用于校正速度信号的方法和设备与流程

1.本技术涉及信号校正，更特别地，涉及用于校正诸如车轮的旋转装置的速度信号的方法、设备和计算机存储介质。


背景技术：

2.在车辆的动力信号观测模块中，使用轮速传感器采集车轮的速度信号。传感器自身特性等原因影响所采集的信号精度。为了降低速度信号精度的降低带来动力检测风险，需要对轮速传感器采集的速度信号进行校正和补偿。
3.通常采用传感器的采样间隔时间来计算用于补偿速度信号的补偿系数。但是仅基于采样间隔时间相关的数据对速度信号进行补偿和校正的准确性不够高。
4.因此，需要对速度信号的补偿和校正，特别是用于校正速度信号的补偿系数的确定方案进行改进。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本技术提出用于校正速度信号的方法和设备，能够提高速度信号的精度。
6.根据本技术的一方面，提出一种用于校正旋转装置的速度信号的方法，包括：
7.获取来自速度传感器的旋转装置的速度信号；
8.获取速度传感器的多种工况参数以确定速度传感器的补偿系数，该工况参数至少与速度传感器的使用环境相关联；以及
9.基于所确定的补偿系数和校正限制条件校正速度信号。
10.根据本技术的另一方面，提出一种用于校正旋转装置的速度信号的系统，包括：
11.输入装置，其被配置为获取来自速度传感器的旋转装置的速度信号，速度传感器的多种工况参数，以及速度传感器的补偿系数与多种工况参数之间的关系；
12.校正装置，其被配置为基于速度传感器的多种工况参数确定速度传感器的补偿系数，该工况参数至少与速度传感器的使用环境相关联；以及基于所确定的补偿系数和补偿限制条件校正速度信号。
13.根据本技术的又一方面，提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序包括可执行指令，当该可执行指令被处理器执行时，实施根据如上所述的方法。
14.根据本技术的再一方面，提出一种电子设备，其包括处理器以及用于存储处理器的可执行指令的存储器，其中，处理器被配置为执行可执行指令以实施如上所述的方法。
15.本技术的速度信号校正方法和系统可以克服使用采样时间间隔作为单一误差来源因素来确定传感器补偿系数所导致的补偿效果不佳的问题，考虑旋转装置的使用环境和运行过程中存在的各种复杂工况，诸如使用包括传感器速度和速度变化梯度等更多影响速度信号精度的误差来源因素，从而综合分析并确定速度传感器的补偿系数。相比现有方案，
所确定的补偿系数准确度更高，成为与当前工况参数对应的最优解，以便获得更准确的补偿速度信号。
附图说明
16.通过参照附图详细描述其示例性实施例，本技术的上述和其它特征及优点将变得更加明显。
17.图1为根据本技术的一个实施例的用于校正旋转装置的速度信号的方法的示意性流程图。
18.图2为根据本技术的一个实施例的用于校正旋转装置的速度信号的系统的示意性结构框图。
19.图3为根据本技术的一个实施例的用于校正旋转装置的速度信号的电子设备的示意性结构框图。
具体实施方式
20.现在将参考附图更全面地描述示例性实施例。然而，示例性实施例能够以多种形式实施，且不应被理解为限于在此阐述的实施方式；相反，提供这些实施方式使得本技术的内容变得全面和完整，并将示例性实施例的构思全面地传达给本领域的技术人员。在图中，为了清晰，可能会夸大部分元件的尺寸或加以变形。在图中相同的附图标记表示相同或类似的结构，因而将省略它们的详细描述。
21.此外，所描述的特征、结构或特性可以以任何合适的方式结合在一个或更多实施例中。在下面的描述中，提供许多具体细节从而给出对本技术的实施例的充分理解。然而，本领域技术人员将意识到，可以实践本技术的技术方案而没有所述特定细节中的一个或更多，或者可以采用其它的方法、元件等。在其它情况下，不详细示出或描述公知结构、方法或者操作以避免模糊本技术的各个方面。
