接收通道标定、确定方法及装置、激光雷达及存储介质与流程

本发明涉及激光雷达，尤其涉及一种激光雷达的接收通道标定、确定方法及装置、激光雷达及存储介质。

背景技术：

1、激光雷达是一种向目标发射激光信号，然后采集激光信号作用于目标的回波信号，根据回波信号的到达时刻来探测目标距离的一种测距装置。

2、在激光雷达中，对于一个发射角度的激光信号，只使用接收阵列中响应能量最强的接收通道进行接收，以获取该接收通道的输出作为该激光信号的回波，由此实现较高的信噪比，提升检测能力。

3、在相关技术中，接收通道的标定通常在出厂前训练得到，在训练过程中找出每个发射角度的激光信号对应的最强接收通道，形成最强接收通道表。

4、相关技术中标定时存在如下问题中的一个或多个：

5、标定测试次数多；

6、完成标定的过程长；

7、标定板尺寸大，场景搭建复杂；

8、由于干扰等各种问题，还会存在误差比较大的问题。

技术实现思路

1、本公开实施例提供了一种激光雷达的接收通道标定、确定方法及装置、激光雷达及存储介质。

2、本公开实施例第一方面提供一种激光雷达的接收通道标定方法，所述方法包括：

3、基于标定测试，确定激光信号具有第一测距距离时接收阵列上接收回波信号的接收参数；

4、根据所述接收参数，确定函数关系；其中，所述函数关系，用于确定激光雷达的回波信号的接收通道；

5、根据具有第二测距距离的第m激光信号的发射角度以及所述函数关系，确定所述第m激光信号具有第二测距距离时在所述接收阵列上的第二接收角度；其中，所述第二测距距离不同于所述第一测距距离，所述m大于或等于1小于或等于所述激光雷达中激光信号的总个数。

6、基于上述方案，所述接收参数包括：所述激光信号具有所述第一测距距离时所述接收阵列上接收回波信号的第一接收角度和第一接收通道；

7、所述根据所述接收参数，确定函数关系，包括以下至少之一：

8、根据多个发射角度的所述激光信号具有所述第一测距距离时对应的所述接收参数，确定所述第一接收角度和所述第一接收通道之间的第一函数关系，其中，所述第一函数关系，用于确定多个不同发射角度的所述激光信号具有所述第二测距距离时的第二接收通道；

9、根据所述第m激光信号具有所述第一测距距离时对应的所述接收参数，确定所述第一接收角度和所述第一接收通道之间的第二函数关系，其中，所述第二函数关系，用于根据所述第m激光信号具有所述第二测距距离对应的第二接收角度，确定所述第m激光信号具有第二测距距离时的第二接收通道。

10、基于上述方案，所述接收参数至少包括：第m激光信号具有第一测距距离时所述接收阵列上接收回波信号的第一接收通道；

11、所述根据所述接收参数，确定函数关系，包括：

12、根据所述第一测距距离和所述第一接收通道，得到所述第一测距距离和所述第一接收通道之间的第三函数关系，其中，所述第三函数关系，用于根据所述第m激光信号的第二测距距离，确定所述第m激光信号具有第二测量距离时的第二接收通道。

13、基于上述方案，所述根据多个发射角度的所述激光信号具有所述第一测距距离时对应的所述接收参数，确定所述第一接收角度和所述第一接收通道之间的第一函数关系，包括：

14、多个发射角度的所述激光信号具有所述第一测距距离时对应的所述接收参数，对所述第一接收角度和所述第一接收通道进行曲面拟合，得到所述第一函数关系。

15、基于上述方案，所述方法还包括：

16、根据所述第m激光信号的发射角度，确定所述第m激光信号在具有第一测距距离时在发射坐标系中的第一坐标；

17、根据所述第一坐标，和预先确定的所述发射坐标系与接收坐标系之间的变换矩阵，确定所述第m激光信号在具有所述第一测距距离时在所述接收坐标系中的第二坐标；

18、根据所述第二坐标，确定所述第m激光信号在具有第一测距距离时在所述接收阵列上的第二接收角度。

19、基于上述方案，

20、所述第一坐标包括：第一坐标值、第二坐标值以及第三坐标值；

21、所述第一坐标值为：所述第m激光信号沿所述发射角度达到等于第一测距距离的空间上在x轴上的投影值；

22、所述第二坐标值为：所述第m激光信号沿所述发射角度达到等于第一测距距离的空间上在y轴上的投影值；

23、所述第三坐标值为：所述第m激光信号沿所述发射角度达到等于第一测距距离的空间上在z轴上的投影值。

24、基于上述方案，所述发射角度包括：所述第m激光信号具有第一测距距离时对应的发射点在所述发射坐标系中的方位角和俯仰角。

25、本公开实施例第二方面提供一种激光雷达的接收通道确定方法，包括：

26、获取根据如第一方面所述的激光雷达的接收通道标定方法的标定结果；

27、获取所述激光雷达发射的激光信号的发射角度以及探测距离；

28、根据所述标定结果、所述探测距离和所述激光雷达发射的激光信号的发射角度，确定所述激光雷达的所述激光信号具有所述探测距离时对应的接收通道。

29、本公开实施例第三方面提供一种激光雷达的接收通道标定装置，所述装置包括：

30、第一确定模块，用于基于标定测试，确定激光信号具有第一测距距离时接收阵列上接收回波信号的接收参数；

31、第二确定模块，用于根据所述接收参数，确定函数关系，其中，所述函数关系，用于确定激光雷达的回波信号的接收通道；

32、第三确定模块，用于根据具有第二测距距离的第m激光信号的发射角度以及所述函数关系，确定所述第m激光信号具有第二测距距离时在所述接收阵列上的第二接收通道；其中，所述第二测距距离不同于所述第一测距距离，所述m大于或等于1小于或等于所述激光雷达中激光信号的总个数。

