导电液体检测电路及割草机器人的制作方法

1.本说明书涉及液体检测技术领域，特别涉及一种导电液体检测电路。本说明书同时涉及一种割草机器人。


背景技术：

2.随着互联网和人工智能技术的快速发展，各种机器人逐渐应用在工作生活的各个方面，机器人中包括有大量电子元器件，机器人在户外工作时难免遇到雨水天气，导致机器人工作效果差、回充失败，甚至出现故障等问题。
3.现有技术中，可以在机器人的检测电路中设置电容，通过检测电容量的变化，来判断是否下雨。然而，露水、空气湿度等因素，均会影响检测电路中的电容量，导致检测错误，判断失败，通过电容量检测是否下雨的准确率较低，非常容易误判，进而需要更准确的方法进行液体检测的操作或者处理。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本说明书实施例提供了一种导电液体检测电路。本说明书同时涉及一种割草机器人，以解决现有技术中存在的技术缺陷。
5.根据本说明书实施例的第一方面，提供了一种导电液体检测电路，该检测电路包括：液体感应单元、第一导通元器件、比较电路、第二导通元器件、输出电路，所述液体感应单元、所述第一导通元器件、所述比较电路、所述第二导通元器件和所述输出电路依次连接；
6.所述液体感应单元包括液体容纳槽和两个电极片，所述两个电极片置于所述液体容纳槽中，所述液体容纳槽用于容纳导电液体，在所述两个电极片导通的情况下，所述液体感应单元向所述第一导通元器件输出电压，所述第一导通元器件导通；
7.所述比较电路在所述第一导通元器件导通时，向所述第二导通元器件输出高电平，所述第二导通元器件导通，在所述第一导通元器件关断时，向所述第二导通元器件输出低电平，所述第二导通元器件关断；所述输出电路在所述第二导通元器件导通的情况下输出低电平，在所述第二导通元器件关断的情况下输出高电平。
8.根据本说明书实施例的第二方面，提供了一种割草机器人，该割草机器人包括上述第一方面的导电液体检测电路，所述导电液体检测电路中液体感应单元暴露设置于所述割草机器人，所述导电液体检测电路的剩余部分设置于割草机器人内部。
9.本说明书提供的导电液体检测电路包括液体感应单元、第一导通元器件、比较电路、第二导通元器件、输出电路，所述液体感应单元、所述第一导通元器件、所述比较电路、所述第二导通元器件和所述输出电路依次连接；所述液体感应单元包括液体容纳槽和两个电极片，所述两个电极片置于所述液体容纳槽中，所述液体容纳槽用于容纳导电液体，在所述两个电极片导通的情况下，所述液体感应单元向所述第一导通元器件输出电压，所述第一导通元器件导通；所述比较电路在所述第一导通元器件导通时，向所述第二导通元器件
输出高电平，所述第二导通元器件导通，在所述第一导通元器件关断时，向所述第二导通元器件输出低电平，所述第二导通元器件关断；所述输出电路在所述第二导通元器件导通的情况下输出低电平，在所述第二导通元器件关断的情况下输出高电平。
10.这种情况下，在液体容纳槽中容纳了足够的导电液体时，液体感应单元中的两个电极片会导通，产生电压，导通第一导通元器件，第一导通元器件导通时，可以使得比较电路向第二导通元器件输出高电平，导通第二导通元器件导通，从而使得输出电路输出低电平；在液体容纳槽中没有容纳足够的导电液体时，液体感应单元中的两个电极片不会导通，不产生电压，此时第一导通元器件关断，第一导通元器件关断时，可以使得比较电路向第二导通元器件输出低电平，使得第二导通元器件关断，从而使得输出电路输出高电平。如此，在导电液体检测电路输出低电平时，说明液体容纳槽中有导电液体，而在导电液体检测电路输出高电平时，说明液体容纳槽中没有导电液体，通过导电液体检测电路输出的电平为高电平还是低电平，即可实现导电液体检测，检测结果受露水、空气湿度等因素的影响较小，提高了液体检测的准确性，液体检测误判率低。
附图说明
11.图1是本说明书一实施例提供的一种导电液体检测电路的结构框架图；
12.图2是本说明书一实施例提供的一种导电液体检测电路的电路图；
13.图3是本说明书一实施例提供的一种割草机器人的结构示意图。
具体实施方式
