一种地面端机位置姿态信息测量系统及方法与流程

1.本技术涉及激光通信技术领域，尤其涉及一种地面端机位置姿态信息测量系统及方法。


背景技术：

2.空地激光通信系统由机载端机和地面端机两台端机组成，两台端机相互对准并持续瞄准，完成点对点的通信任务。初始阶段两台端机需根据自身的位置和姿态信息精确指向对方的位置，受到各个测量误差的影响，存在一定指向的不确定区域。根据不确定区域的范围大小，初始对准存在双向凝视方式、凝视-搜索方式和双向搜索方式。初始指向越准确，不确定区域的范围越小，则越有利于形成凝视对准方式、减小对准时间从而快速建立通信链路。
3.空地激光通信的地面端机由小型双轴转台、光端机、卫星定位系统组成，通常工作在移动或驻车等状态，其自身的位置和姿态经常发生变化。为精确地指向机载端机的位置区域，需要：1)已知机载端机的精确位置信息，该信息可通过射频链路获得，精度优于1m，满足作业需求；2)精确已知地面端机的位置和姿态信息，尤其是姿态信息，当存在0.1
°
姿态误差时，20km距离产生的指向误差为0.1
°×
20km＝35m，而位置精度通常优于1m，与姿态误差的影响相比，位置误差对初始指向影响可以忽略。通常采用gnss/ins组合导航系统，实时测量地面端机的位置姿态信息，然而高精度的gnss/ins组合导航系统体积重量偏大、成本较高。
4.为解决上述问题，本发明设计了一种地面端机位置姿态信息测量系统及方法。


技术实现要素：

5.针对现有技术中的缺陷，本发明实施例提供一种地面端机位置姿态信息测量系统及方法。
6.一方面，本发明实施例提供地面端机位置姿态信息测量系统，包括地面端机系统和靶标系统，其中，所述地面端机系统包括地面端机基座1，所述地面端机基座1上可拆卸安装有gnss接收机2、第一gnss天线3和双轴转台4，所述双轴转台4上安装有地面光端机6，所述地面光端机6上表面可拆卸安装有枪瞄准镜7；
7.所述靶标系统包括靶标基座10，所述靶标基座10上可拆卸安装有靶标8和第二gnss天线9；
8.所述地面光端机6与所述靶标8相对设置，且所述地面端机基座1与所述靶标基座10之间的距离不小于第一预设距离。
9.在上述实施例基础上，进一步地，所述第一gnss天线3设置在所述地面端机基座1上相对于所述地面光端机6的第一预设位置处。
10.在上述实施例基础上，进一步地，第二gnss天线9设置在所述靶标基座10上相对于所述靶标8的第二预设位置处。
11.在上述实施例基础上，进一步地，所述地面光端机6内部安装有二维倾角传感器5。
12.一方面，本发明实施例提供地面端机位置姿态信息测量方法，包括：
13.s1、通过所述gnss接收机2、所述第一gnss天线3和第二gnss天线9，获取所述地面光端机6的位置信息和靶标8的位置信息；
14.s2、根据所述地面光端机6的位置信息、靶标8的位置信息计算所述地面光端机6与靶标8的真北指向角；
15.s3、通过所述双轴转台4、枪瞄准镜7和靶标8，获取所述双轴转台4的方位转角；
16.s4、通过所述双轴转台4和地面光端机6内部二维倾角传感器5，获取所述地面光端机6的水平姿态信息。
17.在上述实施例基础上，进一步地，所述通过所述gnss接收机2、所述第一gnss天线3和第二gnss天线9，获取所述地面光端机6的位置信息，包括：
18.将所述第一gnss天线3配置为主天线、所述第二gnss天线9配置为辅天线，通过gnss接收机2读取第一gnss天线3的位置信息；
19.根据所述第一gnss天线3在所述地面端机基座1上相对于所述地面光端机6的第一预设位置，计算地面光端机6的位置信息。
20.在上述实施例基础上，进一步地，通过所述gnss接收机2、所述第一gnss天线3和第二gnss天线9，获取所述靶标8的位置信息；包括：
21.将所述第二gnss天线9配置为主天线、所述第一gnss天线3配置为辅天线，通过gnss接收机2读取第二gnss天线9的位置信息；
22.根据所述第二gnss天线9在所述靶标基座10上相对于所述靶标8的第二预设位置，计算所述靶标8的位置信息。
23.在上述实施例基础上，进一步地，根据所述地面光端机6的位置信息、靶标8的位置信息计算所述地面光端机6与靶标8的真北指向角，包括：
24.根据所述地面光端机6的位置信息，确定所述地面端机光端机6的第一大地直角坐标；
25.根据靶标8的位置信息，确定靶标8的第二大地直角坐标；
