一种增强导航雷达目标回波的方法及系统与流程

1.本发明涉及雷达技术领域，具体而言，涉及一种增强导航雷达目标回波的方法及系统。


背景技术：

2.现有技术中，对目标回波增强一般是使用帧间相关的方法，利用平均回波和检测门限判断是否是目标回波，如果平均回波大于检测门限则认为是目标回波，显示该回波，反之，则不显示。这种方法对目标回波有一定的增强作用，但是对于若隐若现的小目标还是会存在回波丢失的现象。


技术实现要素：

3.为解决上述问题，本发明的目的在于提供一种增强导航雷达目标回波的方法及系统，将加权回波和回波显示进行结合，进一步提升了目标回波的增强效果。
4.本发明实施例提供了一种增强导航雷达目标回波的方法，所述方法包括：s1，确定当前帧雷达图像中每个采样点的加权回波值：，式中，表示第r帧雷达图像中第n个方位单位第i个采样点的加权回波值，表示第r-1帧雷达图像中第n个方位单位第i个采样点的加权回波值，表示第r帧雷达图像中当前扫描线所在方位单元的数据，r表示天线转动的圈数；s2，确定当前帧雷达图像中每个采样点的检测门限：，式中，表示第n个方位单位第i个采样点的基本检测门限，表示通过调节海杂波增益值得到的二次调整门限；s3，根据预设条件确定当前帧雷达图像中每个采样点在直角坐标系下的幅度标记值，其中，所述预设条件至少包括通过所述检测门限对所述当前帧雷达图像中每个采样点的加权回波值的判断；s4，确定当前帧雷达图像中每个采样点的幅度标记值在极坐标系下对应的像素值，并基于确定的像素值进行显示，其中，一个幅度标记值对应一个像素值。
5.作为本发明进一步的改进，对于第r帧雷达图像，根据每根扫描线对应的方位编码确定每根扫描线所在方位单元，所述s1中，若多根扫描线落在同一个方位单元，则对所述多根扫描线中的第一根扫描线进行所述s1中的加权回波处理；若当前扫描线所在方位单元与上一根扫描线所在方位单元不连续，则采用所述当前扫描线所在方位单元的数据对所述当前扫描线所在方位单元和所述上一根扫描线所在
方位单元之间的方位单元进行数据填充处理。
6.作为本发明进一步的改进，所述第n个方位单元通过第r帧雷达图像中当前扫描线对应的方位编码m确定：n=m/m*k，式中，m表示雷达实际的方位编码数，k表示方位维上人为划分的方位单元数。
7.作为本发明进一步的改进，所述基本检测门限通过杂波图统计方法获取，包括：将每个网格单元内所有采样点的幅度值求平均值，得到每个网格单元的平均幅度值；将每个网格单元周围四个网格单元的平均幅度值进行加权处理，得到每个网格单元的统计幅度值；对每个网格单元的统计幅度值进行折线化和平滑处理，得到所述基本检测门限。
8.作为本发明进一步的改进，通过调节海杂波增益值得到所述二次调整门限：，式中，coeff为调整系数，rend为调整距离，coeff和rend均与所述海杂波增益值关联。
9.作为本发明进一步的改进，幅度标记值包括幅度标记值4、3、2、1和0，对应的像素值分别为亮色3、亮色2、亮色1、暗色和黑色。
10.作为本发明进一步的改进，所述s3中，若当前帧雷达图像中采样点的原始回波值大于检测门限，且当前帧雷达图像中采样点的加权回波值大于检测门限，且采样点在上一帧雷达图像中的幅度标记值为0，则将采样点当前的幅度标记值赋予1；若当前帧雷达图像中采样点的原始回波值大于检测门限，且当前帧雷达图像中采样点的加权回波值大于检测门限，且采样点在上一帧雷达图像中的幅度标记值不为0，则将采样点当前的幅度标记值赋予4；若当前帧雷达图像中采样点的原始回波值不大于检测门限，或当前帧雷达图像中采样点的加权回波值不大于检测门限，则将采样点当前的幅度标记值相较于采样点在上一帧雷达图像中的幅度标记值下降一个等级。
11.本发明实施例还提供了一种增强导航雷达目标回波的系统，所述系统包括：加权回波处理模块，用于确定当前帧雷达图像中每个采样点的加权回波值：，式中，表示第r帧雷达图像中第n个方位单位第i个采样点的加权回波值，表示第r-1帧雷达图像中第n个方位单位第i个采样点的加权回波值，表示第r帧雷达图像中当前扫描线所在方位单元的数据，r表示天线转动的圈数；