22.本技术以补偿和校正车辆中的车轮的旋转速度为例，介绍校正旋转装置的速度信号的方法和系统。该方法和系统可以在测量和监控车轮速度的车辆动力信号观测模块中使用，车辆动力信号观测模块可以作为车辆雷达设备的一部分。除了测量车轮速度信号的轮速传感器，车辆动力信号观测模块还可以包括诸如角速度传感器，加速度传感器等与速度相关的其他传感器。但是，本技术所提出的校正旋转装置的速度信号的方案不限于车轮的速度信号，任何旋转装置的速度信号都可以采用本技术提出的校正和补偿方案。转速传感器用于测量诸如车轴的旋转装置的旋转速度信号(也可以视为角速度传感器)。根据角速度与线速度的关系，可以基于角速度计算出所测量的旋转装置的线速度，因此本技术的校正和补偿方案同样适用于包括线速度传感器等的多种类型的速度传感器所采集的速度信号。
23.速度传感器的补偿系数用于校准速度传感器采集的速度信号的速度测量值与速度实际值之间的误差。传感器采样设定可能影响该误差。采样设定包括速度传感器的采样间隔时间。采样时间间隔越短越能够反映速度的瞬时变化，但是基于采样间隔时间的表达式比较复杂，这导致采样量和计算量偏大，增加了处理装置的计算和存储负载。采样间隔时间越长则采样量和计算量越小，但是其代价是速度传感器的测量值不能及时响应速度的变化情况而导致测量准确度下降。因此，采样间隔时间的长度选择导致速度传感器的测量值
与实际值之间存在误差，使得采样间隔时间成为决定校准速度传感器的测量值的因素。现有的校正和补偿速度信号的方法基于事先标定的采样时间间隔与速度传感器的补偿系数之间的数学表达式表征二者之间的关系。但是，这种补偿系数计算方法仅考虑来自采样设定参数的单一误差来源，导致计算出的补偿系数并不是当前工况参数下的最优解。
24.在速度信号的校正/补偿过程中，除了来自传感器采集设定因素外，还存在影响速度传感器测量精度的其他因素，例如来自速度传感器的使用环境和运行过程的因素。其中，传感器的测量精度受到其所在工作环境的温度影响，即存在温度漂移。速度传感器的测量值还应当实时跟踪速度的瞬时或短期变化情况，因此测量精度也与速度传感器所测量对象的速度有关。速度变化情况的引入可以更适应于车轮的速度变化较快并且频繁的测量场景。采集时间间隔、传感器温度和速度变化情况可以称为与速度传感器的使用环境相关联的工况参数。
25.速度变化情况例如可以采用速度变化梯度表征。在本技术中，速度变化梯度表示速度在时间上的变化速度和程度，可以使用在采样间隔时间内的速度变化的量与该采样间隔时间长度的商来计算，或者可以通过速度变化量与采样间隔时间的导数来计算。在计算中，通常使用速度变化量与采样间隔时间的一阶导数，也可以根据需要计算更高阶的导数。也可以使用其他表征速度变化的参数。
26.这些速度传感器的工况参数表征速度传感器在速度信号测量和校正中的状态和环境。本领域技术人员可以理解，速度传感器的工况参数不仅仅包括本文所列举的这些工况参数，还包括其他与传感器的使用环境和检测过程相关联或与传感器本身特性相关联的更多工况参数。
27.在本文中，术语“关系”指两个或更多个对象之间的相关性或依赖性。关系可以通过以包括两个或更多个变量或参数的函数、曲线、数据表或数据库形式的数据集合等方式表征和体现。例如，补偿系数与传感器温度之间的关系可以体现为补偿系数随传感器温度变化的函数或曲线，更方便地，也可以体现为以包括补偿系数和传感器温度的数据项的表或数据库。
28.下面结合图1所示的用于校正旋转装置的速度信号的方法流程以及图2所示的用于校正旋转装置的速度信号的系统来介绍本技术的原理和示例性方案。