26.根据所述第一大地直角坐标和所述第二大地直角坐标，计算目标单位向量；其中，所述目标单位向量为地面光端机6到靶标8连线在大地直角坐标系下的单位向量；
27.根据所述目标单位向量计算真北指向角。
28.在上述实施例基础上，进一步地，过所述双轴转台4、枪瞄准镜7和靶标8，获取所述双轴转台4的方位转角，包括：
29.调整双轴转台4，先使得所述地面光端机6的光轴指向靶标8且枪瞄准镜7内的十字线的竖线与所述靶标8的十字线的竖线位于同一条直线上，再使得所述地面光端机6的信标光的光斑中心与所述靶标8的十字线中心重合，读取所述双轴转台4输出的方位转角。
30.在上述实施例基础上，进一步地，通过所述双轴转台4和地面光端机6内部二维倾角传感器5，获取所述地面光端机6的水平姿态信息，包括：
31.调节双轴转台4俯仰角度至零位；
32.调节双轴转台4的方位角转动至零位，记录二维倾角传感器5的第一角度测量值(x1，y1)；
33.调节双轴转台4的方位角转动至180度，记录二维倾角传感器5的第二角度测量值(x2，y2)；
34.根据公式：
[0035][0036]
计算地面光端机6的水平姿态角(x0，y0)。
[0037]
本技术的有益效果在于：本技术提供的地面端机位置姿态信息测量系统，能够通过利用模块化配置可拆分的地面端机位置姿态信息测量系统，便于运输携带，受运输冲击振动的影响小，通过所述gnss接收机、所述第一gnss天线和第二gnss天线，获取所述地面光端机的位置信息和靶标的位置信息；再根据所述地面光端机的位置信息、靶标的位置信息计算所述地面光端机与靶标的真北指向角；然后，通过所述双轴转台、枪瞄准镜和靶标，获取所述双轴转台的方位转角；最后通过所述双轴转台和地面光端机内部二维倾角传感器5，获取所述地面光端机的水平姿态信息，位置测量精度优于1cm，水平姿态测量精度优于0.008
°
，方位测量精度优于2cm/20m＝0.06
°
，达到了高精度惯性组合导航产品的精度，测量精度高，成本低。
附图说明
[0038]
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0039]
图1为本发明一实施例提供的一种地面端机位置姿态信息测量系统的结构示意图；
[0040]
图2为本发明另一实施例提供的一种地面端机位置姿态信息测量方法的流程示意图。
[0041]
图3为本发明实施例提供的计算机设备硬件结构示意图。
[0042]
其中：
[0043]
1—地面端机基座；2—gnss接收机；3—第一gnss天线；4—双轴转台；5—二维倾角传感器；6—地面光端机；7—枪瞄准镜；8—靶标；9—第二gnss天线；10—靶标基座。
具体实施方式
[0044]
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0045]
图1为本发明提供的一种地面端机位置姿态信息测量系统的结构示意图，如图1所示，本发明提供的一种地面端机位置姿态信息测量系统，包括地面端机系统和靶标系统，其中，
[0046]
所述地面端机系统包括地面端机基座1，所述地面端机基座1上可拆卸安装有gnss
接收机2、第一gnss天线3和双轴转台4，所述双轴转台4上安装有地面光端机6，所述地面光端机6上表面可拆卸安装有枪瞄准镜7；
[0047]
所述靶标系统包括靶标基座10，所述靶标基座10上可拆卸安装有靶标8和第二gnss天线9；
[0048]
所述地面光端机6与所述靶标8相对设置，且所述地面端机基座1与所述靶标基座10之间的距离不小于第一预设距离。
[0049]
具体的，地面端机基座1上可拆卸安装gnss接收机2、第一gnss天线3、双轴转台4，双轴转台4上安装地面光端机6，可做方位、俯仰两个方向的角运动。地面光端机6上方安装枪瞄准镜7，双轴转台4含有方位、俯仰测角元件，转角可以测量得到。其中，如图1所示，基座坐标系oxbybzb原点位于二维转台方位轴线与基座的交点，oxb轴沿光学负载视轴指向前方、ozb轴指向上方，oyb与oxb、ozb构成右手坐标系。光端机坐标系ox
lylzl
原点位于地面光端机6光学系统光学主点，ox
l
轴沿光学负载视轴指向前方、oz
l
轴指向上方，oy
l
与ox
l
、oz
l
构成右手坐标系。所述gnss接收机2、第一gnss天线3、双轴转台4均与所述地面端机基座1可拆卸连接，使得地面端机模块化配置，可拆分，便于运输携带，受运输冲击振动的影响小，可靠性好，使用寿命长。同样地，靶标8与所述靶标基座10也为可拆卸连接，使得双轴转台4，gnss接收机2、地面光端机6、枪瞄准镜7、靶标8均可拆分打包，有效减轻了单件重量，便于复杂地形的运输和布置，场地适应条件更好。