33、基于上述方案，所述接收参数包括：所述激光信号具有所述第一测距距离时所述接收阵列上接收回波信号的第一接收角度和第一接收通道；

34、第二确定模块，具体用于执行如下至少之一：

35、根据多个发射角度的所述激光信号具有所述第一测距距离时对应的所述接收参数，确定所述第一接收角度和所述第一接收通道之间的第一函数关系，其中，所述第一函数关系，用于确定多个不同发射角度的所述激光信号具有所述第二测距距离时的第二接收通道；

36、根据所述第m激光信号具有所述第一测距距离时对应的所述接收参数，确定所述第一接收角度和所述第一接收通道之间的第二函数关系，其中，所述第二函数关系，用于根据所述第m激光信号具有所述第二测距距离对应的第二接收角度，确定所述第m激光信号具有第二测距距离时的第二接收通道。

37、基于上述方案，所述接收参数至少包括：第m激光信号具有第一测距距离时所述接收阵列上接收回波信号的第一接收通道；

38、所述第二确定模块，具体用于，

39、根据所述第一测距距离和所述第一接收通道，得到所述第一测距距离和所述第一接收通道之间的第三函数关系，其中，所述第三函数关系，用于根据所述第m激光信号的第二测距距离，确定所述第m激光信号具有第二测量距离时的第二接收通道。

40、基于上述方案，所述装置还包括：第四确定模块、第五确定模块和第六确定模块；

41、其中，所述第四确定模块，用于根据所述第m激光信号的发射角度，确定所述第m激光信号在具有第一测距距离时在发射坐标系中的第一坐标；

42、所述第五确定模块，用于根据所述第一坐标，和预先确定的所述发射坐标系与接收坐标系之间的变换矩阵，确定所述第m激光信号在具有所述第一测距距离时在所述接收坐标系中的第二坐标；

43、所述第六确定模块，用于根据所述第二坐标，确定所述第m激光信号在具有第一测距距离时在所述接收阵列上的第一接收角度。

44、基于上述方案，所述第一坐标包括：第一坐标值、第二坐标值以及第三坐标值；

45、所述第一坐标值为：所述第m激光信号沿所述发射角度达到等于第一测距距离的空间上在x轴上的投影值；

46、所述第二坐标值为：所述第m激光信号沿所述发射角度达到等于第一测距距离的空间上在y轴上的投影值；

47、所述第三坐标值为：所述第m激光信号沿所述发射角度达到等于第一测距距离的空间上在z轴上的投影值。

48、本公开实施例第四方面提供一种激光雷达的接收通道确定装置，包括：

49、如第二方面所述的接收通道标定装置；

50、第一获取模块，用于获取根据第一方面所述的激光雷达的接收通道标定方法的标定结果；

51、第二获取模块，用于获取所述激光雷达发射的激光信号的发射角度以及探测距离；

52、第七确定模块，用于根据所述标定结果、所述探测距离和所述激光雷达发射的激光信号的发射角度，确定所述激光雷达的所述激光信号具有所述探测距离时对应的接收通道。

53、本公开实施例第五方面提供一种激光雷达，包括：处理器和存储器，存储器用于存储处理器可执行指令，所述处理器被配置为执行如第一方面或第二方面所述的方法。

54、本公开实施例第六方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序；所述计算机程序配置为被处理器执行时，能够实现如第一方面或第二方面所述的方法。

55、本公开实施例提供的技术方案与现有技术相比存在的有益效果是：

56、通过在标定测试时，确定出激光信号具有第一测距距离时，接收阵列上接收回波信号的接收参数，该接收参数可以包括：激光信号具有第一测距距离时接收阵列上接收回波信号的第一接收角度和第一接收通道等信息，而根据第一接收角度和第一接收通道的对应关系，即可确定出第一接收角度和第一接收通道的函数关系。而根据该函数关系，以及第m激光信号具有第二测距距离时在接收阵列上的第二接收角度，即可确定出第m激光信号具有第二测距距离时在接收阵列上的第二接收通道。在此过程中，仅需要对激光信号具有第一测距距离时的最强接收通道进行标定测试，然后通过计算，即可确定出第m激光信号具有第二测距距离时的最强接收通道，无需采用多个对应不同测距距离的标定板对各自的最强接收通道均进行标定测试。

57、如此，一方面，可以减少标定测试次数，减少标定测试中的场景搭建等过程；另一方面，在第一测距距离为近距离时，可以简化环境的搭建，减小对标定板尺寸的需求。需要预测的测距距离为远距离时，还能够解决远距离接收光斑位移发生最强通道变化，而仍使用次强通道接收时，接收信号较弱所导致的丢点问题，从而可以提升激光雷达的最强接收通道测距能力和点云效果。