检测曲线确定模块，用于确定当前帧雷达图像中每个采样点的检测门限：，式中，表示第n个方位单位第i个采样点的基本检测门限，表示通过调节海杂波增益值得到的二次调整门限；幅度标记值确定模块，用于根据预设条件确定当前帧雷达图像中每个采样点在直角坐标系下的幅度标记值，其中，所述预设条件至少包括通过所述检测门限对所述当前帧雷达图像中每个采样点的加权回波值的判断；像素值确定及显示模块，用于确定当前帧雷达图像中每个采样点的幅度标记值在极坐标系下对应的像素值，并基于确定的像素值进行显示，其中，一个幅度标记值对应一个像素值。
12.作为本发明进一步的改进，对于第r帧雷达图像，根据每根扫描线对应的方位编码确定每根扫描线所在方位单元，所述加权回波处理模块中，若多根扫描线落在同一个方位单元，则对所述多根扫描线中的第一根扫描线进行所述加权回波处理模块中的加权回波处理；若当前扫描线所在方位单元与上一根扫描线所在方位单元不连续，则采用所述当前扫描线所在方位单元的数据对所述当前扫描线所在方位单元和所述上一根扫描线所在方位单元之间的方位单元进行数据填充处理。
13.作为本发明进一步的改进，所述第n个方位单元通过第r帧雷达图像中当前扫描线对应的方位编码m确定：n=m/m*k，式中，m表示雷达实际的方位编码数，k表示方位维上人为划分的方位单元数。
14.作为本发明进一步的改进，所述基本检测门限通过杂波图统计方法获取，包括：将每个网格单元内所有采样点的幅度值求平均值，得到每个网格单元的平均幅度值；将每个网格单元周围四个网格单元的平均幅度值进行加权处理，得到每个网格单元的统计幅度值；对每个网格单元的统计幅度值进行折线化和平滑处理，得到所述基本检测门限。
15.作为本发明进一步的改进，通过调节海杂波增益值得到所述二次调整门限：，式中，coeff为调整系数，rend为调整距离，coeff和rend均与所述海杂波增益值关联。
16.作为本发明进一步的改进，幅度标记值包括幅度标记值4、3、2、1和0，对应的像素值分别为亮色3、亮色2、亮色1、暗色和黑色。
17.作为本发明进一步的改进，所述幅度标记值确定模块中，若当前帧雷达图像中采样点的原始回波值大于检测门限，且当前帧雷达图像中采
样点的加权回波值大于检测门限，且采样点在上一帧雷达图像中的幅度标记值为0，则将采样点当前的幅度标记值赋予1；若当前帧雷达图像中采样点的原始回波值大于检测门限，且当前帧雷达图像中采样点的加权回波值大于检测门限，且采样点在上一帧雷达图像中的幅度标记值不为0，则将采样点当前的幅度标记值赋予4；若当前帧雷达图像中采样点的原始回波值不大于检测门限，或当前帧雷达图像中采样点的加权回波值不大于检测门限，则将采样点当前的幅度标记值相较于采样点在上一帧雷达图像中的幅度标记值下降一个等级。
18.本发明实施例还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器用于存储一条或多条计算机指令，其中，所述一条或多条计算机指令被处理器执行以实现所述的方法。
19.本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行以实现所述的方法。
20.本发明的有益效果为：通过对每一帧雷达图像统计加权回波，并基于检测门限对加权回波进行判断，可以对杂波回波进行抑制，对目标回波进行增强。且设置多个像素级别，并对每个采样点转换成像素点后进行显示，能通过不同颜色的鲜明对比，更加区分杂波回波和目标回波，实现对目标回波的进一步增强显示。
附图说明
21.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
22.图1为本发明一示例性实施例所述的一种增强导航雷达目标回波的方法的流程示意图；图2为本发明一示例性实施例所述的当前帧雷达图像的原始回波的示意图；图3为本发明一示例性实施例所述的当前帧雷达图像的加权回波的示意图；图4为本发明一示例性实施例所述的二次调整门限的示意图；图5为本发明一示例性实施例所述的像素点对应的颜色等级的示意图；图6为本发明一示例性实施例所述的根据预设条件进行判断的示意图；图7为本发明一示例性实施例所述的极坐标系下当前帧雷达图像的显示效果示意图。
