1.本发明涉及电子对抗技术领域，特别涉及辐射源侦扰测一体化装置。
背景技术：
2.电子对抗亦称电子战、电磁频谱战。这一理论源于实战、发展于实战、服务于实战。随着现代科技不断进步以及战争形态的不断演化，电子对抗理论也被不断赋予了新的内涵。
3.现代战争中夺取电磁频谱控制权已经成为决定战争胜负的关键性因素。以反辐射无人机为例，作为反辐射攻击的重要手段，反辐射无人机以其优秀的长时巡航、实时攻击，纵深打击和饱和攻击能力为反辐射攻击提供了重要产品。随着未来反辐射无人机将进一步提升航程、隐身性能、精确打击能力和突防性能等多种作战能力，将在未来争夺战场电磁频谱控制权的过程中贡献更多的力量。
4.从智能化的电子吊舱到空中多种多样的有源干扰器，都会施放出复杂多变的噪声调频、复合调频、捷变频、重频参差、极化捷变、跳频信号，这些都使导引头难于截获目标信号。
5.目前市场上，传统的辐射源侦扰测一体化装置在使用时，通常会是通过电线将天线接收的辐射源信号送入接收机，使得接收机能够从空中存在的众多信号中，选出自己需要的频率成分，抑制或滤除不需要的信号或噪声与干扰信号，然后经过放大、解调得到原始的有用信息。
6.但是，辐射源侦扰测一体化装置的接收机在对辐射源信号进行接收时，很少能够根据信号频率对辐射源信号进行分段接收处理，使得接收机对信号处理时，耗时较长，且误差较大，容易造成测频和测向结果不精准，从而影响对辐射源的干扰，为此，现提出辐射源侦扰测一体化装置。
技术实现要素：
7.本发明的主要目的在于提供辐射源侦扰测一体化装置，可以有效解决背景技术中现有的辐射源侦扰测一体化装置的接收机在对辐射源信号进行接收时，很少能够根据信号频率对辐射源信号进行分段接收处理，使得接收机对信号处理时，耗时较长，且误差较大，容易造成测频和测向结果不精准，从而影响对辐射源的干扰的问题。
8.为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：辐射源侦扰测一体化装置包括天线阵元、接收机、本振器、信号处理机、接口模块、数据处理机和电源模块，所述接口模块用于对接收机、信号处理机、本振器和数据处理机进行控制连接，并通过电源模块对接收机、信号处理机、本振器和数据处理机进行供电，所述接口模块的对外插座类型为j30j-15zk(含4芯供电，4芯地，2芯lvds秒同步脉冲，2芯接收rs422串口，2芯发送rs422串口)，其中，lvds秒同步脉冲能够完成时间值恢复，使用差分低抖动lvds器件，接收串口包含经纬度、时间、横滚角、俯仰角、航向角、加速度、加加速度，外引导目标频率值、俯仰角、方位角、目标归一化
功率值(外引导时使用)，发送串口：跟踪目标频率值、俯仰角、方位角、目标归一化功率值、目标距离值、跟踪目标地心大地坐标系值(b,l,h)(跟踪目标地心大地坐标值为卡尔曼滤波后的值，同时跟踪目标关机后锁定该大地坐标值，由跟踪计算机按记忆目标值计算目标的俯仰角、方位角、距离值)；
9.所述天线阵元用于接收信号，并将信号传输至接收机；
10.所述接收机用于对信号进行接收，对信号进行抑制或滤除，然后经过放大和解调，再将处理后的信息输送至信号处理机，所述接收机包括宽带侦收接收机、方向侦收接收机和窄带分析接收机，所述宽带侦收接收机包括高频段处理模块和低频段处理模块；
11.所述低频段处理模块的处理步骤(如附图2所示)包括：
12.a1.宽带侦收接收机接收到频率为0.8～6ghz的信号；
13.a2.向接收的信号中输入范围为-105dbm～+15dbm的信号，得到第一信号；
14.a3.第一信号经过限幅器将信号幅度限定在一定范围内，并通过低通滤波器对频点以外的频率进行有效滤除，得到一个特定频率的信号；
15.a4.将特定频率信号通过二功分器，分配成一路-105dbm～-55dbm的第二信号，以及另一路-55dbm～+15dbm的第三信号；
16.s5.将第二信号经过三个放大器放大，将第二信号幅度放大至-50dbm～0dbm后送至信号处理机；
17.a6.将第三信号直接通过限幅器和低通滤波器后形成-60dbm～+10dbm的信号，直接输送到信号处理机；