[0050]
所述第一gnss天线3和所述第二gnss天线9均为差分gps天线，可以将所述第一gnss天线3设置为主天线，第二gnss天线9设置为辅天线；也可以将所述第二gnss天线9设置为主天线，第一gnss天线3设置为辅天线，具体可以根据实际情况进行配置和调整。所述地面端机基座1与所述靶标基座10之间的距离，可以为地面端机基座1中心与所述靶标基座10中心之间的距离，也可以为所述地面端机基座1和所述靶标基座10相互靠近的边缘之间的距离，具体可以根据实际情况进行设置和调整，此处误差对本技术对于地面端机位置姿态信息的测量值的影响可以忽略不计。所述第一预设距离可以设置为不小于20m，具体也可以根据实际应用场景进行设置和调整，此处不做具体限定；例如，将所述靶标8放置在距离地面光端机620m外开阔场地。
[0051]
本技术提供的地面端机位置姿态信息测量系统，能够通过利用模块化配置可拆分的地面端机位置姿态信息测量系统，便于运输携带，受运输冲击振动的影响小，位置测量精度优于1cm，水平姿态测量精度优于0.008
°
，方位测量精度优于2cm/20m＝0.06
°
，达到了高精度惯性组合导航产品的精度，测量精度高，成本低。
[0052]
在上述实施例基础上，进一步地，所述第一gnss天线3设置在所述地面端机基座1上相对于所述地面光端机6的第一预设位置处。
[0053]
具体地，所述第一gnss天线3设置在所述地面端机基座1上相对于所述地面光端机6的第一预设位置处。所述第一预设位置可以为在所述基座坐标系oxbybzb中，所述第一gnss天线3分别在oxb、oyb、ozb方向上的坐标和所述地面光端机6分别在oxb、oyb、ozb方向上的坐标的差值，也可以在其他坐标系中表示所述第一预设位置，具体可以根据实际情况进行设置和调整，此处不做具体限定。所述第一预设位置用于对所述第一gnss天线3读取的位置信息的测量值进行修正以获得所述地面光端机6的位置信息。
[0054]
在上述实施例基础上，进一步地，第二gnss天线9设置在所述靶标基座10上相对于
所述靶标8的第二预设位置处。
[0055]
具体地，所述第二gnss天线9设置在所述靶标基座10上相对于所述靶标8的第二预设位置处。所述第二预设位置可以为在新建的以靶标基座10的中心点为原点，以沿地面光端机6光学负载视轴指向前方的方向为其中一个方向，以竖直方向为另一方向的右手坐标系中，所述第二gnss天线9在所述分别在三个方向上的坐标和所述靶标8分别在三个方向上的坐标的差值，也可以在其他坐标系中表示所述第二预设位置，具体可以根据实际情况进行设置和调整，此处不做具体限定。所述第二预设位置用于对所述第二gnss天线9读取的位置信息的测量值进行修正以获得所述靶标8的位置信息。
[0056]
本技术提供的地面端机位置姿态信息测量系统，能够通过利用模块化配置可拆分的地面端机位置姿态信息测量系统，便于运输携带，受运输冲击振动的影响小，位置测量精度优于1cm，水平姿态测量精度优于0.008
°
，方位测量精度优于2cm/20m＝0.06
°
，达到了高精度惯性组合导航产品的精度，测量精度高，成本低。
[0057]
在上述实施例基础上，进一步地，所述地面光端机6内部安装有二维倾角传感器5。
[0058]
具体地，如图1所示，所述地面光端机6内部安装有二维倾角传感器5，其中，倾角传感器坐标系ox
tlytl
原点位于二维倾角传感器5几何中心，ox
tl
轴沿光学负载视轴指向前方、oy
tl
轴与oy
l
轴平行。
[0059]
图2为本发明提供的一种地面端机位置姿态信息测量方法的流程示意图，如图2所示，本发明提供的一种地面端机位置姿态信息测量方法，该方法应用上述的地面端机位置姿态信息测量系统实现，包括：
[0060]
s1、通过所述gnss接收机2、所述第一gnss天线3和第二gnss天线9，获取所述地面光端机6的位置信息和靶标8的位置信息；
[0061]
具体地，通过所述gnss接收机2、所述第一gnss天线3和第二gnss天线9，获取所述地面光端机6的位置信息和靶标8的位置信息；其中，所述地面光端机6的位置信息和靶标8的位置信息均包括经度、纬度和高度，还可以包括其他位置信息，具体可以根据实际情况进行设置和调整，此处不做具体限定。
[0062]
