车载感知设备的测试方法及装置与流程

1.本发明涉及轨道交通技术领域，尤其涉及一种车载感知设备的测试方法及装置。


背景技术：

2.现有的轨道交通领域中，随着车辆驾驶的智能化、自动化的发展趋势，越来越多的车辆均搭载了自主感知设备，用于车辆的自动驾驶或提高行车的安全。车载感知设备中的传感器大量采用激光雷达、摄像机和毫米波雷达等感知类传感器，其工作特性将决定车载感知设备的功能和性能能否满足要求。
3.对于车载感知设备的场景识别验证将变得尤为重要，但是现有的验证方法均在搭建虚拟场景后，基于车载感知设备的模拟数据，采用仿真的方法进行测试验证，这种方法会存在与运行场景存在偏差的问题，导致车载感知设备应用于现场后可能出现各种对场景识别偏差的问题。


技术实现要素：

4.本发明提供一种车载感知设备的测试方法及装置，用以解决现有技术中针对车载感知设备的测试时，在搭建虚拟场景后，基于车载感知设备的模拟数据进行仿真测试，导致与真实环境场景测试时有偏差，测试结果不准确的技术问题。
5.本发明提供一种车载感知设备的测试方法，包括：
6.获取轨道交通运行场景的场景数据，基于所述场景数据的预设测试流程，构建所述场景数据的场景分支排列，所述场景数据包括：运行环境数据、气象条件数据、光线条件数据以及目标元素数据；
7.将所述场景数据进行编码，得到所述场景数据的场景编码库；
8.基于所述场景编码库，设计所述场景分支排列的执行序列，得到所述场景数据的场景执行序列；
9.基于所述场景执行序列，对车载感知设备进行测试。
10.根据本发明提供的一种车载感知设备的测试方法，所述基于所述场景执行序列，对车载感知设备进行测试，包括：
11.基于所述场景执行序列，确定车载感知设备的测试执行流程以及所述测试执行流程对应的测试场景编码数据；
12.基于所述测试执行流程以及所述测试场景编码数据，模拟车载感知设备的运行环境，在所述运行环境中对所述车载感知设备进行测试。
13.根据本发明提供的一种车载感知设备的测试方法，所述得到所述场景数据的场景执行序列之后，还包括：
14.基于所述场景执行序列中的场景分支，向所述场景执行序列中添加场景分支对应的预期执行结果。
15.根据本发明提供的一种车载感知设备的测试方法，所述对车载感知设备进行测试
之后，还包括：
16.获取所述车载感知设备，在场景执行序列中各场景分支测试结果；
17.将所述各场景分支测试结果与对应场景分支的预期执行结果进行对比，确定所述车载感知设备的评价结果。
18.根据本发明提供的一种车载感知设备的测试方法，所述运行环境数据包括：隧道数据、站区数据、直道数据、弯道数据以及岔道数据中的至少一种；
19.所述气象条件数据包括：正常天气数据、各等级降雨天气数据、各等级降雪天气数据、各等级雾霾天气数据以及各等级沙尘暴天气数据中的至少一种；
20.所述光线条件数据包括：邻道对向行车光照强度数据以及出入隧道光线变化数据中的至少一种；
21.所述目标元素数据包括：轨旁行人数据、隧道灯箱组件数据、信号机数据以及标识牌数据中的至少一种。
22.本发明还提供一种车载感知设备的测试装置，包括：
23.测试管理模块，用于基于场景执行序列，确定车载感知设备的测试执行流程以及所述测试执行流程对应的测试场景编码数据，并向场景控制模块下发所述测试执行流程以及所述测试场景编码数据，所述场景执行序列是基于场景编码库，设计场景分支排列的执行序列得到的，所述场景分支排列是将获取的轨道交通运行场景的场景数据，基于所述场景数据的预设测试流程构建的，所述场景编码库是基于对场景数据进行编码得到的，所述场景数据包括：运行环境数据、气象条件数据、光线条件数据以及目标元素数据；
24.场景控制模块，用于接收所述测试管理模块下发的所述测试执行流程以及所述测试场景编码数据，基于所述测试执行流程以及所述测试场景编码数据，模拟所述车载感知设备的运行环境；
25.场景执行模块，用于在所述运行环境中对所述车载感知设备进行测试。