14.在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本说明书。但是本说明书能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本说明书内涵的情况下做类似推广，因此本说明书不受下面公开的具体实施的限制。
15.在本说明书一个或多个实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本说明书一个或多个实施例。在本说明书一个或多个实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本说明书一个或多个实施例中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
16.应当理解，尽管在本说明书一个或多个实施例中可能采用术语第一、第二等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本说明书一个或多个实施例范围的情况下，第一也可以被称为第二，类似地，第二也可以被称为第一。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在
……
时”或“当
……
时”或“响应于确定”。
17.在本说明书中，提供了一种导电液体检测电路，本说明书同时涉及一种割草机器人，在下面的实施例中逐一进行详细说明。
18.图1示出了根据本说明书一实施例提供的一种导电液体检测电路的结构框架图，如图1所示，检测电路包括：液体感应单元102、第一导通元器件104、比较电路106、第二导通元器件108、输出电路110，所述液体感应单元102、所述第一导通元器件104、所述比较电路106、所述第二导通元器件108和所述输出电路110依次连接；
19.所述液体感应单元102包括液体容纳槽和两个电极片，所述两个电极片置于所述液体容纳槽中，所述液体容纳槽用于容纳导电液体，在所述两个电极片导通的情况下，所述液体感应单元102向所述第一导通元器件104输出电压，所述第一导通元器件104导通；
20.所述比较电路106在所述第一导通元器件104导通时，向所述第二导通元器件108输出高电平，所述第二导通元器件108导通，在所述第一导通元器件104关断时，向所述第二导通元器件108输出低电平，所述第二导通元器件108关断；所述输出电路110在所述第二导通元器件108导通的情况下输出低电平，在所述第二导通元器件108关断的情况下输出高电平。
21.具体的，导电液体是指能够导通两个电极片的液体，如雨水、自来水、盐水等，即含有杂质离子的水为导电液体。
22.需要说明的是，液体感应单元可以包括液体容纳槽和两个电极片，液体容纳槽用于容纳导电液体，两个电极片可以并排置于液体容纳槽中，且两个电极片中留有间隔，液体容纳槽中导电液体满足条件时，两个电极片会导通，液体感应单元产生阻值，向第一导通元器件输出电压，第一导通元器件有电平范围要求，在液体感应单元输出电平满足要求时，第一导通元器件导通。
23.实际应用中，在两个电极片之间的间隔中没有导电液体的情况下，两个电极片不导通；如果液体容纳槽中的导电液体没过该两个电极片的一端，即两个电极片之间的间隔容纳有导电液体，由于导电液体具有导电性，此时即导通两个存在间隔的电极片。
24.具体实现时，液体感应单元中的两个电极片导通后，会产生阻抗，有电流通过，电流与阻抗相乘可以获得输出电压，即液体感应单元向第一导通元器件输出电压，输出的电压可以导通第一导通元器件；如果液体感应单元中的两个电极片未导通，则不会产生阻抗，没有电流通过，不会向第一导通元器件输出电压，此时第一导通元器件无法导通，处于关断状态。第一导通元器件是否导通，可以影响比较电路的输出结果，该输出结果可以影响第二导通元器件导通或关断，第二导通元器件是否导通，可以影响输出电路最终输出高电平还是低电平。
25.示例的，以导电液体为雨水为例，如果下雨，雨水可以积攒在液体感应单元中的液体容纳槽，当雨水积攒至一定量时，液体感应单元中的两个电极片导通，产生阻抗，向第一导通元器件输出电压，输出的电压导通第一导通元器件，此时比较电路向第二导通元器件输出高电平，第二导通元器件导通，输出电路输出低电平。
