信号个数、卫星概略距离的整毫秒数、卫星概略距离的毫秒余数、信号id、信号精确伪距和信号精确相位；其中gps周计数的数据类型为uint12，长度为12比特；gps周内秒的数据类型为uint20，长度为20比特；gps毫秒计数的数据类型为uint7，长度为7比特；同步标志的数据类型为uint1，长度为1比特；系统id的数据类型为uint3，长度为3比特；卫星个数的数据类型为uint6，长度为6比特；rsv保留字段的数据类型为uint7，长度为7比特；卫星号的数据类型为uint6，长度为6比特；信号个数的数据类型为uint4，长度为4比特；卫星概略距离的整毫秒数的数据类型为uint8，长度为8比特；卫星概略距离的毫秒余数的数据类型为uint10，长度为10比特；信号id的数据类型为uint4，长度为4比特；信号精确伪距的数据类型为sint15，长度为15比特；信号精确相位的数据类型为sint22，长度为22比特；具体内容如表5所示；表5 msg3数据具体内容
msg4数据包括：gps周计数、gps周内秒、gps毫秒计数、同步标志、系统id、卫星个数、rsv保留字段、卫星号、信号个数、卫星概略距离的整毫秒数、卫星概略距离的毫秒余数、信号id、信号精确伪距和信号载噪比；其中gps周计数的数据类型为uint12，长度为12比特；gps周内秒的数据类型为uint20，长度为20比特；gps毫秒计数的数据类型为uint7，长度为7比特；同步标志的数据类型为uint1，长度为1比特；系统id的数据类型为uint3，长度为3比特；卫星个数的数据类型为uint6，长度为6比特；rsv保留字段的数据类型为uint7，长度为7比特；卫星号的数据类型为uint6，长度为6比特；信号个数的数据类型为uint4，长度为4比特；卫星概略距离的整毫秒数的数据类型为uint8，长度为8比特；卫星概略距离的毫秒余数的数据类型为uint10，长度为10比特；信号id的数据类型为uint4，长度为4比特；信号精确伪距的数据类型为sint15，长度为15比特；信号载噪比的数据类型为uint6，长度为6比特；具体内容如表6所示；表6 msg4数据具体内容
msg5数据包括：gps周计数、gps周内秒、gps毫秒计数、同步标志、系统id、卫星个数、rsv保留字段、卫星号、信号个数、信号id和信号载噪比；其中gps周计数的数据类型为uint12，长度为12比特；gps周内秒的数据类型为uint20，长度为20比特；gps毫秒计数的数据类型为uint7，长度为7比特；同步标志的数据类型为uint1，长度为1比特；系统id的数据类型为uint3，长度为3比特；卫星个数的数据类型为uint6，长度为6比特；rsv保留字段的数据类型为uint7，长度为7比特；卫星号的数据类型为uint6，长度为6比特；信号个数的数据类型为uint4，长度为4比特；信号id的数据类型为uint4，长度为4比特；信号载噪比的数据类型为uint6，长度为6比特；具体内容如表7所示；表7 msg5数据具体内容
针对上述的同步标志、系统id、卫星概略距离的整毫秒数、卫星概略距离的毫秒余数、信号id、信号精确伪距、信号精确相位和信号载噪比，说明包括：同步标志的说明：数据类型为unit1，比例因子为1，有效范围0~1；0表示为当前时刻最后一条，1表示非当前时刻最后一条；同步标志字段为参考字段；系统id的说明：数据类型为unit3，比例因子为1，有效范围0~5；卫星概略距离的整毫秒数的说明：数据类型为unit8，比例因子为1ms，有效范围0ms~254ms；卫星概略距离的毫秒余数的说明：数据类型为unit10，比例因子为2-10
ms，有效范围0ms~(1~2-10
)ms；信号id的说明：数据类型为unit4，比例因子为1，有效范围0~9；信号精确伪距的说明：数据类型为sint15，比例因子为2-24
ms（约0.018m），有效范围-(2-10
~2-24
) ms~(2-10
~2-24
)ms（约-292m~292m）；信号精确相位的说明：数据类型为sint22，比例因子为2-29
ms（约0.0006m），有效范围-(2-8
~2-29
)ms~(2-8
~2-29
)ms约-1171m~1171m）；信号载噪比的说明：数据类型为unit6，比例因子为1，有效范围0~63；具体如表8所示；表8 字段说明示意表
