技术特征：
1.使用具有基于状态机的定位引擎的全球导航卫星系统(gnss)进行定位的装置，该装置包括：接收设备，与gnss通信连接，被配置为接收来自gnss的gnss信号；和计算设备，具有处理器和存储计算机可执行指令的存储设备，其中当在处理器上执行计算机可执行指令时，处理器：提供定位引擎以处理gnss信号；基于gnss状态和位置-速度-时间(pvt)状态，确定定位引擎的状态，其中定位引擎的状态可在至少三种状态之间切换，且该至少三种状态包括航位推算状态、紧耦合状态和松耦合状态；由定位引擎基于定位引擎的状态确定定位精度状态；和由下游模块基于定位精度状态执行下游动作。2.如权利要求1所述的装置，其中：gnss状态根据gnss中内点的数量，表示是否有有效的gnss观测或良好的gnss观测；和pvt状态根据pvt精度值，表示是否有有效的pvt观测或良好的pvt观测。3.如权利要求2所述的装置，其中：当gnss中内点的数量大于或等于2时，gnss状态表示有效的gnss观测，当gnss中内点的数量大于或等于7时，表示良好的gnss观测；和当水平精度值小于0.5时，pvt状态表示有效的pvt观测，当水平精度值小于0.2时，表示良好的pvt观测。4.如权利要求3所述的装置，其中：响应确定在预先确定的时间段内没有有效的gnss观测，将定位引擎切换到航位推算状态；响应确定有良好的gnss观测，将定位引擎切换到紧耦合状态；和响应确定有有效的pvt观测但在预先确定的时间段内没有良好的gnss观测，将定位引擎切换到松耦合状态。5.如权利要求4所述的装置，其中预先确定的时间段为5秒。6.如权利要求1所述的装置，其中定位精度状态可在航位推算模式、基于gnss的定位模式和基于pvt的定位模式之间切换。7.如权利要求6所述的装置，其中：当最后一次gnss更新时间大于1秒时，定位精度状态被切换到航位推算模式；当最后一次gnss更新时间小于1秒时，定位精度状态被切换到基于gnss的定位模式；和在以下情况下，定位精度状态被切换到基于pvt的定位模式：(1)最后一次gnss更新时间小于1秒，定位引擎的状态处于松耦合状态，且定位引擎通过pvt新息测试；或(2)定位精度状态处于基于gnss的定位模式5秒，且定位引擎通过pvt新息测试。8.如权利要求1所述的装置，其中下游模块是地图融合模块。9.具有如权利要求1所述装置的车辆。10.使用具有基于状态机的定位引擎的全球导航卫星系统(gnss)进行定位的方法,该方法包括：
由与gnss通信连接的装置接收来自gnss的gnss信号；在装置上提供定位引擎以处理gnss信号；基于gnss状态和位置-速度-时间(pvt)状态，确定定位引擎的状态，其中定位引擎的状态可在至少三种状态之间切换，且该至少三种状态包括航位推算状态、紧耦合状态和松耦合状态；由定位引擎根据定位引擎的状态确定定位精度状态；和由在装置上执行的下游模块根据定位精度状态执行下游动作。11.如权利要求10所述的方法，其中：gnss状态根据gnss中内点的数量，表示是否有有效的gnss观测或良好的gnss观测；pvt状态根据pvt精度值，表示是否有有效的pvt观测或良好的pvt观测。12.如权利要求11所述的方法，其中：当gnss中内点的数量大于或等于2时，gnss状态表示有效的gnss观测，当gnss中内点的数量大于或等于7时，表示良好的gnss观测；和当水平精度值小于0.5时，pvt状态表示有效的pvt观测，当水平精度值小于0.2时，表示良好的pvt观测。13.如权利要求12所述的方法，其中：响应确定在预先确定的时间段内没有有效的gnss观测，将定位引擎切换到航位推算状态；响应确定有良好的gnss观测，将定位引擎切换到紧耦合状态；响应确定有有效的pvt观测但在预先确定的时间段内没有良好的gnss观测，将定位引擎切换到松耦合状态。14.