26.本说明书实施例中，在导电液体检测电路输出低电平时，说明液体容纳槽中有导电液体，而在导电液体检测电路输出高电平时，说明液体容纳槽中没有导电液体，通过导电液体检测电路输出的电平为高电平还是低电平，即可实现导电液体检测，检测结果受露水、空气湿度等因素的影响较小，提高了液体检测的准确性，液体检测误判率低。
27.本实施例一个可选的实施方式中，所述第一导通元器件104为pnp型三极管，所述第二导通元器件108为npn型三极管；
28.所述液体感应单元102与所述第一导通元器件104的基极连接，所述第一导通元器件104的发射极与所述比较电路106连接，所述比较电路106与所述第二导通元器件108的基极连接，所述第二导通元器件108的集电极与所述输出电路110连接。
29.需要说明的是，三极管即半导体三极管(bipolar junction transistor)，也称双
极型晶体管、晶体三极管，是一种控制电流的半导体器件，其作用是把微弱信号放大成幅度值较大的电信号，也用作无触点开关。三极管是在一块半导体基片上制作两个相距很近的pn结，两个pn结把整块半导体分成三部分，中间部分是基区，两侧部分是发射区和集电区，排列方式有pnp和npn两种。三级管包括有三个引脚，基极、发射极和集电极。pnp型三极管是电流从发射极流入的三极管，npn型三极管是电流从发射极流出的三极管。
30.本说明书实施例中，第一导通元器件可以为pnp型三极管，第二导通元器件可以为npn型三极管，所述液体感应单元与所述第一导通元器件的基极连接，所述第一导通元器件的发射极与所述比较电路连接，所述比较电路与所述第二导通元器件的基极连接，所述第二导通元器件的集电极与所述输出电路连接，从而实现第一导通元器件、所述比较电路、所述第二导通元器件和所述输出电路依次连接。
31.本实施例一个可选的实施方式中，所述检测电路还包括分压电路112，所述分压电路112一端与第一高电平输入端连接，另一端与所述比较电路连接；
32.所述分压电路112包括第一反馈电阻和第二反馈电阻，所述第一反馈电阻和第二反馈电阻用于在所述液体感应单元102中的两个电极片未导通时，将所述第一高电平输入端输入的高电平分压后输出至所述比较电路106。
33.需要说明的是，在液体感应单元中的两个电极片未导通时，没有电压输入比较电路，因而可以在比较电路上连接一个分压电路，该分压电路一端可以与第一高电平输入端连接，该分压电路中的第一反馈电阻和第二反馈电阻可以在液体感应单元中的两个电极片未导通时，将第一高电平输入端输入的高电平分压后输出至比较电路。
34.实际应用中，第一反馈电阻和第二反馈电阻的阻值，可以基于第一高电平输入端的具体电平确定，阻值不同，分压不同。示例的，该第一高电平输入端提供的高电平可以为5v，第一反馈电阻可以为47k的电阻，第二反馈电阻可以为68k的电阻，第一反馈电阻和第二反馈电阻可以对输入的5v高电平进行分压，然后输出至比较电路。
35.本说明书实施例中，通过在比较电路上连接分压电路，分压电路与第一高电平输入端连接，保证了在液体感应单元中的两个电极片未导通时，比较电路依旧有电平输入，且该电平进行了分压，避免了在液体感应单元中的两个电极片未导通时，向比较电路输出的电平过大。
36.另外，第一导通元器件的发射极除了可以与比较电路连接外，还可以与第一反馈电阻连接，第一导通元器件的集电极接地，在第一导通元器件导通时，可以将第一高电平输入端的高电平经过第一反馈电阻接地，防止电流过大烧坏第一导通元器件。
37.本实施例一个可选的实施方式中，所述比较电路106包括运算放大器和反馈电路，所述运算放大器包括同相端、反相端和第一输出端，所述第一反馈电阻连接至所述同相端，所述第二反馈电阻连接至所述反相端，所述第一输出端连接至所述第二导通元器件108；
38.所述反馈电路包括第三反馈电阻，所述第三反馈电阻一端连接所述第一输出端，另一端连接所述同相端，所述反馈电路用于将所述第一输出端的输出电平反馈至所述同相端。