18.所述高频段处理模块的处理步骤(如附图3所示)包括：
19.b1.宽带侦收接收机接收到频率为6-20ghz的信号；
20.b2.向接收到的输入幅度范围为-105dbm～+15dbm的信号，经过限幅器将信号幅度限定在一定范围内，形成第一信号；
21.b3.将第一信号通过二功分器，分配成一路信号为-110dbm～-60dbm的第二信号，以及另一路信号为-60dbm～+10dbm的第三信号；
22.b4.将第二信号经过低噪放模块后与本振信号进行混频后形成第四信号；
23.b5.将第四信号经过三个总增益60db的放大器放大后，通过低通滤波器产生-50dbm～0dbm的信号送到信号处理机；
24.b6.将第三信号与本振信号直接下混频后经过低通滤波器产生-70dbm～0dbm信号送到信号处理机；
25.所述信号处理机对侦察到的进行辐射源信号分选、识别以及辐射源的检测和威胁判别，并通过数据处理机的数据处理模块进行数据处理，同时形成角度偏差指令信号以控制反辐射导弹的飞行航线，所述信号处理机包括低频段信号处理模块和高频段信号处理模块，其中，辐射源信号预分选具体步骤：
26.s1：若信号源包含脉冲到达角信息，则根据脉冲到达角进行脉冲稀疏；
27.s2：来自多个方向的雷达辐射源信号并行输入至dbscan聚类算法，输入的信号数据包括取其频率序列以及脉宽序列；所述具体算法如下：
28.s2.1、初始化聚类类别数k＝0,初始化未遍历的集合γ＝0，初始化主样本集合初始化类别划分
29.s2.2、对所有样本进行遍历，并使用以下的流程计算出主对象；
30.a)统计与当前样本xj之间距离小于ε的邻域子样本集n∈(xj)；
31.b)判断该邻域内包含的样本个数是否满足|n∈(xj)|≥minpts，若满足，则将当前样本xj判定为主样本，并加入主样本集合ω＝ω∪{xj}；
32.s2.3、判断主样本集合是否为空，即若为空则跳出算法流程，反之转入步骤s2.4；
33.s2.4、随机选取主样本对象集合ω中的一个元素，并对当前类别的序号自增，初始化簇样本集合，初始化主样本队列，更新未访问的样本集合；
34.s2.5、判断当前簇核心对象队列规模，若则判断聚类簇ck生成完成，并对簇划分进行更新c＝{c1,c2,...ck}，同时对核心对象集合进行更新ω＝ω-ck，之后转入步骤s2.3反之，对核心对象集合进行更新ω＝ω-ck；
35.s2.6、针对当前的簇核心对象队列ω
cur
，选取一个核心对象o
′
及其的ε-邻域子样本集，令δ＝n∈(o)∩γ，对未访问样本集合进行更新，即γ＝γ-δ，对当前簇样本集合进行更新，即ck＝ck∪δ，同时更新ω
cur
＝ω
cur
∪(δ∩ω)-o
′
，之后转入步骤s2.5；
36.s3：根据dbscan算法聚类结果，剔除噪声干扰脉冲，得到雷达辐射源信号预分选结果。
37.优选地，所述宽带侦收接收机对雷达辐射信号的频率进行估计，所述方向侦收接收机对雷达辐射源的来波方向进行侦收，所述窄带分析接收机对雷达辐射的脉冲信号进行频谱分析得到脉冲信号的频谱信息。
38.优选地，所述宽带侦收接收机包括高频段处理模块和低频段处理模块。
39.优选地，所述本振器的频率源用于产生本振信号和信号处理板时钟信号。
40.优选地，所述本振器用于产生一个比接收信号高一个中频率的高频等幅正弦波信号，并把这个振荡信号注入混频器，与高频电视信号混频后获得中频信号。
41.优选地，所述数据处理机主芯片是xilinx的可编程soc芯片zynq xc7z035-ffg676-2i，其集成了arm a9双核的cpu，275k可编程逻辑单元，同时具备硬件编程和软件编程功。
42.优选地，所述电源模块用于将电池供给的12v电源转换成适用于信号处理机、数据处理模块、接收机和本振器的线性输出能量。
43.优选地，所述本振信号产生步骤(如附图4所示)包括：
44.c1.采用高相噪100mhz晶振经过低通滤波器和功分器产生三路100mhz信号；
45.c2.使用三功分器之后的其中一路100mhz信号通过五倍频产生500mhz信号；