针对系统id与信号id的映射关系，说明包括：系统为北斗系统bds，则系统id为0，信号包括b1i、b2i、b3i、b3q、b1c、b2a、b2b、b1a、b3a和b3ae，依次对应的信号id为0、1、2、3、4、5、6、7、8和9；系统为gps系统gps，则系统id为1，信号包括l1ca、l2c、l2p、l5和l1c，依次对应信号id为0、1、2、3和4；系统为glonass系统glo，则系统id为2，信号包括g1和g2，依次对应信号id为0和1；系统为galileo系统gal，则系统id为3，信号包括e1、e5a和e5b，依次对应信号id为0、1和2；系统为准天顶微信系统qzss，则系统id为4；其余系统对应的系统id为5；具体内容如表9所示；表9系统id与信号id的映射关系示意表
此外，需要根据组成的通信帧中通信数据的类型，具体计算对应组成的通信帧的数据包长度；具体实施时，采用如下算式计算数据包长度：若通信数据类型为msg1数据，则数据包总长度为64+128 bit；若通信数据类型为msg2数据，则数据包总长度为64+56+卫星个数*（28+信号个数*47） bit；若通信数据类型为msg3数据，则数据包总长度为64+56+卫星个数*（28+信号个数*41） bit；若通信数据类型为msg4数据，则数据包总长度为64+56+卫星个数*（28+信号个数*25） bit；若通信数据类型为msg5数据，则数据包总长度为64+56+卫星个数*（10+信号个数*10） bit；
本技术中的组帧格式中，并没有特殊的数据或字段，而恰恰是基于业内常用的数据类型，易于理解和实施；本技术根据rdss的通信特征，提出了一种更为精简灵活的帧格式，使得基于我国北斗rdss系统进行快速、广域的rtk/rtd差分信息播发成为可能，在应用上，可以通过rn/rd双模收发机，在无其他通信辅助设备的情况下，利用北斗导航卫星，快速进行rtk基站的架设，进行长、短基线的rtk/rtd组网；s5. 根据步骤s4的组帧结果、信号频度和数据发送要求，选定差分数据的发送方式；具体为根据步骤s4的组帧结果、信号频度和数据发送要求，采用如下规则选定发送方式：若要发送的差分数据的数据帧的总长度小于或等于设定值，则发送方式采用单次发送或错峰发送；若要发送的差分数据的数据帧的总长度大于设定值，且所有的单条协议的数据帧的总长度均小于或等于设定值，则发送方式采用错峰发送；若若要发送的差分数据的数据帧的总长度大于设定值，且任意单条协议的数据帧的总长度大于设定值，则发送方式采用分包发送；同时，错峰发送，具体为判定所有的单条协议的数据帧的重要程度，并将重要程度大于或等于重要度设定值的数据帧每次都进行发送，而将重要程度小于重要度设定值的数据帧每个若干次发送一次；具体实施时，包括如下步骤：a. 根据当前能够观测到的卫星数据，通过s4的组帧计算公式计算数据帧总长度：示例1：若当前时刻，北斗系统能够观测到24颗卫星，其中8颗星播发2个频点信号，另外16颗星播发5个频点信号；同时，gps系统能够观测到10颗星且各有5个频点的观测量；同时，glonass系统能够观测到10颗星且各有2个频点的观测量；同时，galileo系统能够观测到10颗星且各有3个频点的观测量；通过组帧计算公式得到各msg组帧的数据帧总长度，此时msg1长度为192bit，msg2总长度为11204bit，msg3总长度为10028bit，msg4总长度为6892bit，msg4总长度为2980bit；该场景可覆盖工程中大多数主流应用场景；示例2：若当前时刻，北斗系统能够观测到24颗卫星，其中8颗星播发2个频点信号，另外16颗星播发8个频点信号；同时，gps系统能够观测到16颗星且各有5个频点的观测量；同时，glonass系统能够观测到12颗星且各有2个频点的观测量；同时，galileo系统能够观测到12颗星且各有3个频点的观测量；通过组帧计算公式得到各msg组帧的各数据帧总长度，此时msg1长度为192bit，msg2总长度为15620bit，msg3总长度为13916bit，msg4总长度为9372bit，msg4总长度为3960bit；该场景基本可覆盖工程中所有主流应用场景；b. 根据步骤a计算出的数据帧长度和差分数据的要求，选定差分数据的发送方式；若为示例1，可采用如下方式选定差分数据的发送方式：若要求进行rtk+rtd解算，则发送的数据为msg1+msg2数据，或者msg1+msg3+msg5数据；若发送的数据为msg1+msg2数据，总长度为11396bit小于设定值（14000bit），则发送方式为单次发送或错峰发送；若发送的数据为msg1+msg3+msg5数据，总长度为13200小于设定值（14000bit），则发送方式为单次发送或错峰发送；若要求进行rtd解算，则发送的数据为msg4数据，总长度为6892bit小于设定值