39.其中，第三反馈电阻的阻值可以基于实际需求设置，如第三反馈电阻可以为51k的电阻。另外，第一输出端连接至第二导通元器件时，可以连接至第二导通元器件的基极。
40.具体的，运算放大器是具有很高放大倍数的电路单元，在实际电路中，通常结合反
馈电路共同组成某种功能模块。它是一种带有特殊耦合电路及反馈的放大器，其输出信号可以是输入信号加、减或微分、积分等数学运算的结果。运算放大器有两个输入端，包括同相端(同相输入端)和反相端(反相输入端)，以及一个输出端。
41.需要说明的是，如果是将输出端输出的信号引入同相端，则信号会继续增强，也就是正反馈，直到输出信号与正电源信号电平相当，这时候运算放大器一般作比较器用，这时候运算放大器输出电压一般就两个极值，一般是正负电源的大小。
42.本说明书实施例中，反馈电路可以一端连接第一输出端，另一端连接同相端，也即将第一输出端输出的电平反馈至同相端，此时运算放大器为一种比较器，可以比较同相端和反相端的电平，然后基于比较结果，输出相应的高低电平。
43.实际应用中，反馈电路包括第三反馈电阻，第三反馈电阻一端连接第一输出端，另一端连接同相端，从而将第一输出端的输出电平反馈至同相端，也就是说运算放大器的同相端基于第一输出端输出的电平发生变化，第一输出端的输出电平反馈至同相端，运算放大器可以形成稳态。
44.另外，为了保证在第一导通元器件未导通时，运算放大器的反相端电平高于同相端电平，可以将连接至反相端的第一反馈电阻的阻值设置的较小，而将连接至同相端的第二反馈电阻的阻值设置的较大。也即第一反馈电阻的阻值小于第二反馈电阻的阻值。
45.需要说明的是，第一导通元器件导通时，第一导通元器件相当于一个电阻，可以分走输入至反相端的电平，也即运算放大器的反向端电平会降低，此时反向端电平低于同相端电平，运算放大器的第一输出端输出高电平；在第一导通元器件未导通时，由于第二反馈电阻的阻值大于第一反馈电阻的阻值，运算放大器的反向端电平高于同相端电平，此时运算放大器的第一输出端输出低电平。
46.本说明书实施例中，第一导通元器件是否导通，会影响比较电路中运算放大器输出电平的高低，而运算放大器输出电平的高低，会进一步影响第二导通元器件是否导通，从而影响最终输出的电平高低，因而通过导电液体检测电路输出的电平为高电平还是低电平，即可实现导电液体检测，提高了液体检测的准确性，液体检测误判率低。
47.本实施例一个可选的实施方式中，所述比较电路106还包括第四反馈电阻，所述第四反馈电阻一端接地，另一端连接所述同相端，所述第四反馈电阻用于在所述第一输出端未输出电平的情况下，向所述同相端提供初始电平。
48.其中，第四反馈电阻的阻值可以基于实际需求设置，如第四反馈电阻可以为100k的电阻。
49.需要说明的是，若运算放大器的第一输出端未输出电平，第四反馈电阻一端接地，一端连接同相端，此时第四反馈电阻可以向同相端提供一个初始电平，该初始电平为低电平。如此，保证了第一输出端未输出电平时，同相端可以接收到反馈信号，保证运算放大器处于稳态。
50.本实施例一个可选的实施方式中，所述检测电路还包括限流电阻和下拉电阻，所述限流电阻一端连接所述比较电路106，另一端连接所述第二导通元器件108；
51.所述下拉电阻一端接地，另一端连接所述第二导通元器件108，所述下拉电阻用于在所述比较电路106未输出电平的情况下，向所述第二导通元器件108提供低电平。
52.需要说明的是，第二导通元器件一般对电平范围有要求，满足要求的电平范围才
可以导通，不能过大，因而还可以在检测电路中设置限流电阻，该限流电阻位于运算放大器的第一输出端和第二导通元器件的基极之间，该限流电阻可以降低第一输出端输出的电平，避免第一输出端输出的电平过大。
53.实际应用中，为了避免第一输出端输出的电平降低的过小，限流电阻的阻值可以设置的较小，该限流电阻的阻值可以基于实际需求设置，如限流电阻可以为4.7k的电阻。
54.另外，还可以在检测电路中设置下拉电阻，该下拉电阻可以一端接地，另一端连接第二导通元器件的发射极，在比较电路未输出电平的情况下，通过接地向第二导通元器件提供低电平。