26.根据本发明提供的一种车载感知设备的测试装置，所述在所述运行环境中对所述车载感知设备进行测试之后，还包括：
27.获取所述车载感知设备，在场景执行序列中各场景分支测试结果，并向所述测试管理模块发送所述各场景分支测试结果。
28.根据本发明提供的一种车载感知设备的测试装置，所述向所述测试管理模块发送所述各场景分支测试结果之后，还包括：
29.所述测试管理模块接收所述各场景分支测试结果，并将所述各场景分支测试结果与对应场景分支的预期执行结果进行对比，确定所述车载感知设备的评价结果。
30.本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任一种所述车载感知设备的测试方法。
31.本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述车载感知设备的测试方法。
32.本发明提供的车载感知设备的测试方法及装置，通过获取轨道交通运行场景的场景数据，基于场景数据的编码库以及场景数据的场景分支排列，设计场景执行序列。基于设计的场景执行序列，模拟车载感知设备的实际运行环境，实现了在真实运行环境下对车载
感知设备的测试，提升了车载感知设备测试的准确性。
附图说明
33.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图简要地说明，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
34.图1是本发明提供的相关方法的车载感知设备的测试装置结构示意图；
35.图2是本发明提供的车载感知设备的测试方法的流程示意图；
36.图3是本发明提供的场景执行序列构建示意图；
37.图4是本发明提供的车载感知设备的测试装置的结构示意图；
38.图5是应用本发明提供的车载感知设备的测试装置的工作流程示意图；
39.图6是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
40.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
41.对于车载感知设备的测试，相关测试方法均在搭建仿真虚拟场景后，基于车载感知设备的模拟数据，采用仿真的方法进行测试验证。如图1本发明提供的相关方法的车载感知设备的测试装置结构示意图所示，该装置由上位机101、测试台架102、自动驾驶域控制器103、组合导航模块104和全球卫星导航系统模拟器105等构成，上位机101负责生成虚拟场景数据，通过测试台架102模拟接口数据，给到自动驾驶域控制器103，实现自动驾驶域控制器103测试车载感知设备的模拟数据的目的。
42.相关方法对应的装置在测试验证时，会存在与运行场景存在偏差的问题，导致车载感知设备应用于现场后可能出现各种对场景识别偏差的问题。
43.针对相关方法中的问题，本发明提供的车载感知设备的测试方法，图2为本发明提供的车载感知设备的测试方法的流程示意图。参照图2，本发明提供的车载感知设备的测试方法可以包括：
44.步骤210，获取轨道交通运行场景的场景数据，基于所述场景数据的预设测试流程，构建所述场景数据的场景分支排列；
45.步骤220，将所述场景数据进行编码，得到所述场景数据的场景编码库；
46.步骤230，基于所述场景编码库，设计所述场景分支排列的执行序列，得到所述场景数据的场景执行序列；
47.步骤240，基于所述场景执行序列，对车载感知设备进行测试。
48.本发明提供的车载感知设备的测试方法的执行主体可以是电子设备、电子设备中的部件、集成电路、或芯片。该电子设备可以是移动电子设备，也可以为非移动电子设备。示例性的，移动电子设备可以为手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、超级移动个人计算机