46.c3.将500mhz的信号进行滤波放大再进行十倍频，产生5ghz信号；
47.c4.将5ghz信号进行滤波放大之后送至sp3t开关，分别通过开关选通进行直通、二倍频和三倍频产生5ghz、10ghz、15ghz信号；
48.c5.选择不同的本振信号将接收信号下混频到信号处理机的工作频段之内；
49.c6.将另外两路100mhz经滤波功分之后直接送出作为信号处理机的时钟信号。
50.优选地，所述天线阵元分为四个象限，每个象限分为高频段和低频段部分，并通过8路smp分别输出至宽带侦收接收的低频段处理模块和高频段处理模块。
51.与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：
52.1.本发明中，通过设置宽带侦收接收机的低频段处理模块和高频段处理模块，能够对空间射频信号进行搜索，使得低频段处理模块对输入的8路信号进行采样搜索，调整ad9361的内部搜索本振，四片的ad9361之间使用每路等间隔50mhz，每次进行65536点数据进行fft处理，ad9361输出数据率设置为50mhz，测算出每200mhz(4个象限同时处理，每个象限处理50mhz)搜索时间为1.3ms,低频段800m到6g的搜索时间为34ms；使得高频段高频段处理模块对输入的8路信号进行采样搜索，调整ad9361的内部搜索本振同时配合多频率本振模块切换本振，四片的ad9361之间使用每路等间隔50mhz，每次进行16384点数据进行fft处理，由于高频段天线比低频段天线增益高6-8db，为保证频率搜索时间，所以fft点数可以减为32768点，ad9361输出数据率设置为50mhz，测算出每200mhz(4个象限同时处理)搜索时间为0.64ms,高频段6g到18g的搜索时间为38.4ms，由于高频段处理模块与低频段处理模块同时工作，所以完成全频段的搜索时间为38.4ms，能够快速对目标频率进行测试。
53.2.本发明通过测频过程得到目标频率，判断跟踪目标停留在高频段(6g-18g)还是低频段(0.8g-6g),调整本振输出频率和ad9361的内部本振频率与跟踪目标频率一致，首先达到频率对准。同时判断目标幅度出现在高增益ad通道还是低增益ad通道，锁定8个通道中4个通道，对4个通道的ad数据进行处理。根据ad数据进行信号分析，如果是宽带信号进行时频滤波，对信号进行自相关处理，提高4个通道信噪比，如果是窄带脉冲信号，进行高阶数的窄带数字滤波器处理，压低噪声提高信噪比。
54.3.本发明中，通过设置信号处理机，信号处理模块收到目标角度信息，测频结果，目标发射波形及重复周期等目标参数后，能够根据目标角度信息以及自身惯导信息，锁定目标相对于自身的角度。并记录该值，待下一拍信号处理结果到来时，利用两次自身位置变化与锁定目标的角度，进行目标的位置锁定，在坐标转换后记录目标位置，随着信号处理连续发送目标信息，数据处理机进行n阶的卡尔曼滤波，提高目标的检测精度，数据处理机坐标记录目标坐标，防止目标关机静默时失去目标，形成角度偏差指令信号以控制反辐射导弹的飞行航线。
55.4.本发明中的整体装置相互配合，能够对外辐射源进行分段信号处理，从而能够进行精准测频和测向，锁定目标相对于自身的角度，提高目标的检测精度。
附图说明
56.图1为本发明辐射源侦扰测一体化装置系统模块图；
57.图2为本发明辐射源侦扰测一体化装置低频段处理模块工作框图；
58.图3为本发明辐射源侦扰测一体化装置高频段处理模块工作框图；
59.图4为本发明辐射源侦扰测一体化装置本振频率源工作框图；
60.图5为本发明辐射源侦扰测一体化装置数字下变频原理框图；
61.图6为本发明辐射源侦扰测一体化装置的dbscan聚类算法的系统框图。
具体实施方式
62.为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。
63.在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”“前端”、“后端”、“两端”、“一端”、“另一端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