55.具体实现时，为了保证接地的低电平可以输入至第二导通元器件的发射极，该下拉电阻的阻值一般也设置的较小，如下拉电阻的阻值可以基于实际需求设置，如下拉电阻也可以为4.7k的电阻。
56.本实施例一个可选地实施方式中，所述输出电路110包括上拉电阻和第二输出端；
57.所述上拉电阻一端连接第二高电平输入端，另一端连接所述第二输出端和所述第二导通元器件108，且所述第二输出端和所述第二导通元器件108连接，所述上拉电阻用于在所述第二导通元器件108关断的情况下输出所述第二高电平输入端提供的高电平。
58.实际应用中，上拉电阻连接第二导通元器件时，可以将上拉电阻连接至第二导通元器件的集电极。
59.需要说明的是，在第二导通元器件关断的情况下，比较电路输出的低电平无法传输至第二输出端，为了避免第二输出端没有输出，可以在第二输出端上连接一个上拉电阻，该上拉电阻可以连接第二高电平输入端，在第二导通元器件关断的情况下，第二高电平输入端可以通过该上拉电阻向第二输出端提供高电平，使得第二输出端可以输出高电平。
60.具体实现时，为了避免第二高电平输入端提供的电平降低的过小，该上拉电阻的阻值也可以设置的较小，该上拉电阻的阻值可以基于实际需求设置。示例的，上拉电阻可以为10k的电阻，第二高电平输入端提供3.3v的高电平。
61.另外，在第二导通元器件导通的情况下，比较电路输出的高电平，经过第二导通元器件进行反相，可以使得第二输出端输出低电平。此时，第二输出端提供的高电平，可以通过该上拉电阻接地，以将第二高电平输入端的高电平经过该上拉电阻接地，防止电流过大烧坏第二导通元器件。
62.本实施例一个可选的实施方式中，某些情况下电压不稳定，输出电平过高，可能会导致元器件损坏，或者影响检测结果，因而所述检测电路还包括稳压电路，所述稳压电路包括第一稳压二极管和第二稳压二极管；
63.所述第一稳压二极管的一端接地，另一端连接至所述液体感应单元102与所述第一导通元器件104之间的通路，所述第一稳压二极管用于在所述液体感应单元102输出电平高于电平阈值的情况下，对地导通电流；
64.所述第二稳压二极管的一端接地，另一端连接至所述第一导通元器件104与所述比较电路106之间的通路，所述第二稳压二极管用于在所述第一导通元器件104的输出电平高于电平阈值的情况下，对地导通电流。
65.实际应用中，第一稳压二极管连接至液体感应单元与第一导通元器件之间的通路时，可以将第一稳压二极管连接至液体感应单元与第一导通元器件的基极之间的通路上的
任意位置；第二稳压二极管连接至第一导通元器件与比较电路之间的通路时，可以将第一稳压二极管连接至第一导通元器件的发射极与比较电路之间的通路上的任意位置。
66.需要说明的是，检测电路还可以包括稳压电路，该稳压电路包括第一稳压二极管和第二稳压二极管，第一稳压二极管和第二稳压二极管用于防止过冲电压，在输入电压超过电平阈值的情况下，第一稳压二极管和第二稳压二极管会对地导通，电流直接接地，从而避免液体感应单元输出电平过高，或者第一导通元器件的输出电平过高。
67.进一步地，检测电路还可以包括滤波电路，该滤波电路可以包括至少一个电容，滤波电路中的电容用于滤除输入信号中无用的噪声信号。
68.另外，在调试该导电液体检测电路中，还可以在分压电路中设置一个预留电阻，在调试出现问题时，该预留电阻为一种上拉电阻，输出一个电流，从而保证调试顺利进行。后续，实际应用导电液体检测电路时，拆除该预留电阻。
69.本说明书提供的导电液体检测电路，在液体容纳槽中容纳了足够的导电液体时，液体感应单元中的两个电极片会导通，产生电压，导通第一导通元器件，第一导通元器件导通时，可以使得比较电路向第二导通元器件输出高电平，导通第二导通元器件导通，从而使得输出电路输出低电平；在液体容纳槽中没有容纳足够的导电液体时，液体感应单元中的两个电极片不会导通，不产生电压，此时第一导通元器件关断，第一导通元器件关断时，可以使得比较电路向第二导通元器件输出低电平，使得第二导通元器件关断，从而使得输出电路输出高电平。如此，在导电液体检测电路输出低电平时，说明液体容纳槽中有导电液体，而在导电液体检测电路输出高电平时，说明液体容纳槽中没有导电液体，通过导电液体检测电路输出的电平为高电平还是低电平，即可实现导电液体检测，检测结果受露水、空气湿度等因素的影响较小，提高了液体检测的准确性，液体检测误判率低。