(ultra-mobile personal computer，umpc)、上网本或者个人数字助理(personal digital assistant，pda)等，非移动电子设备可以为服务器、网络附属存储器(network attached storage，nas)或个人计算机(personal computer，pc)等，本发明不作具体限定。
49.下面以计算机执行本发明提供的车载感知设备的测试方法为例，详细说明本发明的技术方案。
50.在步骤210中，获取轨道交通运行场景中的场景数据。基于获取的场景数据，根据预设测试流程，构建场景数据的场景分支排列。
51.其中，轨道交通运行场景是指轨道交通中车辆的真实运行环境场景。轨道交通中真实的运行场景中的场景数据可以分为运行环境数据、气象条件数据、光线条件数据和目标元素数据四大类数据。运行环境数据包含：隧道、站区、直道、弯道和岔道等。气象条件数据包含正常天气(早中晚)、不同等级降雨天气、不同等级降雪天气、不同等级雾霾天气、不同等级沙尘暴天气等。光线条件数据包括邻道对向行车强光以及出入隧道光线变化等。目标元素数据包含轨旁行人、隧道上方电钻、轨行区落石和工具、隧道灯箱组件、列车、直、弯和岔道、信号机和标识牌等。
52.在确定场景数据后，可以基于场景的类型对场景进行分类与整合。例如，场景的类型可分为恶劣天气类型场景数据，轨道设施场景数据、障碍物模拟场景数据，光线模拟场景数据和标识指示模拟场景数据等。例如，障碍物模拟场景数据包含轨旁行人、隧道上方电钻、轨行区落石和工具、隧道灯箱组件的模拟，恶劣天气包含气象条件的模拟等。
53.可以理解的是，车载感知设备的运行场景多为综合性场景，现场环境较难复现。例如在雨天的条件下遇到对向来车的强光条件下，轨道前方出现了障碍物的场景。可以基于场景数据的预设测试流程，对场景数据设定场景分支排列，按照其实际执行的先后顺序和时序进行设计。
54.其中，预设测试流程是指，基于获取的场景数据，确定场景数据中可以包含的多个测试场景后，确定多个测试场景出现的顺序和时序。在确定场景数据中可以包含的多个测试场景之后，按照预设测试流程的先后顺序，对测试场景，按时序进行排列，得到场景数据的场景分支排列。可以根据需要，对预设测试流程进行调整，以达到预期的测试要求。
55.场景分支排列是由多个场景分支构成，可以理解的是，对于车载感知设备的一次测试过程中，包含多个不同的测试场景分支。基于场景数据的预设测试流程，对场景数据设定场景分支排列，按照其实际执行的先后顺序和时序进行设计，对多个不同的场景分支进行排列，得到场景数据的场景分支排列。
56.在步骤220中，在步骤210中获取场景数据后，对场景数据进行编码，得到场景数据的场景编码库。
57.在获取场景数据后，对场景数据进行编码。例如，对于包含轨旁行人、隧道上方电钻、轨行区落石和工具、隧道灯箱组件、列车、直、弯和岔道、信号机和标识牌等的目标元素进行编码。
58.目标元素的编码可描述为te。对于目标元素中的轨旁行人、隧道上方电钻、轨行区落石和工具、隧道灯箱组件、列车、直、弯和岔道、信号机和标识牌在等可编号为1-10，例如轨旁行人，其编码则为te.1。结合场景中实际的位置、距离等参数，生成完整的测试数据。将所有的场景数据编码完成后，即可形成一份场景编码库。
59.在步骤230中，基于步骤220中确定的场景编码库，对场景分支排列中的场景数据进行编码，设计场景分支排列的执行序列，得到场景数据的场景执行序列。
60.具体构建场景执行序列的过程如图3本发明提供的场景执行序列构建示意图所示。
61.步骤310，获取场景数据后，对场景数据进行分类，并对分类后的场景数据进行整合；
62.步骤320，对分类整合后的场景数据进行编码，确定场景数据中每个特征的编码；
63.步骤330，基于确定的每个特征的编码，按照场景分支排列中场景分支的排列顺序，对场景分支排列中的所有场景分支中的场景数据进行编码，得到场景数据的场景执行序列。
64.由于场景执行序列是确定场景数据中包含的多个测试场景分支，按照预设测试流程的先后顺序，对多个测试场景分支，按时序进行排列后得到的。所以，得到场景数据的场景执行序列，是按照预设测试流程的执行编码。