29.如图1所示，本技术的校正旋转装置的速度信号的方法主要包括获取速度信号的步骤s110，获取速度传感器的多种工况参数以便确定补偿系数的步骤s120，以及基于所确定的补偿系数和/或补偿限制条件的约束来校正速度信号的步骤s130等。
30.在步骤s110中，首先获取来自速度传感器101的旋转装置(也就是车辆的车轮)的速度信号。对于机动车辆，速度信号通常包括车辆的前轴和后轴上总共四个车轮(前轴上的左前轮和右前轮，以及后轴上的左后轮以及右后轮)的转速信号。在机动车辆包括更多车轴的情况，速度信号还包括这些车轴上的一个或多个车轮的转速信号。通常在每个车轮处都设置有检测该车轮的速度信号的车速传感器。
31.接下来，在步骤s120中获取速度传感器的多种工况参数来确定该速度传感器的补偿系数，其中，这些工况参数至少应当与速度传感器的使用环境相关联。
32.步骤s120可以进一步包括获取速度传感器的多种当前工况参数的子步骤s122，获取补偿系数与多种工况参数之间的关系的子步骤s123以及基于所获取的补偿系数与多种
工况参数之间的关系确定与速度传感器的当前工况参数对应的补偿系数以用于该旋转装置(即车轮)的速度信号校正的子步骤s124。
33.在子步骤s122之前，步骤s120还可以包括用于判断来自速度传感器的速度信号是否有效并满足速度限制的判断子步骤s121。
34.判断子步骤s121用于验证速度信号的有效性和可补偿性，作为计算补偿系数的初步筛选。速度信号状态的有效性表示速度传感器是否处于正常的工作状态。速度信号有效表明当前速度传感器工作状态正常，所采集的速度信号是真实的速度信号(虽然该速度信号可能存在误差而需要被校正)。如果速度信号无效，表明速度传感器工作状态异常或处于故障状态，所采集的速度信号并不能反映所测量的旋转装置(例如车轮)的真实速度，即使该速度信号看上去其数值处于正常范围。
35.作为另一个筛选条件，速度信号的可补偿性表示所采集的速度信号是否可以使用通过补偿系数进行补偿的方式实现校正的目的。只有满足速度限制条件的速度信号才能够使用补偿系数进行补偿。速度限制条件可以包括速度信号应当处于的正常速度范围或额定速度范围。正常速度范围以最大速度阈值和最小速度阈值所限定的速度阈值范围表征。如果速度信号的值(例如，绝对值)处于该速度阈值范围内则速度信号可以通过补偿系数补偿，反之则无法使用补偿系数补偿。
36.上述速度信号有效性和可补偿性两个条件必须同时满足(即子步骤s121的结果为“是”)，才能够采用从子步骤s122开始的基于补偿系数补偿速度信号的过程，获得当前速度信号的最优补偿系数。两个条件中的任何一个条件不满足(即速度信号无效“或者”速度信号不满足速度限制条件)，都无法继续执行子步骤s122开始的过程，此时判断结果为“否”，方法确定当前采集的速度信号异常。在这种情况下，将补偿系数的值设定为1。由于经补偿的速度信号通过采集的原始速度信号与相应补偿系数的乘积来计算，因此值为1的补偿系数表示不再对当前的速度信号进行补偿。
37.在旋转装置为车辆的车轮的情况下，分别由车辆前轴和后轴上的左前轮、右前轮、左后轮和右后轮上的四个速度传感器采集到包括四个轮速信号的速度信号。车轮的轮速通常基于车轴进行控制，在直线行驶时四个车轮的轮速基本一致，而在转弯或四个车轮的路面状况不一致时，前轴上的两个车轮和后轴上的两个车轮的轮速之间存在差异，因此一般会区分前后轴以车轴为单位评估车轮的轮速。例如，对同一车轴的车轮的轮速取其平均值作为该车轴的车轮轮速，而属于不同车轴的车轮的轮速之间不计算平均值。这样，可以通过如下公式(1)和(2)分别计算车辆的前轴和后轴的平均轮速：
38.(n
fl
+n
fr
)/2＝nf
ave
ꢀꢀꢀ
(1)
39.(n
rl
+n
rr
)/2＝nr
ave
ꢀꢀꢀ
(2)
40.其中，n