具体实施方式
23.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
24.需要说明，若本发明实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后
……
)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
25.另外，在本发明的描述中，所用术语仅用于说明目的，并非旨在限制本发明的范围。术语“包括”和/或“包含”用于指定所述元件、步骤、操作和/或组件的存在，但并不排除存在或添加一个或多个其他元件、步骤、操作和/或组件的情况。术语“第一”、“第二”等可能用于描述各种元件，不代表顺序，且不对这些元件起限定作用。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个及两个以上。这些术语仅用于区分一个元素和另一个元素。结合以下附图，这些和/或其他方面变得显而易见，并且，本领域普通技术人员更容易理解关于本发明所述实施例的说明。附图仅出于说明的目的用来描绘本发明所述实施例。本领域技术人员将很容易地从以下说明中认识到，在不背离本发明所述原理的情况下，可以采用本发明所示结构和方法的替代实施例。
26.本发明实施例所述的一种增强导航雷达目标回波的方法，在雷达扫描范围内，方位维上被划分为多个方位单元，每个方位单元的距离维上被划分为多个距离单元，每个方位单元中的一个距离单元组成一个网格单元，每个网格单元内包括多个采样点，如图1所示，所述方法包括：s1，确定当前帧雷达图像中每个采样点的加权回波值：，式中，表示第r帧雷达图像中第n个方位单位第i个采样点的加权回波值，表示第r-1帧雷达图像中第n个方位单位第i个采样点的加权回波值，表示第r帧雷达图像中当前扫描线所在方位单元的数据，r表示天线转动的圈数；s2，确定当前帧雷达图像中每个采样点的检测门限：，式中，表示第n个方位单位第i个采样点的基本检测门限，表示通过调节海杂波增益值得到的二次调整门限；s3，根据预设条件确定当前帧雷达图像中每个采样点在直角坐标系下的幅度标记值，其中，所述预设条件至少包括通过所述检测门限对所述当前帧雷达图像中每个采样点的加权回波值的判断；s4，确定当前帧雷达图像中每个采样点的幅度标记值在极坐标系下对应的像素值，并基于确定的像素值进行显示，其中，一个幅度标记值对应一个像素值。
27.本发明所述方法通过对每一帧雷达图像统计加权回波，并基于检测门限对加权回波进行判断，可以对杂波回波进行抑制，对目标回波进行增强。且设置多个像素级别，并对每个采样点转换成像素点后进行显示，能通过不同颜色的鲜明对比，更加区分杂波回波和目标回波，实现对目标回波的进一步增强显示。可以理解的是，对雷达图像中每个采样点的回波值进行统计以得到每帧雷达图像的加权回波。在进行加权回波判断时，对每个采样点，基于其对应的检测门限对统计得到的加权回波值进行判断。
28.还可以理解的是，s1中，第1帧雷达图像中各个采样点的原始回波值作为初始值，
用于计算第2帧雷达图像中各个采样点的加权回波值。
29.一种实施方式中，对于第r帧雷达图像，根据每根扫描线对应的方位编码确定每根扫描线所在方位单元，所述s1中，若多根扫描线落在同一个方位单元，则对所述多根扫描线中的第一根扫描线进行所述s1中的加权回波处理；若当前扫描线所在方位单元与上一根扫描线所在方位单元不连续，则采用所述当前扫描线所在方位单元的数据对所述当前扫描线所在方位单元和所述上一根扫描线所在方位单元之间的方位单元进行数据填充处理。
30.举例说明，首先方位维上划分为4096个方位单元，距离维上按照采样点进行划分，其次根据每根扫描线的方位编码找到其所在的方位单元，若多根扫描线落在一个方位单元上，则只选择第一根扫描线进行处理，若当前扫描线所在方位单元和上一根扫描线所在方位单元不连续，则会对中间没有计算的方位单元用当前方位单元的数据进行填充。
