定位标识检测方法、电子设备、存储介质及程序产品与流程

1.本技术涉及导航技术领域，具体而言，涉及一种定位标识检测方法、电子设备、存储介质及程序产品。


背景技术：

2.定位是移动机器人在导航过程中最为基本的环节，定位结果的准确与否会直接关系移动机器人是否会按照规划的路径进行准确导航，大多移动机器人采用定位保守的方式进行定位，比如agv(automated guided vehicle，自动引导运输车)机器人，其主要是通过导航路径上的定位标识进行定位，并通过这些定位标识进行移动。实际应用场地中设置的定位标识需要与规划的定位标识保持一致，否则会影响移动机器人运动的稳定性。
3.而工作人员在地面设置定位标识时，其精度主要依赖于高精度的测距仪器等辅助设备，但是这种方式不排除由于人工失误或其他偶然因素导致的某些地方的定位标识设置有误，这种情况下，为了确保精度，需要人工多次对各个定位标识进行检验，以确保其设置准确，但是这种方式效率低下。


技术实现要素：

4.本技术实施例的目的在于提供一种定位标识检测方法、电子设备、存储介质及程序产品，用以改善现有的通过人工检测定位标识是否有误的方式效率低的问题。
5.第一方面，本技术实施例提供了一种定位标识检测方法，所述方法包括：
6.获取移动机器人按照导航地图中的规划路径，所述移动机器人移动到目的定位标识的过程中的终点位置；
7.基于所述终点位置，判断所述目的定位标识是否实际布设有误。
8.在上述实现过程中，通过获取移动机器人按照导航地图中的规划路径，移动到目的定位标识的过程中的终点位置，基于终点位置，判断目的定位标识是否实际布设有误，如此可对实际布设的定位标识进行误差检测，相比于人工检测的方式，该方式可通过移动机器人的移动信息来检测，检测效率更高。
9.可选地，所述基于所述终点位置，判断所述目的定位标识是否实际布设有误，包括：
10.检测获得所述目的定位标识的实际位置；
11.根据所述终点位置和所述实际位置，判断所述目的定位标识是否实际布设有误。
12.在上述实现过程中，通过检测目的定位标识的实际位置，结合移动机器人的终点位置，如此可准确判断目的定位标识是否有误。
13.可选地，所述根据所述终点位置与所述实际位置，判断所述目的定位标识是否实际布设有误，包括：
14.获取所述终点位置与所述实际位置之间的距离差值和/或角度差值；
15.若所述距离差值大于设定距离阈值，则确定所述目的定位标识实际布设有误，和/
或，若所述角度差值大于设定角度阈值，则确定所述目的定位标识实际布设有误。
16.在上述实现过程中，根据距离差值和/或角度差值可以更准确的衡量目的定位标识的实际布设位置是否有误。
17.可选地，所述根据所述终点位置，判断所述目的定位标识是否实际布设有误，包括：
18.若所述机器人在所述终点位置未检测到所述目的定位标识，则确定所述目的定位标识实际布设有误。这种情况说明本来该在终点位置处布设目的定位标识，但是实际上可能由于人工失误而未布设。
19.可选地，所述移动机器人上安装有多个定位传感器，获取所述移动机器人移动到目的定位标识的过程中的终点位置，包括：
20.利用安装在所述移动机器人上的每个定位传感器获取所述移动机器人移动到目的定位标识的过程中的初始终点位置，共获得多个初始终点位置；
21.根据每个定位传感器的精度，将所述多个初始终点位置进行加权融合，获得最终的终点位置。
22.在上述实现过程中，利用多个定位传感器来对移动机器人的终点位置进行定位，如此可综合多个定位传感器的定位结果获得更准确的定位信息。
23.可选地，在确定所述目的定位标识实际布设有误之后，所述方法还包括：
24.通过所述移动机器人输出告警提示信息；
25.和/或，通过所述移动机器人将所述目的定位标识的信息上报给上位机，所述上位机用于将所述目的定位标识在所述导航地图中进行标注后输出告警提示信息。
26.在上述实现过程中，通过移动机器人和/或上位机输出告警提示信息，如此可提示现场工作人员和/或远程工作人员定位标识的有误信息，进而可使得工作人员能够及时对有误的定位标识进行纠正，以确保移动机器人的正常工作。
27.可选地，所述获取移动机器人按照导航地图中的规划路径，所述移动机器人移动到目的定位标识的过程中的终点位置，包括：
28.遍历导航地图中的多个定位标识，以其中指定定位标识作为起始定位标识，以其中任意一个定位标识作为目的定位标识，控制所述移动机器人按照所述起始定位标识到所述目的定位标识之间的规划路径进行移动；
29.获取所述移动机器人移动到所述目的定位标识的过程中的终点位置。
30.在上述实现过程中，通过遍历导航地图中的多个定位标识，以此来控制移动移动机器人进行移动，这样可对各个定位标识均进行误差检测，提高检测效率。