s2、根据所述地面光端机6的位置信息、靶标8的位置信息计算所述地面光端机6与靶标8的真北指向角；
[0063]
具体地，根据所述地面光端机6的位置信息，确定所述地面端机光端机6的第一大地直角坐标；根据靶标8的位置信息，确定靶标8的第二大地直角坐标；根据所述第一大地直角坐标和所述第二大地直角坐标，计算目标单位向量；其中，所述目标单位向量为地面光端机6到靶标8连线在大地直角坐标系下的单位向量；根据所述目标单位向量计算真北指向角。
[0064]
s3、通过所述双轴转台4、枪瞄准镜7和靶标8，获取所述双轴转台4的方位转角；
[0065]
具体地，调整双轴转台4，先使得所述地面光端机6的光轴指向靶标8且枪瞄准镜7内的十字线的竖线与所述靶标8的十字线的竖线位于同一条直线上，再使得所述地面光端机6的信标光的光斑中心与所述靶标8的十字线中心重合，读取所述双轴转台4输出的方位转角。
[0066]
s4、通过所述双轴转台4和地面光端机6内部二维倾角传感器5，获取所述地面光端机6的水平姿态信息。
[0067]
具体地，调节双轴转台4俯仰角度至零位；调节双轴转台4的方位角转动至零位，记录二维倾角传感器5的第一角度测量值(x1，y1)；调节双轴转台4的方位角转动至180度，记录二维倾角传感器5的第二角度测量值(x2，y2)；再根据第一角度测量值(x1，y1)和第二角度测量值(x2，y2)计算地面光端机6的水平姿态角(x0，y0)。
[0068]
本技术提供的地面端机位置姿态信息测量方法，首先通过所述gnss接收机2、所述第一gnss天线3和第二gnss天线9，获取所述地面光端机6的位置信息和靶标8的位置信息；再根据所述地面光端机6的位置信息、靶标8的位置信息计算所述地面光端机6与靶标8的真北指向角；然后，通过所述双轴转台4、枪瞄准镜7和靶标8，获取所述双轴转台4的方位转角；最后通过所述双轴转台4和地面光端机6内部二维倾角传感器5，获取所述地面光端机6的水平姿态信息。本方法能够通过利用模块化配置可拆分的地面端机位置姿态信息测量系统，便于运输携带，受运输冲击振动的影响小，位置测量精度优于1cm，水平姿态测量精度优于0.008
°
，方位测量精度优于2cm/20m＝0.06
°
，达到了高精度惯性组合导航产品的精度，测量精度高，成本低。
[0069]
在上述实施例基础上，进一步地，述通过所述gnss接收机2、所述第一gnss天线3和第二gnss天线9，获取所述地面光端机6的位置信息，包括：
[0070]
将所述第一gnss天线3配置为主天线、所述第二gnss天线9配置为辅天线，通过gnss接收机2读取第一gnss天线3的位置信息；
[0071]
根据所述第一gnss天线3在所述地面端机基座1上相对于所述地面光端机6的第一预设位置，计算地面光端机6的位置信息。
[0072]
具体地，将所述第一gnss天线3配置为主天线、所述第二gnss天线9配置为辅天线，通过gnss接收机2读取第一gnss天线3的位置信息；根据所述第一gnss天线3在所述地面端机基座1上相对于所述地面光端机6的第一预设位置，计算地面光端机6的位置信息。
[0073]
例如，将所述第一gnss天线3配置为主天线、所述第二gnss天线9配置为辅天线，通过gnss接收机2读取第一gnss天线3的位置信息为经度、纬度、高度(l1，λ1，h1)，在所述基座坐标系oxbybzb中，所述第一gnss天线3分别在oxb、oyb、ozb方向上的坐标为(x
b1
、y
b1
、z
b1
)、所述地面光端机6分别在oxb、oyb、ozb方向上的坐标为(x
b2
、y
b2
、z
b2
)，二者坐标差值为(δxb、δyb、δzb)＝(x
b1
+x
b2
、y
b1
+y
b2
、z
b1
+z
b2
)，则地面光端机6的位置信息为经度、纬度、高度(l
10
，λ
10
，h
10
)＝(l1，λ1，h1)+(δxb、δyb、δzb)。
[0074]
在上述实施例基础上，进一步地，通过所述gnss接收机2、所述第一gnss天线3和第二gnss天线9，获取所述靶标8的位置信息；包括：
[0075]
将所述第二gnss天线9配置为主天线、所述第一gnss天线3配置为辅天线，通过gnss接收机2读取第二gnss天线9的位置信息；
[0076]
根据所述第二gnss天线9在所述靶标基座10上相对于所述靶标8的第二预设位置，计算所述靶标8的位置信息。
[0077]