65.在步骤240中，在确定场景执行序列后，按照场景执行序列中的时序以及场景执行序列中的场景信息，对车载感知设备进行测试。
66.在确定场景数据的场景执行序列后，可以对场景执行序列进行运行，可以模拟轨道交通系统中，在预设的场景环境中，车辆运行时的真实运行场景。在确定场景执行序列后，按照场景执行序列，对车载感知设备进行测试。
67.车载感知设备为包含激光雷达、摄像机或毫米波雷达等感知类传感器，以及与传感器的控制主机共同构成的设备。基于车载感知设备中的传感器可以实现对车辆具体状态感知；基于车载感知设备中的控制主机，可以实现对获取的传感器的信息进行决策。
68.可以理解的是，基于轨道交通真实运行场景的场景数据生成的场景执行序列，可以模拟车载感知设备的真实运行环境，从而实现对车载感知设备在真实场景中的测试。
69.本发明实施例提供的车载感知设备的测试方法，通过获取轨道交通运行场景的场景数据，基于场景数据的编码库以及场景数据的场景分支排列，设计场景执行序列。基于设计的场景执行序列，模拟车载感知设备的实际运行环境，实现了在真实运行环境下对车载感知设备的测试，提升了车载感知设备测试的准确性。
70.在一个实施例中，基于所述场景执行序列，对车载感知设备进行测试，包括：基于所述场景执行序列，确定车载感知设备的测试执行流程以及所述测试执行流程对应的测试场景编码数据；基于所述测试执行流程以及所述测试场景编码数据，模拟车载感知设备的运行环境，在所述运行环境中对所述车载感知设备进行测试。
71.可以理解的是，场景执行序列中，包含了测试的时序流程以及测试过程中的场景编码数据。在获取场景执行序列后，基于场景执行序列，确定车载感知设备的测试执行流程以及测试执行流程对应的测试环境编码数据。
72.基于测试执行流程以及测试场景编码数据，模拟车载感知设备在真实测试过程中的运行环境，在模拟的运行环境中，对车载感知设备进行测试。
73.可选地，可以将测试执行流程以及测试场景编码数据导入场景执行装置，基于场景执行装置模拟车载感知设备在真实测试过程中的运行环境，在模拟的真实运行环境中对车载感知设备进行测试。
74.本发明实施例提供的车载感知设备的测试方法，通过测试执行流程以及测试场景编码数据，模拟车载感知设备的运行环境，在运行环境中对车载感知设备进行测试，实现了在真实运行环境下对车载感知设备的测试，提升了车载感知设备测试的准确性。
75.在一个实施例中，得到所述场景数据的场景执行序列之后，还包括：基于所述场景执行序列中的场景分支，向所述场景执行序列中添加场景分支对应的预期执行结果。
76.场景执行序列的基于场景分支排列进行设计的，场景分支排列是由多个场景分支构成。可以理解的是，对于车载感知设备的一次测试过程中，包含多个不同的测试场景分支。基于场景数据的预设测试流程，对场景数据设定场景分支排列，按照其实际执行的先后顺序和时序进行设计，对多个不同的场景分支进行排列，得到场景数据的场景分支排列。所以，对于场景执行序列，由多个场景分支的执行序列组成。
77.确定场景执行序列中的场景分支后，向场景执行序列中的每一个场景分支，添加当前场景分支对应的预期执行结果。场景分支对应的预期执行结果用于在对车载感知设备在场景分支中进行实时测试时，对当前测试的测试结果进行评估。
78.本发明实施例提供的车载感知设备的测试方法，通过在得到场景数据的场景执行序列之后，基于场景执行序列中的场景分支，向场景执行序列中添加场景分支对应的预期执行结果，为后续对场景分支的测试结果进行评估提供了基础。
79.在一个实施例中，对车载感知设备进行测试之后，还包括：获取所述车载感知设备，在场景执行序列中各场景分支测试结果；将所述各场景分支测试结果与对应场景分支的预期执行结果进行对比，确定所述车载感知设备的评价结果。
80.对于场景执行序列，由多个场景分支的执行序列组成。在对车载感知设备进行测试之后，可以获取车载感知设备在场景执行序列中各场景分支测试结果。