70.图2示出了根据本说明书一实施例提供的一种导电液体检测电路的电路图，如图2所示，导电液体检测电路包括液体感应单元102，该液体感应单元102为电极片p5；第一导通元器件104，该第一导通元器件104为pnp三极管q2；由运算放大器u1和反馈电路(r21、r22)构成的比较电路106；第二导通元器件108，该第二导通元器件108为npn三极管q1；由r10和输出端tp14构成的输出电路110；由反馈电阻r11和r12构成的分压电路112。
71.电极片p5一端接地，另一端连接电感元件l1；电感元件l1一端连接电极片p5，另一端连接三路分支，第一路分支为连接电容c12，然后接地，第二路分支为连接pnp三极管q2的基极，第三路分支为连接预留电阻r7，接入第一高电平输入端5v电压；pnp三极管q2的基极还连接有稳压二极管d17，并接地；pnp三极管q2的发射极连接两路分支，第一路分支为连接运算放大器u1的反向端3，第二路分支为连接反馈电阻r11，并接入第一高电平输入端5v电压；所述pnp三极管q2的发射极与运算放大器u1的反向端3的连接通路上还连接有电容c13和稳压二极管d18，并接地，电容c13和稳压二极管d18并联。
72.运算放大器u1的同相端1连接两路分支，第一路分支为连接反馈电阻r12，并接入第一高电平输入端5v电压，第二路分支为连接反馈电阻r22，并接地；运算放大器u1还包括接地引脚2接地，以及引脚5接入第一高电平输入端5v电压，且在接入第一高电平输入端5v电压时，连接有电容c9并接地。
73.运算放大器u1的输出端4连接有两路分支，第一路分支为连接反馈电阻r21和电容c14(接地)，反馈电阻r21和电容c14并联，反馈电阻r21连接至运算放大器u1的同相端1；第
二路分支为连接限流电阻r18，限流电阻r18连接有两路分支，第一路分支连接npn三极管q1的基极，第二路分支连接下拉电阻r23，并接地。
74.npn三极管q1的发射极接地，集电极连接两路分支第一路分支为连接至输出端tp14，第二路分支为连接至上拉电阻r10，且上拉电阻r10也与输出端tp14连接，上拉电阻r10还连接至第二高电平输入端3.3v。
75.以检测雨水为例，如上述图2所示，雨水具有导电性，雨水积攒会导致电极片p5中的两个电极片导通，p5会产生阻抗，向pnp三极管q2输出一个电压，该电压可以使得pnp三极管q2导通，pnp三极管q2导通后相当于一个电阻，可以分走输入至运算放大器u1反向端的电平，导致运算放大器u1反向端电平低于同相端电平，此时运算放大器u1输出高电平。运算放大器u1输出的高电平可以使得npn三极管q1导通，npn三极管q1导通后，可以将运算放大器u1输出的高电平反相为低电平，通过输出端tp14输出。也即是，在检测到输出端tp14输出低电平的情况下，说明检测到雨水，即判断为下雨。
76.未下雨时电极片p5中的两个电极片不导通，p5不会产生阻抗，不会向pnp三极管q2输出电压，此时pnp三极管q2关断，pnp三极管q2关断后，5v高电平经过反馈电阻r11分压输出给u1反向端，经过反馈电阻r12分压输出给u1正向端，由于反馈电阻r11的阻值小于反馈电阻r12，因而运算放大器u1反向端电平高于同相端电平，此时运算放大器u1输出低电平。运算放大器u1输出的低电平无法使得npn三极管q1导通，即npn三极管q1关断，此时第二高电平输入端3.3v高电平可以通过上拉电阻输入至输出端tp14，此时输出端tp14输出高电平。也即是，在检测到输出端tp14输出高电平的情况下，说明未检测到雨水，即判断为不下雨。