fl
、n
fr
、n
rl
、n
rr
、nf
ave
、nr
ave
分别为车辆的前轴左轮(左前轮)的轮速、前轴右轮(右前轮)的轮速、后轴左轮(左后轮)的轮速、后轴右轮(右后轮)的轮速、前轴的平均轮速和后轴的平均轮速。
41.在判断速度信号的有效性和可补偿性时，使用前轴和后轴的平均轮速nf
ave
和nr
ave
。例如，nf
ave
和nr
ave
的状态均有效表示这些车轮满足速度信号的有效性。nf
ave
和nr
ave
二者均处于速度阈值范围内表示这些车轮满足可补偿性，例如对于nf
ave
，应当满足最小轮速阈值n
min
≤前轴平均轮速nf
ave
≤最大轮速阈值n
max
，nr
ave
类似。
42.在子步骤s122中，获取速度传感器的多种当前工况下的工况参数。在工况参数中，采集间隔时间102是与传感器采集设定相关的因素，传感器温度103和速度变化梯度104是与传感器的使用环境相关联的因素。传感器温度103可以来自在车速传感器上或其附近安装的温度传感器。速度变化梯度104则可以根据上文给出的计算方法基于步骤s110中获取的车轮的速度信号以及采样间隔时间102得出。
43.补偿系数与车速传感器相对应，因此对车轮的速度信号的校正和补偿需要分别针对每个车轮测量对应的工况参数并确定相应的补偿系数。为了简化起见，可以针对每个车轮的速度传感器使用相同的传感器温度103。但是每个车轮的速度信号不同，用于测量每个车轮的速度信号的速度传感器的采集间隔时间102也可能不同，使得其速度变化梯度104需要分别确定。
44.根据本技术的实施例，补偿系数与当前工况的多种工况参数之间的关系可以表征为包括预先确定的多个标定数据的标定数据集。标定数据包括以多种工况参数表示的工况数据以及与该工况数据对应的标定补偿系数数据。
45.标定补偿系数数据可以通过如图1中的步骤s151至s153所示的前处理流程在速度信号的补偿和校正过程之前预先确定。在步骤s151中，可以在专用于速度传感器的补偿系数标定的标定测试台上通过自动标定程序脚本自动完成标定。标定测试台可以包括待标定的速度传感器，提供参考速度信号的高精度速度传感器，待测量其旋转速度的旋转装置以及其他相关部件。可以针对速度传感器的使用环境和运行过程设定多个标定测试工况，分别测试并记录在这些标定测试工况下的速度传感器的补偿系数随采样间隔时间102、传感器温度103和速度变化梯度104等影响因素的变化情况。
46.由于工况参数至少包括采样间隔时间102、传感器温度103和速度变化梯度104等多种参数，因此为了便于计算，在标定测试过程中采用控制变量的方式，即在标定速度传感器的补偿系数随一种工况参数变化的数据时，将其他工况参数设定为恒定状态，从而确定补偿系数与每种工况参数之间的独立关系。这样，补偿系数的标定可以分别包括基于采样间隔时间与补偿系数的关系进行的标定，基于传感器温度与补偿系数的关系进行的标定，以及基于速度变化梯度与补偿系数的关系进行的标定。这些标定过程可以分别按顺序进行或者并行地进行。
47.然后，前处理流程在步骤s152中基于标定测试工况以及该标定测试工况所对应的标定补偿系数生成标定数据集。
48.具体地，多个设定的标定测试工况(包括多种工况参数)以及所标定的对应补偿系数构成标定数据。这些标定数据作为初始标定数据。在初始标定数据的基础上，继续进行标定补偿系数生成的标定数据的数据处理。可以通过数据处理脚本自动完成数据处理，基于标定补偿系数确定补偿系数与选定种类的工况参数之间的关系，特别是函数关系，为确定在任意设定的工况参数下的补偿系数奠定基础。例如，根据选定工况参数的种类，可以分别得到补偿系数随采样间隔时间102、传感器温度103和速度变化梯度104的关系数据。如上文所述，关系数据可以采用函数或曲线，数据表或数据库形式体现或存储。