64.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置有”、“连接”等，应做广义理解，例如“连接”，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
65.请参照图1—6所示，本发明为辐射源侦扰测一体化装置，包括天线阵元、接收机、本振器、信号处理机、接口模块、数据处理机和电源模块，接口模块用于对接收机、信号处理机、本振器和数据处理机进行控制连接，并通过电源模块对接收机、信号处理机、本振器和数据处理机进行供电，接口模块的对外插座类型为j30j-15zk(含4芯供电，4芯地，2芯lvds秒同步脉冲，2芯接收rs422串口，2芯发送rs422串口)，其中，lvds秒同步脉冲能够完成时间值恢复，使用差分低抖动lvds器件，接收串口包含经纬度、时间、横滚角、俯仰角、航向角、加速度、加加速度，外引导目标频率值、俯仰角、方位角、目标归一化功率值(外引导时使用)，发送串口：跟踪目标频率值、俯仰角、方位角、目标归一化功率值、目标距离值、跟踪目标地心大地坐标系值(b,l,h)(跟踪目标地心大地坐标值为卡尔曼滤波后的值，同时跟踪目标关机后锁定该大地坐标值，由跟踪计算机按记忆目标值计算目标的俯仰角、方位角、距离值)；
66.天线阵元用于接收信号，并将信号传输至接收机；
67.接收机用于对信号进行接收，对信号进行抑制或滤除，然后经过放大和解调，再将处理后的信息输送至信号处理机，所述接收机包括宽带侦收接收机、方向侦收接收机和窄带分析接收机，所述宽带侦收接收机包括高频段处理模块和低频段处理模块；
68.低频段处理模块的处理步骤(如附图2所示)包括：
69.a1.宽带侦收接收机接收到频率为0.8～6ghz的信号；
70.a2.向接收的信号中输入范围为-105dbm～+15dbm的信号，得到第一信号；
71.a3.第一信号经过限幅器将信号幅度限定在一定范围内，并通过低通滤波器对频点以外的频率进行有效滤除，得到一个特定频率的信号；
72.a4.将特定频率信号通过二功分器，分配成一路-105dbm～-55dbm的第二信号，以及另一路-55dbm～+15dbm的第三信号；
73.s5.将第二信号经过三个放大器放大，将第二信号幅度放大至-50dbm～0dbm后送至信号处理机；
74.a6.将第三信号直接通过限幅器和低通滤波器后形成-60dbm～+10dbm的信号，直接输送到信号处理机；
75.高频段处理模块的处理步骤(如附图3所示)包括：
76.b1.宽带侦收接收机接收到频率为6-20ghz的信号；
77.b2.向接收到的输入幅度范围为-105dbm～+15dbm的信号，经过限幅器将信号幅度限定在一定范围内，形成第一信号；
78.b3.将第一信号通过二功分器，分配成一路信号为-110dbm～-60dbm的第二信号，以及另一路信号为-60dbm～+10dbm的第三信号；
79.b4.将第二信号经过低噪放模块后与本振信号进行混频后形成第四信号；
80.b5.将第四信号经过三个总增益60db的放大器放大后，通过低通滤波器产生-50dbm～0dbm的信号送到信号处理机；
81.b6.将第三信号与本振信号直接下混频后经过低通滤波器产生-70dbm～0dbm信号送到信号处理机；
82.信号处理机对侦察到的进行辐射源信号分选、识别以及辐射源的检测和威胁判别，并通过数据处理机的数据处理模块进行数据处理，同时形成角度偏差指令信号以控制反辐射导弹的飞行航线，所述信号处理机包括低频段信号处理模块和高频段信号处理模块，其中，辐射源信号预分选具体步骤：
83.s1：若信号源包含脉冲到达角信息，则根据脉冲到达角进行脉冲稀疏；
84.s2：来自多个方向的雷达辐射源信号并行输入至dbscan聚类算法，输入的信号数据包括取其频率序列以及脉宽序列；所述具体算法如下：