31.第二方面，本技术实施例提供了一种定位标识检测装置，所述装置包括：
32.位置获取模块，用于获取移动机器人按照导航地图中的规划路径，所述移动机器人移动到目的定位标识的过程中的终点位置；
33.误差检测模块，用于基于所述终点位置，判断所述目的定位标识是否实际布设有误。
34.第三方面，本技术实施例提供一种电子设备，包括处理器以及存储器，所述存储器存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器执行时，运行如上述第一方面提供的所述方法中的步骤。
35.第四方面，本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时运行如上述第一方面提供的所述方法中的步骤。
36.第五方面，本技术实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器读取并运行时，运行如上述第一方面提供的所述方法中的步骤。
37.本技术的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本技术实施例了解。本技术的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。
附图说明
38.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
39.图1为本技术实施例提供的一种定位标识检测方法的流程图；
40.图2为本技术实施例提供的一种上位机输出告警提示信息的示意图；
41.图3为本技术实施例提供的一种定位标识检测装置的结构框图；
42.图4为本技术实施例提供的一种用于执行定位标识检测方法的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
43.下面将结合本技术实施例中附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
44.需要说明的是，本发明实施例中的术语“系统”和“网络”可被互换使用。“多个”是指两个或两个以上，鉴于此，本发明实施例中也可以将“多个”理解为“至少两个”。“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，字符“/”，如无特殊说明，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
45.本技术实施例提供一种定位标识检测方法，该方法通过获取移动机器人按照导航地图中的规划路径，移动机器人移动到目的定位标识的过程中的终点位置，基于终点位置，判断目的定位标识是否实际布设有误，如此可对实际布设的定位标识进行错误检测，相比于人工检测的方式，该方式可通过移动机器人的移动信息来检测，检测效率更高。
46.请参照图1，图1为本技术实施例提供的一种定位标识检测方法的流程图，该方法包括如下步骤：
47.步骤s110：获取移动机器人按照导航地图中的规划路径，移动机器人移动到目的定位标识的过程中的终点位置。
48.其中，移动机器人可以是指各种类型的agv，比如可以是举升、滚筒、皮带式、潜伏式等类型的agv，移动机器人也可以是叉车、四向穿梭车等，只要是可以在上位机的控制下进行移动或者能够在自身控制下进行移动即可。
49.本技术实施例的定位标识检测方法的执行主体可以是移动机器人，也可以是上位
机，如果是由移动机器人执行，则移动机器人可自身根据终点位置来判断目的定位标识是否实际布设有误，如果是由上位机执行，则移动机器人可将终点位置上报给上位机，由上位机基于终点位置来判断目的定位标识是否实际布设有误。
50.为了便于描述，后续实施例中以移动机器人为执行主体进行说明。上位机中可存储有用于控制移动机器人移动的导航地图，该导航地图中包含多个定位标识，这些定位标识用于指示移动机器人按照规划的路径进行移动。上位机可以根据导航地图中的规划路径，向移动机器人发送相应的控制指令，以控制移动机器人按照指令进行移动，比如移动机器人当前移动到一个定位标识后，上位机可控制移动机器人向前方移动1米，以移动到下一个定位标识处。这种情况是导航地图中规划的这两个定位标识之间的距离为1米，但是实际应用中，可能会由于人工误差造成布设在地面上的这两个定位标识之间的距离有一定的误差，所以此时移动机器人向前移动1米后，所到达的终点位置可能并不是下一个定位标识所在的位置。本技术实施例中即可利用移动机器人的移动位置来对定位标识是否布设有误进行检测。
