用于确保车辆的至少一个传感器的测量数据的方法和控制器与流程

本发明涉及一种用于确保车辆的至少一个传感器的测量数据的方法、一种相应的控制器以及一种相应的计算机程序产品。

背景技术：

1、传感器能够检测检测区域并将关于该检测区域内的检测对象的测量作为测量数据提供。测量数据由测量的各个测量值组成。测量值例如可以反映传感器与对象上的所检测到的点之间的距离。测量值同样可以反映从该传感器到所检测到的该点的方向。

2、然而，测量也可能是错误的。在此，错误的测量可能是假阳性的或假阴性的。在假阳性的测量中，对象上的点被反映在测量数据中，尽管在该点处不存在对象。在假阴性的测量中，存在的对象没有被反映在测量数据中。

3、错误的测量可能影响车辆的辅助系统的行为。例如，检测到的假阳性地被检测到的对象可能导致辅助系统的避让反应和/或制动反应，这特别是对于其他的交通参与者来说是不可预测的。

4、因此在进一步处理测量数据之前尝试区分正确的测量和错误测量。

5、例如，de 10 2017 209 667 a1描述了一种对用于预测未来的速度轨迹的速度信息的存储。

技术实现思路

1、在此背景下，以在此提出的方案提出根据本发明的一种用于确保车辆的至少一个传感器的测量数据的方法、一种相应的控制器和一种相应的计算机程序产品。在此所提出的方案的有利扩展方案和改善能够通过在优选实施方式中所列举的措施实现。

2、在此提出的方案中，将地点相关的经验值用于对测量进行可信度检验。经验值在此反映：在一个地点处过去是否已经检测到错误的测量。经验值在此被地理参考式地保存在数据库中。数据库例如可以代表具有地点相关的经验值的地图。

3、经验值在此是针对特定的传感器或者说特定的传感器类别所保存的，并反映了该传感器或相同类别的传感器在该地点处测量到错误的测量的概率。

4、在进一步的处理中，将具有提高的错误测量概率的地点的测量分级为较不可靠的或者说较低地加权。

5、提出一种用于确保车辆的至少一个传感器的测量数据的方法，其中，在测量地点处发生对所述测量数据的测量，在使用该测量地点的情况下从地点相关的数据库中读出所保存的、该传感器在该测量地点处的地点相关的错误概率，并在考虑该错误概率的情况下处理该测量。

6、关于本发明的实施方式的思想主要可以视为基于以下所说明的构思和知识。

7、传感器能够检测检测区域并将该检测区域内的对象反映在测量数据中。传感器可以是主动式传感器，例如雷达传感器或激光雷达传感器。传感器同样可以是被动式传感器，例如摄像机。传感器可以是车辆的传感器系统的组成部分。

8、测量数据由各个测量组成。一个测量在此代表在检测区域内的对象上的检测到的一个点。在主动式传感器的情况下，测量例如代表对象上的反射。在被动式传感器的情况下，测量例如代表对象的图像的像点。对象能够通过多次测量被反映。

9、测量可以包括测量值，例如从测量地点到该测量的距离值和/或方向值。

10、测量地点可以代表传感器在测量期间的位置。即，所述测量在此在该测量地点处进行。测量地点也可以代表车辆在测量期间的位置。

11、错误的测量可以代表在不存在的对象上的被误以为检测到的点。不存在的对象可以被称为幽灵对象。错误测量也可能不反映实际存在的对象。

12、幽灵对象或者说错误测量例如可能由于平坦对象上的镜反射而造成。在此，该镜反射反映一个位置处的幽灵对象，而在该位置处并未布置有被镜反射的幽灵对象。幽灵对象的位置在此与该平坦对象相对于测量地点的角度有关。不仅主动式传感器并且被动式传感器都可能易受镜反射的影响。

13、在被动式传感器如摄像机的情况下，如玻璃板等进行镜反射的对象例如可能导致幽灵对象。如果对象强烈地镜反射，则对象相对于测量地点的角度几乎是不重要的。幽灵对象则例如还可以是自己的车辆。

14、在主动式传感器的情况下，幽灵对象特别是可能出现在这样的对象上：其表面以平入射角被照射到。幽灵对象例如可能发生在隧道壁、护栏或其他近似平行于道路的表面上。

15、错误概率可以是数值。错误概率可以反映：传感器在一个地点处的错误测量有怎样的概率。在此，错误概率针对不同的传感器类别可能不同。

16、地点相关的数据库尤其可以包含道路地图的数据。不同的道路区段在此可以配属有不同的错误概率。如果测量地点位于一个道路区段的区域内，则可以读出针对该道路区段所保存的错误概率。在数据库中可以可以针对不同的传感器类别存储有不同的错误概率。

17、如果错误概率大于阈值，则可以在进行与其他测量数据的融合时去除该测量。该阈值可以与对测量数据的用途有关。例如，针对数据融合，错误概率的阈值可以位于10％和50％之间。特别是可以将超过50％错误概率的测量数据去除。测量数据的用途越是与安全相关则阈值可以越低。

18、地点相关的数据库可以从上级数据处理系统读入。该数据库可以中央存储，并且多个车辆能够访问该数据库。该数据库因此能够被中央维护。例如可以在中央提供工地/或道路走向的改变，而多个参与者能够由此受益。