（14000bit），发送方式为单次发送；此时设置的设定值（数据帧长度的设定值）为14000bit；具体内容如表10所示；表10 示例1发送方式示意表若为示例2，可采用如下方式选定差分数据的发送方式：若要求进行rtk+rtd解算，则发送的数据为msg1+msg2数据，或者msg1+msg3+msg5数据；若发送的数据为msg1+msg2数据，总长度为15812大于设定值（14000bit）且msg2长度为15620bit大于设定值（14000bit），则发送方式为分包发送；若发送的数据为msg1+msg3+msg5数据，总长度为18004bit大于设定值（14000bit）且msg1、msg3、msg5长度分别为192bit、13916bit、3960bit都小于设定值（14000bit），则发送方式为错峰发送；若要求进行rtd解算，则发送的数据为msg4数据，总长度为9372bit小于设定值（14000bit），发送方式为单次发送；此时设置的设定值（数据帧长度的设定值）为14000bit；具体内容如表11所示；表11示例2发送方式示意表单次发送：当差分数据的数据帧的总长度小于或等于14000 bit时，则可以直接采用单次发送；单次发送适用于绝大多数场景；错峰发送：当差分数据的数据帧的总长度大于14000 bit时，但单条协议的数据不超过14000 bit时可以使用错峰发送，比如表11中的播发类型2；其msg1、msg3、msg5数据总量超过14000bit，但是单条协议未超过，可以采用错峰发送。msg1、msg5为非关键信息，可以每隔几个发送间隔发送一次，而msg3为关键信息建议每次都发送；如每发送五次msg3数据，发一包msg1+msg3+msg5数据，此时msg3可以采取诸如，添加选星策略、剔除低优cnr的星、低仰角的星等措施来节约空间；
分包发送：当差分数据的数据帧的总长度大于14000 bit时，且单条协议的数据超过14000 bit时，使用分包发送，发送次数m=n/maxdata（向上取整）次，即将本观测量时刻产生的差分数据分成m次进行发送，单次发送的数据长度可取平均值或达到单次发送的最大化，以下表12针对单次发送和分包发送（单次发送最大化）做了一个示例；考虑到rd通信秒卡发送频度的限制，建议采用前两种发送方式；表12 单次发送和分包发送对比示意表s6. 根据步骤s5选定发送方式，完成本时刻差分数据的播发。
20.本发明的播发方法，以步骤s5的示例2数据进行具体说明：若当前时刻，北斗系统能够观测到24颗卫星，其中8颗星播发2个频点信号，另外16颗星播发8个频点信号；同时，gps系统能够观测到16颗星且各有5个频点的观测量；同时，glonass系统能够观测到12颗星且各有2个频点的观测量；同时，galileo系统能够观测到12颗星且各有3个频点的观测量。
21.通过传统range、rangecmp协议的组帧方式，计算差分数据的数据帧总长度分别为100256bit、55008bit，均只需组帧一次。
22.通过传统rtcm协议的组帧方式（以用于传统rtk模式的msm4举例），计算差分数据的数据帧总长度由最少5包构成，且单包可高达4129bit，其中需组帧5次。
23.通过本文组帧方式，计算各差分msg的数据帧总长度，此时msg1长度为192bit，msg2总长度为15620bit，msg3总长度为13916bit，msg4总长度为9372bit，msg4总长度为3960bit；若要求进行rtk+rtd解算，则发送的数据为msg1+msg2数据，或者msg1+msg3+msg5数据（总长度为15812bit）；表13传统组帧播发和本文示意新组帧播发对比示意表
通过以上实施例，可以看到本发明方法切实可行，而且可靠性更高，实施性更好，更加简单方便。