85.s2.1、初始化聚类类别数k＝0,初始化未遍历的集合γ＝0，初始化主样本集合初始化类别划分
86.s2.2、对所有样本进行遍历，并使用以下的流程计算出主对象；
87.c)统计与当前样本xj之间距离小于ε的邻域子样本集n∈(xj)；
88.d)判断该邻域内包含的样本个数是否满足|n∈(xj)|≥minpts，若满足，则将当前样本xj判定为主样本，并加入主样本集合ω＝ω∪{xj}；
89.s2.3、判断主样本集合是否为空，即若为空则跳出算法流程，反之转入步骤s2.4；
90.s2.4、随机选取主样本对象集合ω中的一个元素，并对当前类别的序号自增，初始化簇样本集合，初始化主样本队列，更新未访问的样本集合；
91.s2.5、判断当前簇核心对象队列规模，若则判断聚类簇ck生成完成，并对簇划分进行更新c＝{c1,c2,...ck}，同时对核心对象集合进行更新ω＝ω-ck，之后转入步骤s2.3反之，对核心对象集合进行更新ω＝ω-ck；
92.s2.6、针对当前的簇核心对象队列ω
cur
，选取一个核心对象o
′
及其的ε-邻域子样本集，令δ＝n∈(o)∩γ，对未访问样本集合进行更新，即γ＝γ-δ，对当前簇样本集合进行更新，即ck＝ck∪δ，同时更新ω
cur
＝ω
cur
∪(δ∩ω)-o
′
，之后转入步骤s2.5；
93.s3：根据dbscan算法聚类结果，剔除噪声干扰脉冲，得到雷达辐射源信号预分选结果。
94.宽带侦收接收机对雷达辐射信号的频率进行估计，方向侦收接收机对雷达辐射源的来波方向进行侦收，窄带分析接收机对雷达辐射的脉冲信号进行频谱分析得到脉冲信号的频谱信息。
95.宽带侦收接收机包括高频段处理模块和低频段处理模块。
96.本振器的频率源用于产生本振信号和信号处理板时钟信号。
97.本振器用于产生一个比接收信号高一个中频率的高频等幅正弦波信号，并把这个
振荡信号注入混频器，与高频电视信号混频后获得中频信号。
98.数据处理机主芯片是xilinx的可编程soc芯片zynq xc7z035-ffg676-2i，其集成了arm a9双核的cpu，275k可编程逻辑单元，同时具备硬件编程和软件编程功。
99.电源模块用于将电池供给的12v电源转换成适用于信号处理机、数据处理模块、接收机和本振器的线性输出能量。
100.所述本振信号产生步骤(如附图4所示)包括：
101.c1.采用高相噪100mhz晶振经过低通滤波器和功分器产生三路100mhz信号；
102.c2.使用三功分器之后的其中一路100mhz信号通过五倍频产生500mhz信号；
103.c3.将500mhz的信号进行滤波放大再进行十倍频，产生5ghz信号；
104.c4.将5ghz信号进行滤波放大之后送至sp3t开关，分别通过开关选通进行直通、二倍频和三倍频产生5ghz、10ghz、15ghz信号；
105.c5.选择不同的本振信号将接收信号下混频到信号处理机的工作频段之内；
106.c6.将另外两路100mhz经滤波功分之后直接送出作为信号处理机的时钟信号。
107.优选地，所述天线阵元分为四个象限，每个象限分为高频段和低频段部分，并通过8路smp分别输出至宽带侦收接收的低频段处理模块和高频段处理模块。
108.天线阵元分为四个象限，每个象限分为高频段和低频段部分，并通过8路smp分别输出至宽带侦收接收的低频段处理模块和高频段处理模块。
109.其中，系统选用ad系统，ad9361集成了12位dac和adc的rf 2
×
2收发器(仅使用adc)，频段从70mhz至6.0ghz可编程，支持tdd和fdd，可调谐通道带宽200khz至56mhz，具有出色的接收器灵敏度，噪声系数为2db(800mhz，本振(lo))，每个通道都拥有独立的自动增益控制，直流失调校正，正交校正和数字滤波功能。两个高动态范围adc将收到的i信号和q信号进行数字化处理，然后将其传过可配置抽取滤波器和128抽头有限脉冲响应(fir)滤波器，结果以相应的采样率生成12位输出信号。
110.系统处理工作基本流程：
111.(1)测频