51.所以，移动机器人按照导航地图中的规划路径，移动到目的定位标识的过程中的终点位置是指移动机器人根据上位机的控制指令进行移动后所在的位置，此时的终点位置是移动机器人所认为自己所到达的终点位置。目的定位标识可以是指移动机器人需要到达的任意下一个目的定位标识。
52.可以理解地，导航地图也可以存储于移动机器人中，移动机器人也可通过自身控制移动，比如移动机器人可实时获取当前自身所处的位置，并根据导航地图中的规划路径来进行移动，其规划路径是预先就设定好的，比如当前定位标识到达下一个定位标识需要行走的距离、方向等信息，移动机器人按照这些信息进行移动即可。
53.另外，上述的定位标识可以是指地面上粘贴的用于定位的二维码标识，移动机器人可通过二维码标识进行定位，并可通过二维码标识中携带的信息来解析获得移动机器人所处的位置以及运动方向等。二维码由于包含丰富的文本信息和超强的抗污能力，更加适合作为移动机器人的定位标识以辅助移动机器人进行移动定位。可以理解地，定位标识还可以采用其他标识，如一维码、指示牌、标志杆等，在此不做特殊限定。
54.步骤s120：基于终点位置，判断目的定位标识是否实际布设有误。
55.移动机器人可通过自身安装的定位传感器来获得移动后所处的位置，即移动机器人认为的终点位置，比如上位机控制移动机器人向前移动1米以移动到目的定位标识，移动机器人则根据控制指令向前移动1米，其移动1米后所处的位置即为移动机器人所在的终点位置。此时移动机器人可基于终点位置来判断目的定位标识是否实际布设有误。
56.理论上，按照导航地图上的规划路径，上位机若控制移动机器人向前移动1米，所到达的终点位置应该为目的定位标识所在的位置，但是若目的定位标识在实际布设时存在误差，或者是人工布设遗漏了目的定位标识，则移动机器人向前移动1米后所处的终点位置就可能不是目的定位标识所在的位置。
57.所以，移动机器人可在到达终点位置后，通过移动机器人上安装的摄像头进行扫描，如扫描地上粘贴的二维码标识，如果在一定范围内未扫描得到二维码标识，则可确定当前位置没有布设目的定位标识，则表示目的定位标识实际布设有误，可能是人工布设时遗漏了该定位标识。或者，若移动机器人在一定范围内扫描得到二维码标识，则可基于该二维
码标识所在的位置以及当前的终点位置来综合判断该定位标识是否布设有误。
58.布设有误可以理解为是定位标识施工误差，比如在施工过程中，工作人员放置标识物不正，比如张贴的二维码位置或方向不正确，导致二维码中心偏移或二维码朝向不正确等。
59.也就是说，在一些实施方式中，移动机器人在获得终点位置后，可在终点位置进行目的定位标识的检测，如果终点位置处没有检测到目的定位标识，则可确定目的定位标识实际布设有误，反之，如果在终点位置处检测到有目的定位标识，则可确定目的定位标识实际布设无误，实际布设是正确的，或者在终点位置处检测到目的定位标识后，可再结合目的定位标识的实际位置来判断目的定位标识是否实际布设有误。
60.可以理解地，在实际应用中，移动机器人对目的定位标识的检测方式也不限定于上述的摄像头扫描的方式，还可以采用其他检测方式，如图像识别、射频信号检测等。
61.在上述实现过程中，该方法通过获取移动机器人按照导航地图中的规划路径，移动到目的定位标识的过程中的终点位置，基于终点位置，判断目的定位标识是否实际布设有误，如此可对实际布设的定位标识进行误差检测，相比于人工检测的方式，该方式可通过移动机器人的移动信息来检测，检测效率更高。
62.在本技术任一实施例的基础上，为了对移动机器人进行更准确的定位，移动机器人上可安装有多个定位传感器，在获得移动机器人所在的终点位置的方式中，可以利用安装在移动机器人上的每个定位传感器获取移动机器人移动到目的定位标识的过程中的初始终点位置，共获得多个初始终点位置，然后根据每个定位传感器的精度，将多个初始终点位置进行加权融合，获得最终的终点位置。
63.其中，多个定位传感器可以包括码盘定位传感器、imu(inertial measurement unit，惯性测量单元)传感器、雷达传感器等传感器，通过这些传感器可对移动机器人进行定位，比如移动机器人在上位机的控制指令下移动完成后，即到达终点位置后，其移动机器人中的处理器可控制这些定位传感器进行位置定位，每个定位传感器均可获得相应的位置信息，即初始终点位置。
64.在一些方式中，可以将其中精度最高的定位传感器获得的初始终点位置作为最终的终点位置，而在另外一些方式中，可以将多个初始终点位置进行加权融合以获得最终的终点位置，这里加权融合的方式可以是将多个初始终点位置进行求和后平均。