81.由于在构建场景数据的场景执行序列之后，基于场景执行序列中的场景分支，向场景执行序列中添加场景分支对应的预期执行结果。所以，可以基于各场景分支的实际测试结果与对应场景分支的预期执行结果进行比对，从而实现对车载感知设备性能的衡量。
82.在将各场景分支测试结果与对应场景分支的预期执行结果进行对比后，可以实现对车载感知设备的评价，并确定车载感知设备的评价结果。
83.本发明实施例提供的车载感知设备的测试方法，通过各场景分支测试结果与对应场景分支的预期执行结果进行对比，确定车载感知设备的评价结果，实现了对车载感知设备的快速准确评价。
84.在一个实施例中，运行环境数据包括：隧道数据、站区数据、直道数据、弯道数据以及岔道数据中的至少一种；所述气象条件数据包括：正常天气数据、各等级降雨天气数据、各等级降雪天气数据、各等级雾霾天气数据以及各等级沙尘暴天气数据中的至少一种；所述光线条件数据包括：邻道对向行车光照强度数据以及出入隧道光线变化数据中的至少一种；所述目标元素数据包括：轨旁行人数据、隧道灯箱组件数据、信号机数据以及标识牌数据中的至少一种。
85.具体地，运行环境数据包括隧道数据、站区数据、直道数据、弯道数据以及岔道数据中的至少一种。其中隧道数据指的是轨道交通运行线路中的包含的隧道、隧道的位置以及隧道的长度等；站区数据指的是轨道交通运行线路中包含的车站以及车站的具体位置。直道数据、弯道数据以及岔道数据，分别指的是轨道交通运行线路中线路包含的直道、弯道
以及岔道对应的位置和长度数据。
86.气象条件数据包括：正常天气数据、各等级降雨天气数据、各等级降雪天气数据、各等级雾霾天气数据以及各等级沙尘暴天气数据中的至少一种。其中，正常天气指的是除了降雨、降雪、雾霾以及其他恶劣天气情况下的天气。各等级降雨天气数据，包括小雨、中雨、大雨、暴雨等多个等级的降雨天气。
87.光线条件数据包括：邻道对向行车光照强度数据以及出入隧道光线变化数据中的至少一种。其中，邻道对向行车光照强度数据是邻道对向来车时，对向来车的车灯光照强度数据；出入隧道光线变化数据是指列车在进出隧道时，由于隧道内外光线强度差异导致的光线变化数据。
88.目标元素数据包括：轨旁行人数据、隧道灯箱组件数据、信号机数据以及标识牌数据中的至少一种。其中，轨旁行人数据为图像采集设备获取的轨旁可能出现的行人数据；隧道灯箱组件数据是指隧道上方灯箱的数量以及排列数据；信号机数据是指为调车作业的需要而设置地面信号机数据；标识牌数据为线路中设置的标识牌数据。
89.本发明实施例提供的车载感知设备的测试方法，通过对场景数据中运行环境数据、气象条件数据、光线条件数据以及目标元素数据的详细确定，提升了后续车载感知设备测试的准确性。
90.图4为本发明提供的车载感知设备的测试装置的结构示意图，如图4所示，该装置包括：测试管理模块410、场景控制模块420以及场景执行模块430。
91.测试管理模块410，用于基于场景执行序列，确定车载感知设备的测试执行流程以及所述测试执行流程对应的测试场景编码数据，并向场景控制模块下发所述测试执行流程以及所述测试场景编码数据，所述场景执行序列是基于场景编码库，设计场景分支排列的执行序列得到的，所述场景分支排列是将获取的轨道交通运行场景的场景数据，基于所述场景数据的预设测试流程构建的，所述场景编码库是基于对场景数据进行编码得到的，所述场景数据包括：运行环境数据、气象条件数据、光线条件数据以及目标元素数据。
92.其中，轨道交通运行场景是指轨道交通中车辆的真实运行环境场景。轨道交通中真实的运行场景中的场景数据可以分为运行环境、气象条件、光线条件和目标元素四大类数据。运行环境包含：隧道、站区、直道、弯道和岔道等。气象条件包含正常天气(早中晚)、不同等级降雨天气、不同等级降雪天气、不同等级雾霾天气、不同等级沙尘暴天气等。光线条件包括邻道对向行车强光以及出入隧道光线变化等。目标元素包含轨旁行人、隧道上方电钻、轨行区落石和工具、隧道灯箱组件、列车、直、弯和岔道、信号机和标识牌等。