31.一种实施方式中，所述第n个方位单元通过第r帧雷达图像中当前扫描线对应的方位编码m确定：n=m/m*k，式中，m表示雷达实际的方位编码数，k表示方位维上人为划分的方位单元数。
32.例如，k=4096，当前扫描线对应的方位编码为m，则当前扫描线所在方位单元为：n=m/m*4096。其中，m一般情况为4096，k可以是人为划分的4096，2048或是其它数。
33.如图2和3所示，分别为当前帧雷达图像的原始回波以及当前帧雷达图像的加权回波（即为对当前帧雷达图像中每个采样点进行加权回波处理得到其对应的加权回波值，并对每个采样点按照加权回波值进行显示），可以看出，经过加权处理后，中间的杂波回波变得平滑，其余的目标回波变得更加清晰。
34.一种实施方式中，所述基本检测门限通过杂波图统计方法获取，包括：将每个网格单元内所有采样点的幅度值求平均值，得到每个网格单元的平均幅度值；将每个网格单元周围四个网格单元的平均幅度值进行加权处理，得到每个网格单元的统计幅度值；对每个网格单元的统计幅度值进行折线化和平滑处理，得到所述基本检测门限。
35.一种实施方式中，通过调节海杂波增益值得到所述二次调整门限：，式中，coeff为调整系数，rend为调整距离，coeff和rend均与所述海杂波增益值关联。
36.可以理解的是，天线每转动一圈，获得一帧雷达图像。在对每个网格单元的采样点求取幅度值平均值时，可以直接对当前帧中每个网格单元的所有采样点的幅度值求平均值。也可以进行多帧的递推处理。递推过程中，可以将天线转动第1圈时，每个网格单元内所有采样点的幅度值平均值作为初始值，并利用该初始值加当前帧的每个网格单元的预设幅度值（作为一个参考幅度值）递推得到。例如，当前帧（天线转动第r圈）中第n个方位单元第j
个距离单元所在的网格单元的参考幅度值为n1，前一帧（天线转动第r-1圈）中第n个方位单元第j个距离单元所在的网格单元的平均幅度值为n2，则当前帧中第n个方位单元第j个距离单元所在的网格单元的平均幅度值为n3= a1*n1+ a2*n2，其中的系数a1和a2可相同或不同。
37.在对网格单元的平均幅度值进行加权处理得到统计幅度值时，例如可以对当前网格单元的上一网格单元、下一网格单元、前一网格单元和后一网格单元赋予相同的加权系数，也可以适应性赋予不同的加权系数。
38.在对每个网格单元的统计幅度值进行折线化和平滑处理时，先利用每两个网格单元的统计幅度值和采样点数求出斜率和截距，然后进行折线化处理，使得每个网格单元内的采样点都有对应的幅度值，再对所有采样点数据进行距离上的平滑处理，得到所述基本检测门限。得到基本检测门限后，还需要通过调整海杂波增益值，得到二次调整门限，基本检测门限和二次调整门限求和后得到每个采样点对应的检测门限。通过该过程生成的检测门限可以达到滤除海杂波，保留目标回波的作用。如图4所示，该图中横坐标表示采样点数，纵坐标表示幅度值，通过调节海杂波增益值sea得到了检测门限，其中平滑的曲线即为检测门限，另外一条线为当前扫描线所在方位单元的数据。
39.一种实施方式中，幅度标记值包括幅度标记值4、3、2、1和0，对应的像素值分别为亮色3、亮色2、亮色1、暗色和黑色。
40.可以理解的是，采样点和方位单元组成的直角坐标系经过正余弦变化得到极坐标系。在直角坐标下，根据采样点的幅度标记值找到极坐标下对应的像素值，其中幅度标记4、3、2、1、0在极坐标系下对应的像素值分别为亮色3、亮色2、亮色1、暗色、黑色，其中像素值对应的颜色从亮到暗，这也是颜色从高到低的等级划分，如图5所示。图5中未示出亮色3、亮色2、亮色1、暗色的颜色，但可以理解的是，亮色3、亮色2和亮色1均是鲜艳的颜色，其中亮色3的亮度大于亮色2的亮度，亮色2的亮度大于亮色1的亮度；暗色是相对于亮色3、亮色2和亮色1较暗的颜色，且暗色的亮度低于亮色1的亮度，但高于黑色的亮度。也就是说，亮色3、亮色2、亮色1、暗色和黑色的rgb值是逐渐减小的，亮度是逐渐降低的。