49.标定数据的数据处理可以包括基于工况参数的选定数值范围筛选标定补偿系数，确定工况参数的分辨率以及确定标定补偿系数与选定工况参数之间的关系。在筛选标定补偿系数环节，可以分别设定速度传感器的采集时间间隔102、传感器温度103和速度变化梯
度104的三种工况参数的关注数据范围，将与速度传感器应用场景不相关或影响关系确定的准确性的数据(噪声数据)筛除。在确定工况参数的分辨率的环节中，设定这三种工况参数的分辨率，以便调整基于标定补偿系数拟合工况参数与补偿系数之间的(函数)关系的计算精度和计算量。最后，在确定上述关系的环节中，基于经筛选的标定补偿系数以及对应的选定工况参数的数值确定补偿系数与选定工况参数之间的关系。该关系可以采用函数表达式表征，优选采用线性函数。关系确定过程即函数拟合过程。
50.标定数据和/或所拟合的关系可以构成标定数据集。如上文所述，标定数据集可以采用数据表或数据库的形式体现。根据本技术的实施例，可以将标定数据集集成为代码并设计用于对标定数据集进行数据查询的查询代码。这样，标定数据集相当于在前处理流程中预先生成的输入数据，并被提供给用于校正速度信号的方法。
51.前处理流程在步骤s152之后还可以包括在基于标定测试工况以及该标定测试工况所对应的标定补偿系数生成标定数据集的基础上，进一步扩展标定数据集的可选步骤s153。
52.可选地，函数拟合过程例如可以采用插值方法生成与标定测试工况的工况参数数值不同的其他工况参数对应的补偿系数，该补偿系数被称为扩展补偿系数。线性插值方法可以在满足拟合精度的前提下，有效减少计算量。可以预先设置线性插值的阶数。阶数越高，插值方法拟合出的函数关系越精确，基于函数关系生成的其他工况参数的线性插值数值越精确。基于原始标定数据和扩展补偿系数及其对应工况参数构成的扩展标定数据，可以生成扩展的标定数据集。扩展的标定数据集可以包括更多的预先设定的工况及其补偿系数，覆盖更多的使用环境和运行过程所涉及的速度传感器的状态。
53.现在回到子步骤s124，方法基于所获取的补偿系数与多种工况参数之间的关系(例如，以标定数据集的形式)确定与速度传感器的当前工况参数对应的补偿系数，以用于旋转装置(例如车辆的车轮)的速度信号校正。
54.与前处理流程不同的是，子步骤s124基于预先确定的关系(例如标定数据集)实时地确定与当前工况参数对应的补偿系数。补偿系数的实时确定可以进一步包括子步骤s1241和/或子步骤s1242。子步骤s1241用于查询标定数据集并且在标定数据包括其工况参数与当前工况的多种工况参数相同的工况记录时(即查询到相同的工况)，提取该标定数据所包括的对应的标定补偿系数作为与当前工况参数对应的补偿系数。如果查询标定数据集后并未发现包括其工况参数与当前工况的工况参数相同的工况记录的标定数据，则可以在子步骤s1242中通过对包括其工况参数与当前工况参数接近的工况的标定数据进行插值运算来确定与当前工况参数对应的补偿系数。其工况参数与当前工况参数接近的工况的选择标准可以是相比当前工况参数，至少一种或更多种工况参数相同的工况，例如传感器温度和采集间隔时间相同而速度变化梯度不同的工况。也可以选择各种工况参数整体上相比当前工况参数的接近程度更高的工况。例如传感器温度和采集间隔时间最接近但是速度变化梯度显著不同的第一种工况与当前工况的整体接近程度，相比传感器温度、采集间隔时间和速度变化梯度三者都接近(但不如第一种工况中的传感器温度和采集间隔时间的接近程度)当前工况的工况参数但是不存在显著不同的速度变化梯度的第二种工况的整体接近程度更低，也就是说第二种工况更适合作为接近的工况用于插值运算。
55.这种通过查表和插值(特别是线性插值)的实时计算显然比基于数学表达式的函