93.预设测试流程是指，基于获取的场景数据，确定场景数据中可以包含的多个测试场景后，确定多个测试场景出现的顺序和时序。在确定场景数据中可以包含的多个测试场景之后，按照预设测试流程的先后顺序，对测试场景，按时序进行排列，得到场景数据的场景分支排列。可以根据需要，对预设测试流程进行调整，以达到预期的测试要求。
94.场景分支排列是由多个场景分支构成，可以理解的是，对于车载感知设备的一次测试过程中，包含多个不同的测试场景分支。基于场景数据的预设测试流程，对场景数据设定场景分支排列，按照其实际执行的先后顺序和时序进行设计，对多个不同的场景分支进行排列，得到场景数据的场景分支排列。
95.测试管理模块410在获取场景数据后，对场景数据进行编码。例如，对于包含轨旁
行人、隧道上方电钻、轨行区落石和工具、隧道灯箱组件、列车、直、弯和岔道、信号机和标识牌等的目标元素进行编码。
96.在构建场景数据的场景编码库后，可以确定场景数据中每个特征的编码。基于确定的每个特征的编码，按照场景分支排列中场景分支的排列顺序，对场景分支排列中的所有场景分支中的场景数据进行编码，得到场景数据的场景执行序列。
97.由于场景执行序列是确定场景数据中包含的多个测试场景分支，按照预设测试流程的先后顺序，对多个测试场景分支，按时序进行排列后得到的。所以，得到场景数据的场景执行序列，是按照预设测试流程的执行编码。
98.在确定的场景执行序列中，包含了测试的时序流程以及测试过程中的场景编码数据。在获取场景执行序列后，测试管理模块410基于场景执行序列，确定车载感知设备的测试执行流程以及测试执行流程对应的测试环境编码数据。
99.场景控制模块420，用于接收所述测试管理模块410下发的所述测试执行流程以及所述测试场景编码数据，基于所述测试执行流程以及所述测试场景编码数据，模拟所述车载感知设备的运行环境；
100.接收测试管理模块410下发的测试执行流程以及所述测试场景编码数据后，基于测试执行流程以及测试场景编码数据，模拟车载感知设备在真实测试过程中的运行环境。
101.场景执行模块430，用于在所述运行环境中对所述车载感知设备进行测试。
102.在场景控制模块420模拟车载感知设备的运行环境后，场景执行模块430基于模拟的运行环境，对车载感知设备进行测试。
103.本发明实施例提供的车载感知设备的测试装置，通过获取轨道交通运行场景的场景数据，基于场景数据的编码库以及场景数据的场景分支排列，设计场景执行序列。基于设计的场景执行序列，模拟车载感知设备的实际运行环境，实现了在真实运行环境下对车载感知设备的测试，提升了车载感知设备测试的准确性。
104.在一个实施例中，场景控制模块420具体用于：
105.所述在所述运行环境中对所述车载感知设备进行测试之后，还包括：
106.获取所述车载感知设备，在场景执行序列中各场景分支测试结果，并向所述测试管理模块发送所述各场景分支测试结果。
107.对于场景执行序列，由多个场景分支的执行序列组成。在对车载感知设备进行测试之后，可以获取车载感知设备在场景执行序列中各场景分支测试结果。在获取各场景分支测试结果，向测试管理模块发送各场景分支测试结果。
108.本发明实施例提供的车载感知设备的测试装置，通过获取场景执行序列中各场景分支测试结果，并向测试管理模块发送各场景分支测试结果，为后续对场景分支的测试结果进行评估提供了基础。
109.在一个实施例中，场景执行模块430具体用于：
110.所述向所述测试管理模块发送所述各场景分支测试结果之后，还包括：
111.所述测试管理模块接收所述各场景分支测试结果，并将所述各场景分支测试结果与对应场景分支的预期执行结果进行对比，确定所述车载感知设备的评价结果。
112.在将各场景分支测试结果与对应场景分支的预期执行结果进行对比后，可以实现对车载感知设备的评价，并确定车载感知设备的评价结果。
