一种惯导轴向偏差校正方法与流程

本公开一般涉及惯导设备，具体涉及一种惯导轴向偏差校正方法。

背景技术：

1、基座晃动会对光电跟踪系统视轴稳定跟踪目标产生扰动，为了实现其空间视轴指向的稳定，必须消除基座晃动对视轴稳定产生的影响。为了获得动基座扰动输入的准确数据，通常引入惯导(mems陀螺仪)与卫星定位系统的组合导航系统，并通过组合导航系统的精度表征光电跟踪系统的目标指示精度。

2、上述组合导航系统中，由于惯导精度水平所限，陀螺漂移和地速相当，因此基本不具备自寻北的能力，即惯导的航向精度需要依赖于动态加速或卫星定位航向参考。在实际应用的光电跟踪系统中，动态条件较小，因此采用航向依赖于卫星定位航向参考方式。而卫星定位系统的参考线与惯导的航向基准线无法保证绝对平行，它们之间存在安装偏差，直接影响了系统精度。

技术实现思路

1、鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供可解决上述技术问题的一种惯导轴向偏差校正方法。

2、本申请提供一种惯导轴向偏差校正方法，包括：

3、获取寻北仪和惯导；

4、调节所述寻北仪与惯导的基准线一致，读取所述寻北仪输出的第一航向角θ，所述第一航向角θ为所述寻北仪的基准线与北向的夹角；

5、获取卫星定位系统，将所述卫星定位系统安装在所述惯导上；通过所述卫星定位系统得到第二航向角γ，所述第二航向角γ为所述卫星定位系统的参考线与北向的夹角；

6、根据公式(一)计算误差值a：

7、α＝θ-γ  (一)；

8、根据所述误差值a，计算所述惯导的实际航向输出ψ。

9、根据本申请实施例提供的技术方案，以所述误差值a，修正所述惯导的航向输出的方法为：

10、获取所述卫星定位系统的实时航向角γt；

11、根据公式(二)计算所述惯导的实际航向输出ψ：

12、ψ＝γt+a  (二)。

13、根据本申请实施例提供的技术方案，调节所述寻北仪与惯导的基准线一致的方法为：将所述寻北仪和惯导通过相同定位机构安装在安装台上，以使所述寻北仪与惯导的基准线一致。

14、根据本申请实施例提供的技术方案，所述定位机构包括设置在所述安装台上的两个定位孔，以及安装在所述定位孔内的定位销。

15、根据本申请实施例提供的技术方案，所述惯导轴向偏差校正方法还包括：

16、计算寻北仪的精度值δψ1；

17、计算所述定位机构的精度值δψ2；

18、根据公式(三)计算系统误差δψ：

19、δψ＝δψ1+δψ2  (三)。

20、根据本申请实施例提供的技术方案，计算寻北仪的精度值δψ1的方法包括：

21、将所述寻北仪通过定位件安装在固定台上；

22、获取经纬仪以及北向基准镜，调节所述经纬仪的第一测量线与所述北向基准镜的法线方向平行；

23、调节所述经纬仪的第二测量线经过所述定位件；

24、读取所述第一测量线与第二测量线的夹角ψa；

25、获取所述北向基准镜当前位置的航向值ψb,所述航向值ψb为所述北向基准镜的法线与北向的夹角；

26、获取所述寻北仪的航向值ψc；

27、根据公式(四)计算所述寻北仪的精度值δψ1：

28、δψ1＝ψc-ψa-ψb  (四)。

29、根据本申请实施例提供的技术方案，根据公式(五)计算所述定位机构的精度值δψ2：

30、

31、其中，n1、n2分别表示两个定位销的加工误差，m表示两个定位孔之间的距离。

32、根据本申请实施例提供的技术方案，将所述卫星定位系统安装在所述惯导上的方法具体为：手动或机械调节所述卫星定位系统的参考线与所述惯导的基准线基本平行，将所述卫星定位系统固定安装在所述惯导上。

33、根据本申请实施例提供的技术方案，所述卫星定位系统具有gps双天线，所卫星定位系统的参考线为所述双天线的连线。

34、本申请的有益效果在于：本申请旨在解决现有技术中由于卫星定位系统的参考线与惯导的航向基准线难以保持一致，导致系统误差较大的问题；本申请通过引入寻北仪，利用寻北仪与惯导的便于调节一致的这一属性，获取寻北仪的输出结果(即第一航向角θ)以及卫星定位系统的第二航向角γ，进而得到卫星定位系统与惯导之间的误差值a，根据该误差值a即可求得惯导的实际航向输出ψ。由此得到的实际航向输出ψ补偿了卫星定位系统的参考线与惯导的航向基准线不一致带来的偏差，使得计算结果更为精确，降低了系统误差，提高了系统的可靠性。

技术特征：

1.一种惯导轴向偏差校正方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的惯导轴向偏差校正方法，其特征在于，以所述误差值a，修正所述惯导的航向输出的方法为：

3.根据权利要求1所述的惯导轴向偏差校正方法，其特征在于，调节所述寻北仪与惯导的基准线一致的方法为：将所述寻北仪和惯导通过相同定位机构安装在安装台上，以使所述寻北仪与惯导的基准线一致。

4.根据权利要求3所述的惯导轴向偏差校正方法，其特征在于，所述定位机构包括设置在所述安装台上的两个定位孔，以及安装在所述定位孔内的定位销。

5.根据权利要求4所述的惯导轴向偏差校正方法，其特征在于，还包括：

6.根据权利要求5所述的惯导轴向偏差校正方法，其特征在于，计算寻北仪的精度值δψ1的方法包括：

7.根据权利要求5所述的惯导轴向偏差校正方法，其特征在于，根据公式(五)计算所述定位机构的精度值δψ2：

8.根据权利要求1所述的惯导轴向偏差校正方法，其特征在于，将所述卫星定位系统安装在所述惯导上的方法具体为：手动或机械调节所述卫星定位系统的参考线与所述惯导的基准线基本平行，将所述卫星定位系统固定安装在所述惯导上。

9.根据权利要求1所述的惯导轴向偏差校正方法，其特征在于，所述卫星定位系统具有gps双天线，所卫星定位系统的参考线为所述双天线的连线。

技术总结
本申请提供一种惯导轴向偏差校正方法，包括：获取寻北仪和惯导；调节寻北仪与惯导的基准线一致，读取寻北仪输出的第一航向角θ，第一航向角θ为寻北仪的基准线与北向的夹角；获取卫星定位系统，将卫星定位系统安装在惯导上；通过卫星定位系统得到第二航向角γ，第二航向角γ为卫星定位系统的参考线与北向的夹角；计算误差值a；根据误差值a，计算惯导的实际航向输出ψ。由此得到的实际航向输出ψ补偿了卫星定位系统的参考线与惯导的航向基准线不一致带来的偏差，使得计算结果更为精确，降低了系统误差，提高了系统的可靠性。

技术研发人员：党雅娟,赵宏斌
受保护的技术使用者：天津津航技术物理研究所
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13