一种输送杆体的移动距离测量装置及测量方法

本发明涉及冠脉介入治疗手术的，具体涉及一种输送杆体的移动距离测量装置及测量方法。

背景技术：

1、在现有的冠脉介入治疗中，可通过ivus及oct精准测量冠脉病变长度及病变段远端相对正常段的位置，用于指导支架的长度和支架在植入时的远端定位。

2、在实际手术过程中，需要依靠输送杆体推动支架在指引导管内移动，直至将支架推送至冠脉病变处，在手术前对病变充分预处理后，指引导管在冠脉开口的位置是相对固定的，因此病变远端相对正常或正常段到指引导管开口的距离相对恒定，当支架的输送距离与病变远端与指引导管入口的距离相等时，支架便达到植入位置，此时释放支架即可。

3、但对于支架和输送杆体的移动长度，目前主要依靠手术者的经验判断，仍然无法保证能够精准的将支架植入到冠脉病变位置。

技术实现思路

1、因此，为了能够准确的判断手术过程中输送杆体的移动距离，提高支架植入位置的精准度，本发明提供一种输送杆体的移动距离测量装置及测量方法。

2、第一方面，本申请提供一种输送杆体的移动距离测量装置，其包括：

3、基座；

4、输送架，设置有至少两个并沿水平方向间隔分布在所述基座上，所述输送架上开设有适于输送杆体在其内部滑动的输送通道；

5、固定架，设置在至少两个所述输送架的同一侧，所述固定架上设有适于y阀嵌入并固定的固定空腔；

6、图像采集装置，设置在所述输送通道的一侧，所述图像采集装置包括摄像机、驱动电机和处理器，所述摄像机通过所述驱动电机可转动地安装在基座上，且所述摄像机适于采集所述输送杆体的图像；所述摄像机与所述驱动电机均与所述处理器通信连接，所述处理器控制所述驱动电机的停启，所述摄像机将采集的图像传输至所述处理器中；所述处理器根据采集的图像控制所述摄像机跟随输送杆体的移动而转动，并基于所述摄像机的转动角度计算输送杆体的移动距离。

7、可选地，远离所述固定架一侧的输送架上开设有标记孔，所述标记孔适于记号笔的笔尖通过以在输送杆体的表面设置标记点。

8、可选地，所述处理器根据输送杆体上的所述标记点的移动控制所述摄像机转动。

9、可选地，所述测量装置还包括显示器，所述显示器与所述处理器通信连接，用于显示输送杆体的移动距离。

10、可选地，所述测量装置还包括警示器，所述警示器与所述处理器通信连接，所述处理器控制所述警示器在输送杆体的移动距离与患者病变远端到指引导管开口的距离相同时发出警报。

11、可选地，所述输送通道的内壁上设有至少三个滚珠，所述滚珠可转动地嵌入在所述输送通道的内壁上，所述滚珠呈圆周阵列分布。

12、可选地，所述输送架包括：

13、固定部，所述固定部固定设置在基座上；

14、活动部，铰接在所述固定部上方，所述活动部和所述固定部之间形成所述输送通道；

15、卡扣，令所述活动部可拆卸连接在所述固定部上。

16、可选地，所述输送架为环形结构，所述固定部和所述活动部为上下对称的半环形结构。

17、可选地，所述固定架包括：

18、支撑部，固定连接在所述基座上；

19、夹紧部，铰接在所述支撑部上方，所述夹紧部与所述支撑部之间形成所述固定空腔；

20、扭簧，设置在所述夹紧部和所述支撑部的铰接轴上，所述扭簧的弹力驱使夹紧部向支撑部一侧转动。

21、第二方面，本申请还提供一种输送杆体的移动距离测量方法，其使用所述测量装置，所述测量方法包括以下步骤：

22、在输送杆体上设置标记点，输送杆体移动过程中，所述摄像机采集所述标记点移动中的图像；

23、基于所述图像，令所述摄像机跟随所述标记点的移动而转动；

24、获取所述摄像机相对于初始状态下的转动角度；

25、获取所述摄像机在跟随所述标记点移动标定距离而转动的标定角度，计算所述标定距离与所述标定角度的比值；

26、基于所述比值和所述转动角度，计算所述标记点的移动距离。

27、本发明技术方案，具有如下优点：

28、1.本发明提供的测量装置，利用两个输送架将输送杆体定位在摄像机下方移动，使摄像机采集输送杆体移动过程中的图像，在手术过程中，在输送杆体表面画出能够明显区分的标记点，并使摄像机根据所采集图像中标记点位置，跟踪标记点的移动而同步转动，再根据摄像机的转动角度计算出输送杆体的移动距离，以实现手术中在患者体外对细长的输送杆体移动距离进行实时测量，使医护人员可精准的判断支架的移动距离和位置，达到精准植入支架的目的。