113.本发明实施例提供的车载感知设备的测试装置，通过各场景分支测试结果与对应场景分支的预期执行结果进行对比，确定车载感知设备的评价结果，实现了对车载感知设备的快速准确评价。
114.本发明还提供一种应用本发明提供的车载感知设备的测试装置的工作流程示意图图5，如图5所示，包括：
115.步骤510，测试管理模块获取的轨道交通运行场景的场景数据，基于场景数据的预设测试流程，构建场景数据的场景分支排列，将场景数据进行编码，得到场景数据的场景编码库，基于场景编码库，设计场景分支排列的执行序列，得到场景数据的场景执行序列，并基于场景执行序列，确定车载感知设备的测试执行流程以及测试执行流程对应的测试场景编码数据；
116.步骤520，测试管理模块向场景控制模块下发测试执行流程以及测试场景编码数据；
117.步骤530，场景控制模块基于测试执行流程以及测试场景编码数据，模拟车载感知设备的运行环境，并向场景执行模型发送执行命令；
118.步骤540，基于场景执行模块接收执行命令，在运行环境中对车载感知设备进行测试；
119.步骤550，测试管理模块接收场景执行模块的测试结果，并将测试结果与预期结果进行比较，并对车载感知设备进行评估。
120.图6示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图6所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)610、通信接口(communications interface)620、存储器(memory)630和通信总线640，其中，处理器610，通信接口620，存储器630通过通信总线640完成相互间的通信。处理器610可以调用存储器630中的逻辑指令，以执行车载感知设备的测试方法，该方法包括：
121.获取轨道交通运行场景的场景数据，基于所述场景数据的预设测试流程，构建所述场景数据的场景分支排列；
122.将所述场景数据进行编码，得到所述场景数据的场景编码库；
123.基于所述场景编码库，设计所述场景分支排列的执行序列，得到所述场景数据的场景执行序列；
124.基于所述场景执行序列，对车载感知设备进行测试。
125.此外，上述的存储器630中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
126.另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序
指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的车载感知设备的测试方法，该方法包括：
127.获取轨道交通运行场景的场景数据，基于所述场景数据的预设测试流程，构建所述场景数据的场景分支排列；
128.将所述场景数据进行编码，得到所述场景数据的场景编码库；
129.基于所述场景编码库，设计所述场景分支排列的执行序列，得到所述场景数据的场景执行序列；
130.基于所述场景执行序列，对车载感知设备进行测试。
131.又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的车载感知设备的测试方法，该方法包括：
132.获取轨道交通运行场景的场景数据，基于所述场景数据的预设测试流程，构建所述场景数据的场景分支排列；
133.将所述场景数据进行编码，得到所述场景数据的场景编码库；
134.基于所述场景编码库，设计所述场景分支排列的执行序列，得到所述场景数据的场景执行序列；
135.基于所述场景执行序列，对车载感知设备进行测试。
136.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
137.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
138.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。