65.当然，为了获得更为准确的终点位置，可以考虑到各个定位传感器的精度，比如将精度高的定位传感器对应的权重设置得大一些，将精度小的定位传感器对应的权重设置得小一些，所以可以根据各个定位传感器的精度大小来确定合适的权重。其加权融合的公式可以表示为，其中，x表示最终的终点位置，xi表示第i个定位传感器获得的初始终点位置，ai表示第i个定位传感器对应的权重，精度大的定位传感器对应的权重大一些，k表示定位传感器的总个数。
66.在本技术任一实施例的基础上，为了对导航地图中的所有定位标识均进行误差检测，移动机器人在移动过程中，还可以遍历导航地图中的多个定位标识，以其中指定定位标识作为起始定位标识，以其中任意一个定位标识作为目的定位标识，控制移动机器人按照起始定位标识到目的定位标识之间的规划路径进行移动，然后获取移动机器人移动到目的
定位标识的过程中的终点位置。
67.其中，指定定位标识可以理解为是多个定位标识中确定布设无误的一个定位标识，当然也可以是布设有误的定位标识被纠正后的定位标识，比如某个定位标识在按照本技术实施例的方法检测后确定其布设有误，然后通过人工调整正确后，该定位标识也可作为指定定位标识。对于第一次检测时，其指定定位标识可以是由人为指定的一个无误的定位标识，而后续检测时，可以是移动机器人随机选择的标记无误的定位标识中的一个，当然也可以是人为指定的。
68.每次检测后，移动机器人均可以遍历导航地图，依据其规划路径，找到下一个需要检测的定位标识，下一个需要检测的定位标识可以是指当前定位标识相邻的未检测的定位标识，比如按照规划路径，移动机器人的移动轨迹为定位标识1-》定位标识2-》定位标识3，如果当前移动机器人已经检测了定位标识2，则可将定位标识3作为目的定位标识。
69.如果定位标识2是无误的定位标识，则可将定位标识2作为起始定位标识，如果定位标识2是有误的定位标识，而定位标识1是无误的定位标识，则可将定位标识1作为起始定位标识，当然这里移动机器人在移动到定位标识3所在的位置的过程中，无需返回定位标识1处重新移动，而是可以继续从定位标识2处移动到定位标识3处，只是后续在判断定位标识3是否有误时，以定位标识1和定位标识3之间的路径来判断，因为从定位标识1到定位标识3之间的路径也会经过定位标识2。
70.所以这里获取的终点位置可以是指移动机器人按照从定位标识1到定位标识3所规划的路径进行移动后的位置。
71.在上述实现过程中，通过遍历导航地图中的多个定位标识，以此来控制移动移动机器人进行移动，这样可对各个定位标识均进行误差检测，提高检测效率。
72.在上述实施例的基础上，在检测目的定位标识是否实际布设有误的方式中，还可以结合目的定位标识的实际位置来检测，如移动机器人可以检测获得目的定位标识的实际位置，然后根据移动机器人的终点位置和实际位置，判断目的定位标识是否实际布设有误。
73.这里检测获得目的定位标识的实际位置的方式可以是上述实施例中所述的利用安装在移动机器人上的摄像头进行扫描确定，或者是通过图像识别方法确定等。比如，移动机器人在到达终点位置后，可通过摄像头拍摄一定范围内的图像，而一般二维码标识是粘贴在地面上的，所以可以通过移动机器人底部上的摄像头来拍取图像，如果二维码标识的位置只是有一点偏差，则拍摄的图像的中心位置与拍摄获得的二维码标识的中心位置存在一定的偏差，此时可通过相应的算法计算获得二维码标识所在的实际位置。
74.当然，如果定位标识不是二维码图像，而是其他标识，比如射频定位芯片，此时移动机器人可通过射频信号来确定定位标识的实际位置。然后可根据移动机器人当前所在的终点位置与实际位置，来判断目的定位标识是否有误。
75.在一些实施方式中，可以获取终点位置与实际位置之间的距离差值和/或角度差值，若距离差值大于设定距离阈值，则确定目的定位标识实际布设有误，反之，如果距离差值小于或等于设定距离阈值，则确定目的定位标识实际布设无误。和/或，若角度差值大于设定角度阈值，则确定所述目的定位标识实际布设有误，反之，如果角度差值小于或等于设定角度阈值，则确定目的定位标识实际布设无误。
76.其中，设定距离阈值或设定角度阈值可以根据实际需求灵活设置，比如设定距离
阈值为0.1米，如果终点位置与实际位置之间的距离差值大于0.1米，则确定目的定位标识实际布设位置有误，如果距离差值小于或等于0.1米，则确定目的定位标识实际布设位置在误差允许范围内，位置无误。比如，设定角度阈值为10
°
，在获取角度差值时，可以是移动机器人通过二维码扫描后根据目的定位标识(定位标识为二维码)所在的实际位置得到一个角度，然后通过安装在移动机器人上的定位传感器(如imu或码盘等)测得一个角度，将这两个角度之间的差值作为角度差值，如果这个角度差值大于10
°
，则确定目的定位标识实际布设位置有误，如果角度差值小于或等于10
°
，则确定目的定位标识实际布设位置在误差允许范围内，位置无误。