具体地，将所述第二gnss天线9配置为主天线、所述第一gnss天线3配置为辅天线，通过gnss接收机2读取第二gnss天线9的位置信息为经度、纬度、高度(l2，λ2，h2)；根据所述第二gnss天线9在所述靶标基座10上相对于所述靶标8的第二预设位置，对上述测量值进行修正，计算所述靶标8的位置信息为经度、纬度、高度(l
20
，λ
20
，h
20
)。具体的计算方式与上述地面光端机6的位置信息类似，此处不再赘述。
[0078]
在上述实施例基础上，进一步地，根据所述地面光端机6的位置信息、靶标8的位置信息计算所述地面光端机6与靶标8的真北指向角，包括：
[0079]
根据所述地面光端机6的位置信息，确定所述地面端机光端机6的第一大地直角坐标；
[0080]
根据靶标8的位置信息，确定靶标8的第二大地直角坐标；
[0081]
根据所述第一大地直角坐标和所述第二大地直角坐标，计算目标单位向量；其中，所述目标单位向量为地面光端机6到靶标8连线在大地直角坐标系下的单位向量；
[0082]
根据所述目标单位向量计算真北指向角。
[0083]
具体地，根据公式：
[0084]
x＝cos(l)
·
cos(λ)
·
(rn+h)
[0085]
y＝sin(l)
·
cos(λ)
·
(rn+h)
[0086]
z＝sin(λ)
·
[rn(1-e2)+h]
[0087]
其中
[0088][0089]
a＝6378137
[0090]
e＝0.08181919092890
[0091]
令l＝l
10
，λ＝λ
10
，h＝h
10
，将地面光端机6的经度、纬度、高度坐标(l
10
，λ
10
，h
10
)转化成大地直角坐标，获得的地面光端机6的大地直角坐标(x
10
，y
10
，z
10
)；
[0092]
以及，根据式1，令l＝l
20
，λ＝λ
20
，h＝h
20
，将靶标8的经度、纬度、高度坐标(l
20
，λ
20
，h
20
)转化为大地直角坐标(x
20
，y
20
，z
20
)。
[0093]
然后，根据公式：
[0094][0095]
计算地面端机光端机6到靶标8连线在大地直角坐标系下的单位向量。
[0096]
再根据公式：
[0097]uned
＝[u
1 u
2 u3]＝(rot
ned2e
)-1
·
ue[0098]
其中，
[0099]
将ue换算至地理坐标系下。
[0100]
最后，根据公式：
[0101]
[0102]
计算真北指向角yaw。
[0103]
在上述实施例基础上，进一步地，所述通过所述双轴转台4和地面光端机6内部二维倾角传感器5，获取所述地面光端机6的水平姿态信息，包括：
[0104]
调节双轴转台4俯仰角度至零位；
[0105]
调节双轴转台4的方位角转动至零位，记录二维倾角传感器5的第一角度测量值(x1，y1)；
[0106]
调节双轴转台4的方位角转动至180度，记录二维倾角传感器5的第二角度测量值(x2，y2)；
[0107]
根据公式：
[0108][0109]
计算地面光端机6的水平姿态角(x0，y0)。
[0110]
具体地，所述水平姿态信息包括水平姿态角，还可以包括其他水平姿态信息，具体可以根据实际情况进行设置和调整，此处不做具体限定。
[0111]
本技术提供的地面端机位置姿态信息测量方法，首先通过所述gnss接收机2、所述第一gnss天线3和第二gnss天线9，获取所述地面光端机6的位置信息和靶标8的位置信息；再根据所述地面光端机6的位置信息、靶标8的位置信息计算所述地面光端机6与靶标8的真北指向角；然后，通过所述双轴转台4、枪瞄准镜7和靶标8，获取所述双轴转台4的方位转角；最后通过所述双轴转台4和地面光端机6内部二维倾角传感器5，获取所述地面光端机6的水平姿态信息。本方法能够通过利用模块化配置可拆分的地面端机位置姿态信息测量系统，便于运输携带，受运输冲击振动的影响小，位置测量精度优于1cm，水平姿态测量精度优于0.008
°
，方位测量精度优于2cm/20m＝0.06
°
，达到了高精度惯性组合导航产品的精度，测量精度高，成本低。
[0112]
本技术还提供一种计算机设备，所述设备包括：存储器，用于存储可执行程序代码；一个或多个处理器，用于读取所述存储器中存储的可执行程序代码以执行如上所述的地面端机位置姿态信息测量方法。请参考图3给出的计算机设备硬件结构示意图。
[0113]