41.一种实施方式中，如图6所示，所述s3中，若当前帧雷达图像中采样点的原始回波值大于检测门限，且当前帧雷达图像中采样点的加权回波值大于检测门限，且采样点在上一帧雷达图像中的幅度标记值为0，则将采样点当前的幅度标记值赋予1；若当前帧雷达图像中采样点的原始回波值大于检测门限，且当前帧雷达图像中采样点的加权回波值大于检测门限，且采样点在上一帧雷达图像中的幅度标记值不为0，则将采样点当前的幅度标记值赋予4；若当前帧雷达图像中采样点的原始回波值不大于检测门限，或当前帧雷达图像中采样点的加权回波值不大于检测门限，则将采样点当前的幅度标记值相较于采样点在上一帧雷达图像中的幅度标记值下降一个等级。例如图4所示，采样点在上一帧雷达图像中的幅度标记值为4时，将采样点在当前帧雷达图像中的幅度标记值降为3，也就是上一帧像素值为亮色3时，将当前帧像素值将为亮色2，依次类推。
42.极坐标系下当前帧雷达图像的显示效果如图7所示，黑色为背景颜色，海杂波显示
为暗色，目标显示为亮色，其中，亮色3到亮色2到亮色1再到暗色的过程是目标回波逐渐消失的过程（图中未示出该变色的过程，实际使用时可以通过观测一段时间观察该变色的过程）。可以看出，本发明对于若隐若现的小目标，通过回波延迟消失的方法，回波显示会更稳定。本发明设置了5个等级的颜色，回波的出现经过暗到亮的两级像素变化；回波的消亡经过亮、次亮、次次亮、暗、黑的五级像素变化，通过此种回波延迟显示和回波延迟消失的方法使得目标回波更加稳定，并且用户通过不同颜色的鲜明对比更能区分开目标回波和杂波回波。
43.本发明实施例还提供了一种增强导航雷达目标回波的系统，所述系统包括：加权回波处理模块，用于确定当前帧雷达图像中每个采样点的加权回波值：，式中，表示第r帧雷达图像中第n个方位单位第i个采样点的加权回波值，表示第r-1帧雷达图像中第n个方位单位第i个采样点的加权回波值，表示第r帧雷达图像中当前扫描线所在方位单元的数据，r表示天线转动的圈数；检测曲线确定模块，用于确定当前帧雷达图像中每个采样点的检测门限：，式中，表示第n个方位单位第i个采样点的基本检测门限，表示通过调节海杂波增益值得到的二次调整门限；幅度标记值确定模块，用于根据预设条件确定当前帧雷达图像中每个采样点在直角坐标系下的幅度标记值，其中，所述预设条件至少包括通过所述检测门限对所述当前帧雷达图像中每个采样点的加权回波值的判断；像素值确定及显示模块，用于确定当前帧雷达图像中每个采样点的幅度标记值在极坐标系下对应的像素值，并基于确定的像素值进行显示，其中，一个幅度标记值对应一个像素值。
44.一种实施方式中，对于第r帧雷达图像，根据每根扫描线对应的方位编码确定每根扫描线所在方位单元，所述加权回波处理模块中，若多根扫描线落在同一个方位单元，则对所述多根扫描线中的第一根扫描线进行所述加权回波处理模块中的加权回波处理；若当前扫描线所在方位单元与上一根扫描线所在方位单元不连续，则采用所述当前扫描线所在方位单元的数据对所述当前扫描线所在方位单元和所述上一根扫描线所在方位单元之间的方位单元进行数据填充处理。
45.一种实施方式中，所述第n个方位单元通过第r帧雷达图像中当前扫描线对应的方位编码m确定：n=m/m*k，式中，m表示雷达实际的方位编码数，k表示方位维上人为划分的方位单元数。
46.一种实施方式中，所述基本检测门限通过杂波图统计方法获取，包括：将每个网格单元内所有采样点的幅度值求平均值，得到每个网格单元的平均幅度值；将每个网格单元周围四个网格单元的平均幅度值进行加权处理，得到每个网格单
元的统计幅度值；对每个网格单元的统计幅度值进行折线化和平滑处理，得到所述基本检测门限。
47.一种实施方式中，通过调节海杂波增益值得到所述二次调整门限：，式中，coeff为调整系数，rend为调整距离，coeff和rend均与所述海杂波增益值关联。
48.一种实施方式中，幅度标记值包括幅度标记值4、3、2、1和0，对应的像素值分别为亮色3、亮色2、亮色1、暗色和黑色。