77.比如，上述实施例中定位标识1作为起始定位标识，定位标识3作为目的定位标识时，此时以定位标识1为基准，比如定位标识1与定位标识3在导航地图中规划的距离为3米，也就是说理论上，移动机器人从定位标识1移动到定位标识3只需移动3米即可到达，而定位标识1和定位标识2之间距离为1米，如果从定位标识1移动到定位标识2，控制移动机器人移动1米，此时通过距离差值检测，确定定位标识2有误时，移动机器人再对定位标识3进行检测，上位机可继续控制移动机器人向前移动2米，如果移动机器人向前移动2米后所在的终点位置与定位标识3的实际位置之前的距离差值大于设定距离阈值，和/或，此时移动机器人所在的终点位置与定位标识3的实际位置之间的角度差值大于设定角度阈值，则认为定位标识3也布设有误。当然这种情况下，认为定位标识1是无误的。
78.需要说明的是，上述实施例中如果获取目的定位标识的实际位置有困难时，也可以根据图像识别方法来确定移动机器人的终点位置与目的定位标识的实际位置之间的距离差值和/或角度差值，比如该距离差值和角度差值可以通过移动机器人拍摄得到的二维码图像来确定，如果二维码标识存在偏差，则移动机器人拍摄得到的二维码图像的中心位置与二维码标识的中心位置存在偏差，通过两者的中心位置之间的距离偏差即可计算出终点位置与实际位置之间的距离差值以及将根据二维码图像的中心位置获得的角度与通过定位传感器测得的角度之差作为终点位置与实际位置之间的角度差值。
79.在上述实施例的基础上，为了使得现场工作人员能够及时将布设有误的定位标识进行纠正，以使移动机器人能够正常工作，还可以在确定目的定位标识布设有误后，通过移动机器人输出告警提示信息，和/或，通过移动机器人将目的定位标识的信息上报给上位机，上位机用于将目的定位标识在导航地图中进行标注后输出告警提示信息。
80.例如，若移动机器人在检测到定位标识3布设有误后，可通过移动机器人上安装的声光报警器输出告警提示信息，以提示现场工作人员定位标识3布设有误，从而现场工作人员可在看到移动机器人的告警提示信息后，及时对定位标识3进行纠正。
81.和/或，移动机器人可将定位标识3的相关信息上报给上位机，比如将定位标识3的位置、序号、误差大小等信息上报给上位机，上位机可在导航地图中找到定位标识3后，对定位标识3进行标注后输出告警提示信息。这里标注的方式可以是在导航地图中显示该定位标识3的距离差值大小以及偏差方向等信息，如图2所示，当然也可以对定位标识3进行框选标记，当工作人员的鼠标点击该框后，可显示对应的距离差值大小以及偏差方向(即角度差值)等信息，这样即使现场工作人员没有注意到移动机器人输出的告警提示信息，也可以通过上位机输出的告警提示信息来知晓哪些定位标识布设有误，进而可以及时通知现场工作人员对布设有误的定位标识进行纠正。
82.当然，为了确保能够对所有布设有误的定位标识及时进行纠正，移动机器人在输出告警提示信息后，可一并将布设有误的定位标识上报给上位机，上位机会进行统计并保存所有有误的定位标识，在统计完后，可统一输出该现场工作人员进行纠正。
83.在上述实施例的基础上，为了确保检测的准确性，上位机在第一次给移动机器人发送控制指令，以控制移动机器人移动来进行定位标识的检测，移动机器人接收到控制指令后，可以对误差检测模块(误差检测模块即用于对各个定位标识按照上述的检测方式进行误差检测)进行参数初始化，因为在实际应用中，不同的应用场景下，其参数设置可能不同，所以每次检测时，可以先对误差检测模块中的参数进行初始化，如此可以确保本次检测是按照当前的检测逻辑来判断定位标识是否有误。这里的参数初始化可以理解为是设置误差检测模块中的距离阈值、检测逻辑、两个定位标识之间的距离等。
84.所以，本技术实施例提供的检测方法能够通过上位机控制移动机器人的移动，以此来对地面上人工设置的各个定位标识是否有误进行检测，在有误时，可通过移动机器人和/或上位机输出告警提示信息，进而可提醒工作人员及时对有误的定位标识进行纠正，以确保移动机器人的正常工作。
85.请参照图3，图3为本技术实施例提供的一种定位标识检测装置200的结构框图，该装置200可以是电子设备上的模块、程序段或代码。应理解，该装置200与上述图1方法实施例对应，能够执行图1方法实施例涉及的各个步骤，该装置200具体的功能可以参见上文中的描述，为避免重复，此处适当省略详细描述。
86.可选地，所述装置200包括：
87.位置获取模块210，用于获取移动机器人按照导航地图中的规划路径，所述移动机器人移动到目的定位标识的过程中的终点位置；
88.误差检测模块220，用于基于所述终点位置，判断所述目的定位标识是否实际布设有误。