112.为实现快速测频，对空间射频信号进行搜索，低频段处理模块对输入的8路信号进行采样搜索，调整ad9361的内部搜索本振，四片的ad9361之间使用每路等间隔50mhz，每次进行65536点数据进行fft处理，ad9361输出数据率设置为50mhz，每200mhz(4个象限同时处理，每个象限处理50mhz)搜索时间计算公式为：
113.20ns
×
65536＝1.3ms
114.低频段800m到6g的搜索时间计算公式为：
115.(6000-800)/200
×
1.3＝34ms
116.高频段处理模块对输入的8路信号进行采样搜索，调整ad9361的内部搜索本振同时配合多频率本振模块切换本振，四片的ad9361之间使用每路等间隔50mhz，每次进行16384点数据进行fft处理，由于高频段天线比低频段天线增益高6-8db，为保证频率搜索时间，所以fft点数可以减为32768点，ad9361输出数据率设置为50mhz，每200mhz(4个象限同时处理)搜索时间计算公式为：
117.20ns
×
32768＝0.64ms
118.高频段6g到18g的搜索时间计算公式为：
119.(18000-6000)/200
×
0.64＝38.4ms
120.由于高频段处理模块与低频段处理模块同时工作，所以完成全频段的搜索时间为38.4ms.
121.(2)测向
122.由测频过程得到目标频率，判断跟踪目标停留在高频段(6g-18g)还是低频段(0.8g-6g)，调整本振输出频率和ad9361的内部本振频率与跟踪目标频率一致，首先达到频率对准。同时判断目标幅度出现在高增益ad通道还是低增益ad通道，锁定了8个通道中4个通道，对4个通道的ad数据进行处理。根据ad数据进行信号分析，如果是宽带信号进行时频滤波，对信号进行自相关处理，提高4个通道信噪比，如果是窄带脉冲信号，进行高阶导数的窄带数字滤波器处理，压低噪声提高信噪比(原理如图6所示)。
123.主要算法包括：
124.a)带通采样，针对被测频率进行中心频率采样。
125.b)数字下变频：通过nco本地产生与输入信号中心频率一致的正、余弦信号与输入信号相乘，得到i、q两路信号。
126.c)cic滤波：cic滤波可同时进行滤波与降采样，假设目标信号有2中贷款，信号带宽包含1mhz和10mhz，要求i、q输出数据率为2mhz或10mhz，因此通过cic滤需具备两种降采样等级，将信号从50mhz数据率降为2mhz或10mhz数据率，通过cic滤波器级数控制模块调整cic滤波级数。
127.d)cic补偿滤波器：cic滤波器在通带幅频特性并不平坦，需要引入cic补偿滤波器对幅度失真进行补偿，利用matlab设计相应的滤波器得到32阶。cic补偿滤波之后，数据率可从4mhz下降为2mhz或20mhz。
128.e)fir滤波：fir滤波可进一步对带外进行抑制，输入信号带宽为1
±
0.1mhz，已经变到零频，因此设计fir滤波器通带截止频率为600khz即可，阻滞开始频点800khz，阻滞衰减80db。利用matlab设计fir滤波器，得到25阶滤波器。
129.通过以上一系列操作后对带外的噪声信号抑制达到80db以上的效果，从而达到提成信噪比的效果，提升信噪比的信号，同时进行和差单脉冲比幅、比相测角，对目标发射波形的重复周期进行记录，雷达信号处理将测角，测频结果，目标发射波形及重复周期通过高速串口上报给数据处理机。
130.(3)目标跟踪
131.数据处理机收到目标角度信息，测频结果，目标发射波形及重复周期等目标参数后。首先根据目标角度信息以及自身惯导信息，锁定目标相对于自身的角度。并记录该值，待下一拍信号处理结果到来时，利用两次自身位置变化与锁定目标的角度，进行目标的位置锁定，在坐标转换后记录目标位置，随着信号处理连续发送目标信息，数据处理机进行n阶的卡尔曼滤波，提高目标的检测精度，数据处理机坐标记录目标坐标，防止目标关机静默时失去目标。
132.以上显示和描述了本发明的基本原理和主要特征和本发明的优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其
等效物界定。