如权利要求13所述的方法，其中预先确定的时间段为5秒。15.如权利要求10所述的方法，其中：定位精度状态可在航位推算模式、基于gnss的定位模式和基于pvt的定位模式之间切换；当最后一次gnss更新时间大于1秒时，定位精度状态被切换到航位推算模式；当最后一次gnss更新时间小于1秒时，定位精度状态被切换到基于gnss的定位模式；和在以下情况下，定位精度状态被切换到基于pvt的定位模式：(1)最后一次gnss更新时间小于1秒，定位引擎的状态处于松耦合状态，且定位引擎通过pvt新息测试；或(2)定位精度状态处于基于gnss的定位模式5秒，且定位引擎通过pvt新息测试。16.存储计算机可执行指令的非暂时性有形计算机可读介质，该计算机可执行指令在被一个或多个处理器执行时，导致使用具有基于状态机的定位引擎的全球导航卫星系统(gnss)进行定位的方法被执行，该方法包括：与gnss通信连接的装置接收来自gnss的gnss信号；在装置上提供定位引擎以处理gnss信号；基于gnss状态和位置-速度-时间(pvt)状态，确定定位引擎的状态，其中定位引擎的状态可在至少三种状态之间切换，且该至少三种状态包括航位推算状态、紧耦合状态和松耦合状态；
由定位引擎根据定位引擎的状态确定定位精度状态；和由在装置上执行的下游模块根据定位精度状态执行下游动作。17.如权利要求16所述的非暂时性有形计算机可读介质，其中：gnss状态根据gnss中内点的数量，表示是否有有效的gnss观测或良好的gnss观测；pvt状态根据pvt精度值，表示是否有有效的pvt观测或良好的pvt观测；当gnss中内点的数量大于或等于2时，gnss状态表示有效的gnss观测，当gnss中内点的数量大于或等于7时，表示良好的gnss观测；和当水平精度值小于0.5时，pvt状态表示有效的pvt观测，当水平精度值小于0.2时，表示良好的pvt观测。18.如权利要求17所述的非暂时性有形计算机可读介质，其中：响应确定在预先确定的时间段内没有有效的gnss观测，将定位引擎切换到航位推算状态；响应确定有良好的gnss观测，将定位引擎切换到紧耦合状态；和响应确定有有效的pvt观测但在预先确定的时间段内没有良好的gnss观测，将定位引擎切换到松耦合状态。19.如权利要求18所述的非暂时性有形计算机可读介质，其中预先确定的时间段为5秒。20.如权利要求16所述的非暂时性有形计算机可读介质，其中：定位精度状态可在航位推算模式、基于gnss的定位模式和基于pvt的定位模式之间切换；当最后一次gnss更新时间大于1秒时，定位精度状态被切换到航位推算模式；当最后一次gnss更新时间小于1秒时，定位精度状态被切换到基于gnss的定位模式；和在以下情况下，定位精度状态被切换到基于pvt的定位模式：(1)最后一次gnss更新时间小于1秒，定位引擎的状态处于松耦合状态，且定位引擎通过pvt新息测试；或(2)定位精度状态处于基于gnss的定位模式5秒，且定位引擎通过pvt新息测试。
技术总结
提供了使用具有基于状态机的定位引擎的全球导航卫星系统(GNSS)进行定位的装置、系统和方法及其应用。当装置接收GNSS信号时，装置提供定位引擎以处理GNSS信号，并根据GNSS状态和位置-速度-时间(PVT)状态确定定位引擎的状态。具体来说，定位引擎的状态可在至少三种状态之间切换，包括航位推算状态、紧耦合状态和松耦合状态。一旦确定了状态，定位引擎就可以根据定位引擎的状态来确定定位精度状态。因此，装置上的下游模块可以使用定位精度状态来执行相应的下游动作。执行相应的下游动作。执行相应的下游动作。
技术研发人员：王澎洛 庄海若 艾米特
受保护的技术使用者：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
技术研发日：2022.06.29
技术公布日：2022/12/30