77.本说明书提供的导电液体检测电路，在液体容纳槽中容纳了足够的雨水时，液体感应单元中的两个电极片会导通，产生电压，导通第一导通元器件，第一导通元器件导通时，可以使得比较电路向第二导通元器件输出高电平，导通第二导通元器件导通，从而使得输出电路输出低电平；在液体容纳槽中没有容纳足够的雨水时，液体感应单元中的两个电极片不会导通，不产生电压，此时第一导通元器件关断，第一导通元器件关断时，可以使得比较电路向第二导通元器件输出低电平，使得第二导通元器件关断，从而使得输出电路输出高电平。如此，在导电液体检测电路输出低电平时，说明液体容纳槽中检测到雨水，而在导电液体检测电路输出高电平时，说明液体容纳槽中没有雨水，通过导电液体检测电路输出的电平为高电平还是低电平，即可实现雨水检测，检测结果受露水、空气湿度等因素的影响较小，提高了雨水检测的准确性，下雨误判率低。
78.图3示出了根据本说明书一实施例提供的一种割草机器人的结构示意图，如图3所示，应用于雨水检测场景，割草机器人1上设置有上述图1-图2所示的导电液体检测电路，该导电液体检测电路中液体感应单元102暴露设置于割草机器人1，液体感应单元102包括液体容纳槽1022和两个电极片1024，液体容纳槽1024中设置有两个电极片1022，液体容纳槽1024中有雨水时，两个电极片1024导通，液体感应单元102与导电液体检测电路的剩余部分11连接，以传输两个电极片1024导通产生的电压，导电液体检测电路的剩余部分11可以设置于割草机器人1内部。
79.需要说明的是，液体容纳槽用于容纳雨水，通过雨水的导电性导通两个电极片，产生电压，影响导电液体检测电路的输出电平，因而液体容纳槽需要暴露于割草机器人，即不
被割草机器人的外壳遮挡，使得液体容纳槽可以接收雨水。
80.本实施例一个可选的实施方式中，所述割草机器人还包括控制电路和运动单元，所述控制电路与所述导电液体检测电路、所述运动单元连接，所述控制电路用于在所述导电液体检测电路输出低电平的情况下，控制所述运动单元按照设定避雨路径移动。
81.需要说明的是，控制电路可以接收导电液体检测电路输出的电平，控制电路若确定出接收到的电平为低电平，则说明当前在下雨，此时控制电路可以向运动单元发送停止工作指令，控制割草机器人停止工作，并，控制所述运动单元按照设定避雨路径移动。
82.其中，该设定避雨路径为控制电路或运动单元中预先规划的路径，使得割草机人可以按照该设定避雨路径进行移动，实现自动避雨，如该设定避雨路径可以从当前位置返回充电桩，或者从当前位置移动至室内或遮挡物(如雨棚、廊檐等)的位置处。
83.本说明书实施例中提供的割草机器人上设置有导电液体检测电路，在液体容纳槽中容纳了足够的雨水时，液体感应单元中的两个电极片会导通，产生电压，导通第一导通元器件，第一导通元器件导通时，可以使得比较电路向第二导通元器件输出高电平，导通第二导通元器件导通，从而使得输出电路输出低电平；在液体容纳槽中没有容纳足够的雨水时，液体感应单元中的两个电极片不会导通，不产生电压，此时第一导通元器件关断，第一导通元器件关断时，可以使得比较电路向第二导通元器件输出低电平，使得第二导通元器件关断，从而使得输出电路输出高电平。如此，在导电液体检测电路输出低电平时，说明液体容纳槽中检测到雨水，而在导电液体检测电路输出高电平时，说明液体容纳槽中没有雨水，通过导电液体检测电路输出的电平为高电平还是低电平，即可实现雨水检测，检测结果受露水、空气湿度等因素的影响较小，提高了雨水检测的准确性，下雨误判率低。
84.另外，割草机器人中还包括控制电路和运动电路，控制电路可以基于导电液体检测电路输出的电平高低，准确判断出是否下雨吗，从而及时自动控制运动单元设定避雨路径移动，实现自动避雨，避免出现割草机器人工作效果差、回充失败、甚至出现故障等问题。
85.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
86.以上公开的本说明书优选实施例只是用于帮助阐述本说明书。可选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本说明书的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本说明书。本说明书仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。