49.一种实施方式中，所述幅度标记值确定模块中，若当前帧雷达图像中采样点的原始回波值大于检测门限，且当前帧雷达图像中采样点的加权回波值大于检测门限，且采样点在上一帧雷达图像中的幅度标记值为0，则将采样点当前的幅度标记值赋予1；若当前帧雷达图像中采样点的原始回波值大于检测门限，且当前帧雷达图像中采样点的加权回波值大于检测门限，且采样点在上一帧雷达图像中的幅度标记值不为0，则将采样点当前的幅度标记值赋予4；若当前帧雷达图像中采样点的原始回波值不大于检测门限，或当前帧雷达图像中采样点的加权回波值不大于检测门限，则将采样点当前的幅度标记值相较于采样点在上一帧雷达图像中的幅度标记值等级下降一个等级。
50.本公开还涉及一种电子设备，包括服务器、终端等。该电子设备包括：至少一个处理器；与至少一个处理器通信连接的存储器；以及与存储介质通信连接的通信组件，所述通信组件在处理器的控制下接收和发送数据；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行以实现上述实施例中的方法。
51.在一种可选的实施方式中，存储器作为一种非易失性计算机可读存储介质，可用于存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块。处理器通过运行存储在存储器中的非易失性软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现方法。
52.存储器可以包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需要的应用程序；存储数据区可存储选项列表等。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器可选包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至外接设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
53.一个或者多个模块存储在存储器中，当被一个或者多个处理器执行时，执行上述任意方法实施例中的方法。
54.上述产品可执行本技术实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本技术实施例所提供的方法。
55.本公开还涉及一种计算机可读存储介质，用于存储计算机可读程序，所述计算机
可读程序用于供计算机执行上述部分或全部的方法实施例。
56.即，本领域技术人员可以理解，实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备（可以是单片机，芯片等）或处理器（processor）执行本技术各实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器（rom，read-only memory）、随机存取存储器（ram，random access memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
57.在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
58.此外，本领域普通技术人员能够理解，尽管在此所述的一些实施例包括其它实施例中所包括的某些特征而不是其它特征，但是不同实施例的特征的组合意味着处于本发明的范围之内并且形成不同的实施例。例如，在权利要求书中，所要求保护的实施例的任意之一都可以以任意的组合方式来使用。
59.本领域技术人员应理解，尽管已经参考示例性实施例描述了本发明，但是在不脱离本发明的范围的情况下，可进行各种改变并可用等同物替换其元件。另外，在不脱离本发明的实质范围的情况下，可进行许多修改以使特定情况或材料适应本发明的教导。因此，本发明不限于所公开的特定实施例，而是本发明将包括落入所附权利要求范围内的所有实施例。