计算机系统包括中央处理单元(cpu)301，其可以根据存储在只读存储器(rom)302中的程序或者从存储部分加载到随机访问存储器(ram)303中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram303中，还存储有系统操作所需的各种程序和数据。cpu 301、rom 302以及ram 303通过总线304彼此相连。输入/输出(i/o)接口305也连接至总线304。
[0114]
以下部件连接至i/o接口305：包括键盘、鼠标等的输入部分306；包括诸如阴极射线管(crt)、液晶显示器(lcd)等以及扬声器等的输出部分；包括硬盘等的存储部分307；以及包括诸如lan卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分308。通信部分308经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器也根据需要连接至i/o接口305。可拆卸介质310，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器39上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分307。
[0115]
特别地，根据本发明的实施例，上文中地面端机位置姿态信息测量方法所描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明关于地面端机位置姿态信息测量方法的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算
机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分从网络上被下载和安装，和/或从可拆卸介质被安装。在该计算机程序被中央处理单元(cpu)301执行时，执行本技术的系统中限定的上述功能。
[0116]
需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
[0117]
附图中的流程图和框图，图示了按照本发明地面端机位置姿态信息测量方法、装置和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
[0118]
描述于本发明实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现，所描述的单元也可以设置在处理器中。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。所描述的单元或模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括第一生成模块、获取模块、查找模块、第二生成模块及合并模块。其中，这些单元或模块的名称在某种情况下并不构成对该单元或模块本身的限定。
[0119]
作为另一方面，本技术还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该电子设备执行时，使得该电子设备实现如上述实施例中所述的地面端机位置姿态信息测量方法。
[0120]
应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于动作执行的设备的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本公开的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模
块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。
[0121]
此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本公开中方法的各个步骤，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些步骤，或是必须执行全部所示的步骤才能实现期望的结果。附加的或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，以及/或者将一个步骤分解为多个步骤执行等。
[0122]
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。