29、2.本发明提供的测量装置，通过在输送架上开设标记孔的方式，穿过标记孔向输送杆体上设置标记点，能够固定标记点的起始位置，便于固定摄像头的起始角度。

30、3.本发明提供的测量装置，输送架由固定部和活动部组成，活动部可向上转动打开，便于将输送杆体直接放置到两个输送架的输送通道内。并且，输送通道内的滚珠既能对输送杆体进行定位，又能降低输送杆体在移动过程中的摩擦力，为输送杆体的移动起到更好的辅助导向作用，使摄像机能够精准的采集图像中标记点的位置，提高对输送杆体移动距离的测量精度。

31、4.本发明提供的测量方法，通过在输送杆体表面设置标记点的方式，使标记点能够与输送杆体表面具有明显区别，输送杆体移动时标记点也随之移动，再使用摄像头跟踪标记点的移动而转动，基于摄像头转动角度和标记点移动距离的比值关系，即可通过获取任意时刻下摄像头的转动角度来计算出标记点的移动距离，即获取到输送杆体向指引导管内移动的距离，以便于精准的判断支架的位置，达到精准植入的目的。还能与后续的人工智能辅助介入治疗系统或机器人介入治疗系统实现技术对接，为冠脉介入治疗提供更好的辅助效果。

技术特征：

1.一种输送杆体的移动距离测量装置，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的测量装置，其特征在于，远离所述固定架(3)一侧的输送架(2)上开设有标记孔(10)，所述标记孔(10)适于记号笔的笔尖通过以在输送杆体(7)的表面设置标记点。

3.根据权利要求2所述的测量装置，其特征在于，所述处理器(6)根据输送杆体(7)上的所述标记点的移动控制所述摄像机(4)转动。

4.根据权利要求1所述的测量装置，其特征在于，所述测量装置还包括显示器，所述显示器与所述处理器(6)通信连接，用于显示输送杆体(7)的移动距离。

5.根据权利要求1所述的测量装置，其特征在于，所述测量装置还包括警示器，所述警示器与所述处理器(6)通信连接，所述处理器(6)控制所述警示器在输送杆体(7)的移动距离与患者病变远端到指引导管(9)开口的距离相同时发出警报。

6.根据权利要求1所述的测量装置，其特征在于，所述输送通道的内壁上设有至少三个滚珠(11)，所述滚珠(11)可转动地嵌入在所述输送通道的内壁上，所述滚珠(11)呈圆周阵列分布。

7.根据权利要求1－6中任一项所述的测量装置，其特征在于，所述输送架(2)包括：

8.根据权利要求7所述的测量装置，其特征在于，所述输送架(2)为环形结构，所述固定部(12)和所述活动部(13)为上下对称的半环形结构。

9.根据权利要求1－6中任一项所述的测量装置，其特征在于，所述固定架(3)包括：

10.一种输送杆体的移动距离测量方法，其特征在于，使用权利要求1－9中任一项所述的测量装置，所述测量方法包括以下步骤：

技术总结
本发明提供一种输送杆体的移动距离测量装置及测量方法，属于冠脉介入治疗手术的技术领域，测量装置包括基座、输送架、固定架和图像采集装置，输送架上开设有适于输送杆体在其内部滑动的输送通道，固定架上设有适于Y阀嵌入并固定的固定空腔，图像采集装置包括摄像机、驱动电机和处理器，摄像机通过驱动电机可转动地安装在基座上，且摄像机朝向下方的两个输送架采集图像，摄像机与驱动电机均与处理器通信连接，处理器根据采集的图像控制摄像机跟随输送杆体的移动而转动，并基于摄像机的转动角度计算输送杆体的移动距离。以此实现手术中对输送杆体移动距离的实时测量，便于医护人员判断支架的植入位置，达到精准植入支架的目的。

技术研发人员：张国勇,郭彩霞,郭新颖,江雪
受保护的技术使用者：首都医科大学附属北京同仁医院
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13