19、在使用该测量的情况下，可以确定该传感器在该测量地点处的地点相关的错误概率并将该错误概率保存在地点相关的数据库中。保存的错误概率可以被验证。若所确定的错误概率与保存的错误概率不同，则可以改变保存的错误概率。可以逐步改变保存的错误概率。错误概率的改变可以快速而容易地被反映。所确定的错误概率也可以被保存在上级数据处理系统上。例如可以将经训练的机器学习方法用于确定错误概率。

20、可以时间错开地在使用在该测量地点之前和/或之后所检测到的另外的测量的情况下来确定错误概率。针对测量地点的错误概率可以在车辆已经驶过该测量地点之后被确定。通过回溯地确定错误概率能够学习针对未来驶过该测量地点的错误概率。错误概率例如可以通过对对象追溯地进行可信度检验来确定。在此可以考察比在时间同步地确定的情况下更长的考察时间段。例如可以追溯地将对象识别为不可信并且从这样的测量地点起确定提高的错误概率：对象在该测量地点处突然出现，尽管该对象本应有较长时间已经被检测到。同样，如果对象突然消失，尽管该对象应当能够继续被检测到，则可以追溯地将该对象识别为不可信并且为已驶经的测量地点确定提高的错误概率。此外，如果对象以物理上不可能的方式运动，例如运动过快、以过大的加速度运动和/或急冲式地运动，则可以将该对象追溯地识别为不可信，并确定提高的错误概率。同样，如果对象看上去穿过自己的车辆运动，则可以将该对象追溯地识别为不可信并确定提高的错误概率。

21、可以在使用至少一个另外的传感器的在该测量地点处所测量到的至少一个另外的测量的情况下来确定该错误概率。该另外的传感器可以具有与前述传感器至少部分地重叠的检测区域。该另外的传感器可以是该车辆的另外的传感器。该传感器也可以是至少部分地检测该检测区域的外部传感器。该另外的传感器可能具有不同的测量原理。该另外的传感器可以布置在该测量地点周围的区域内，即具有不同的传感器视角，或者说布置在相邻的测量地点处。通过从相同的或相似的测量地点进行多次测量，可以执行对测量的交叉比较。

22、在此可以确定该另外的传感器在该测量地点处的另外的错误概率并将该另外的错误概率保存在数据库中。由于不同传感器的不同错误概率，能够使用具有低错误概率的传感器的测量。

23、可以在使用测量地点的环境信息的情况下来确定错误概率。例如环境信息可以从保存的地图中读出。这些环境信息也可以通过车辆的传感器系统提供。干扰性对象和/或原因可以被反映在这些环境信息中。例如隧道和护栏可以被反映在环境信息中。此外，可能的交通区域可以被反映在环境信息中。同样，反映幽灵对象的地点可以在环境信息中被反映为不可能。例如，幽灵对象可能布置在交通区域之外而因此被识别为不可能的幽灵对象。幽灵对象也可能漂浮在空中而因此被识别为不可能的幽灵对象。

24、可以将在不同的时间点在该测量地点处所确定的错误概率汇总在数据库中。例如可以为数据库中的测量地点配属计数器。该计数器可以在每个错误识别时提高。另一计数器可以每次驶过该测量地点时提高。这两个计数器的比直接代表错误概率。通过多次行驶，能够越来越准确地确定错误概率。特别是在几乎每天驶经的通勤路段上，能够如此针对沿该通勤路段的多个测量地点确定错误概率。

25、可以将由不同车辆在测量地点处所确定的错误概率汇总在数据库中。这些不同车辆可以具有不同的传感器。然而这些传感器的工作原理可以是相同的。通过中央收集的信息能够为一个测量地点确定多个错误概率。在测量地点的错误概率改变时，时间上在先地驶过该测量地点处的车辆可以为时间上在后驶过该测量地点处的车辆保存预期的错误概率。

26、该方法例如可以以软件或硬件或以软件与硬件的混合形式被实现在例如控制器中。

27、在此提出的方案还提出一种控制器，该控制器构造为用于在相应的装置中执行、操控或实现在此提出的方法的变型的步骤。

28、该控制器可以是具有至少一个用于处理信号或数据的计算单元、至少一个用于存储信号或数据的存储单元，和至少一个用于读入或输出嵌入通信协议中的数据的接口和/或通信接口的电设备。该计算单元例如可以是用于处理传感器信号并根据这些传感器信号输出数据信号的信号处理器、所谓的系统asic或微控制器。该存储器单元例如可以是闪存、eprom或磁存储单元。所述接口可以构造为用于从传感器读入传感器信号和/或作为执行器接口用于向执行器输出数据信号和/或控制信号。所述通信接口可以构造为用于无线地和/或有线地读入或输出数据。这些接口例如可以是与其他软件模块并存于微控制器上的软件模块。

29、还有利的是一种具有程序代码的计算机程序产品或计算机程序，所述计算机程序产品或计算机程序可以存储在机器可读的载体或者存储介质如半导体存储器、硬盘存储器或者光存储器上，并且特别是当所述程序产品或程序在计算机或者设备上执行时用于实施、实现和/或操控根据前述实施方式中任一种实施方式所述的方法的步骤。

30、需要指出的是，本发明的一些可能的特征和优点在此参照不同的实施例进行描述。本领域的技术人员认识到，控制器和方法的特征可以适当地结合、调整或互换，以达到本发明的另外的实施方式。