89.可选地，所述误差检测模块220，用于检测获得所述目的定位标识的实际位置；根据所述终点位置和所述实际位置，判断所述目的定位标识是否实际布设有误。
90.可选地，所述误差检测模块220，用于获取所述终点位置与所述实际位置之间的距离差值和/或角度差值；若所述距离差值大于设定距离阈值，则确定所述目的定位标识实际布设有误，和/或，若所述角度差值大于设定角度阈值，则确定所述目的定位标识实际布设有误。
91.可选地，所述误差检测模块220，用于若所述机器人在所述终点位置未检测到所述目的定位标识，则确定所述目的定位标识实际布设有误。
92.可选地，所述移动机器人上安装有多个定位传感器，所述位置获取模块210，用于利用安装在所述移动机器人上的每个定位传感器获取所述移动机器人移动到目的定位标识的过程中的初始终点位置，共获得多个初始终点位置；根据每个定位传感器的精度，将所述多个初始终点位置进行加权融合，获得最终的终点位置。
93.可选地，所述装置200还包括：
94.告警输出模块，用于在确定所述目的定位标识实际布设有误之后，通过所述移动机器人输出告警提示信息；和/或，通过所述移动机器人将所述目的定位标识的信息上报给上位机，所述上位机用于将所述目的定位标识在所述导航地图中进行标注后输出告警提示
信息。
95.可选地，所述位置获取模块210，用于遍历导航地图中的多个定位标识，以其中指定定位标识作为起始定位标识，以其中任意一个定位标识作为目的定位标识，控制所述移动机器人按照所述起始定位标识到所述目的定位标识之间的规划路径进行移动；获取所述移动机器人移动到所述目的定位标识的过程中的终点位置。
96.需要说明的是，本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再重复描述。
97.请参照图4，图4为本技术实施例提供的一种用于执行定位标识检测方法的电子设备的结构示意图，所述电子设备可以包括：至少一个处理器310，例如cpu，至少一个通信接口320，至少一个存储器330和至少一个通信总线340。其中，通信总线340用于实现这些组件直接的连接通信。其中，本技术实施例中设备的通信接口320用于与其他节点设备进行信令或数据的通信。存储器330可以是高速ram存储器，也可以是非易失性的存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。存储器330可选的还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。存储器330中存储有计算机可读取指令，当所述计算机可读取指令由所述处理器310执行时，电子设备执行上述图1所示方法过程。
98.可以理解，图4所示的结构仅为示意，所述电子设备还可包括比图4中所示更多或者更少的组件，或者具有与图4所示不同的配置。图4中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。
99.本技术实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，执行如图1所示方法实施例中电子设备所执行的方法过程。
100.本实施例公开一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法实施例所提供的方法，例如，包括：获取移动机器人按照导航地图中的规划路径，所述移动机器人移动到目的定位标识的过程中的终点位置；基于所述终点位置，判断所述目的定位标识是否实际布设有误。
101.综上所述，本技术实施例提供一种定位标识检测方法、电子设备、存储介质及程序产品，该方法通过获取移动机器人按照导航地图中的规划路径，移动机器人移动到目的定位标识的过程中的终点位置，基于终点位置，判断目的定位标识是否实际布设有误，如此可对实际布设的定位标识进行误差检测，相比于人工检测的方式，该方式可通过移动机器人的移动信息来检测，检测效率更高。
102.在本技术所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
103.另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的
目的。
104.再者，在本技术各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。
105.在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
106.以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。