数关系等的关系数据计算时间更短，对程序处理能力的要求也更低。
56.对于车辆的车轮，可以分别针对每个车轮的速度传感器计算补偿系数，因为补偿系数针对速度传感器而不是车轴。
57.在获得补偿系数后，方法在步骤s130中基于所确定的补偿系数和校正限制条件校正速度信号。速度信号的校正过程可以包括补偿系数的限幅处理子步骤s131，对速度信号进行补偿的子步骤s132以及速度信号的限幅处理子步骤s133等。
58.子步骤s131根据补偿系数阈值范围105在计算速度信号的补偿信号之前对补偿系数进行限幅处理。补偿系数阈值范围105可以由最小补偿系数幅值阈值和最大补偿系数幅值阈值限定。经限幅的补偿系数通过如下方式计算：如果所确定补偿系数的值≥最大补偿系数幅值阈值，则将当前的补偿系数的值设定为最大补偿系数幅值阈值；如果所确定补偿系数的值≤最小补偿系数幅值阈值，则将当前的补偿系数的值设定为最小补偿系数幅值阈值。也就是说，将补偿系数限制在补偿系数阈值范围内。因此，补偿系数限幅处理可以限制速度传感器的补偿系数的输出范围。
59.在子步骤s132中，使用子步骤s131中得到的经限幅的补偿系数与当前的速度信号进行相乘得到经补偿的速度信号。
60.对于车辆的四个车轮，经补偿的速度信号可以通过如下的公式(3)至(6)计算：
61.n
fl
*a
offset_fl
＝n
compensated_fl
ꢀꢀꢀ
(3)
62.n
fr
*a
offset_fr
＝n
compensated_fr
ꢀꢀꢀ
(4)
63.n
rl
*a
offset_rl
＝n
compensated_rl
ꢀꢀꢀ
(5)
64.n
rr
*a
offset_rr
＝n
compensated_rr
ꢀꢀꢀ
(6)
65.式中，a
offset_fl
、a
offset_fr
、a
offset_rl
、a
offset_rr
分别为车辆的前轴左轮(左前轮)的速度传感器的补偿系数、前轴右轮(右前轮)的速度传感器的补偿系数、后轴左轮(左后轮)的速度传感器的补偿系数、后轴右轮(右后轮)的速度传感器的补偿系数，n
compensated_fl
、n
compensated_fr
、n
compensated_rl
、n
compensated_rr
分别为前轴左轮(左前轮)的经补偿的速度信号、前轴右轮(右前轮)的经补偿的速度信号、后轴左轮(左后轮)的经补偿的速度信号、后轴右轮(右后轮)的经补偿的速度信号。
66.与补偿系数限幅处理类似，子步骤s133对经补偿的速度信号进一步基于速度信号阈值范围106进行限幅处理。速度信号阈值范围106可以由最小速度信号幅值阈值和最大速度信号幅值阈值限定。经限幅的速度信号通过如下方式计算：如果经补偿的速度信号的(绝对)值≥最大速度信号幅值阈值，则将经补偿的速度信号的值设定为最大补偿系数幅值阈值；如果经补偿的速度信号的(绝对)值≤最小补偿系数幅值阈值，则将经补偿的速度信号的值设定为最小补偿系数幅值阈值。也就是说，将速度信号限制在补偿系数阈值范围内。因此，速度信号限幅处理可以限制速度信号的输出范围。类似地，对于车辆的车轮，分别针对每个车轮进行经补偿的速度信号的限幅处理。
67.通过子步骤s131至s133的一系列处理，可以得到并输出经校正的速度信号。
68.图2示出根据本技术的实施例的用于校正旋转装置的速度信号的系统200。该系统200至少包括输入装置201和校正装置202。
69.输入装置201用于获取来自速度传感器的旋转装置(例如车轮)的速度信号，速度传感器的多种工况参数，以及来自速度传感器的补偿系数与多种工况参数之间的关系数据
(例如标定数据集)，其中关系数据在前处理流程中被预先确定并且被存储在(例如与标定测试台相关的)数据存储装置203处。
70.校正装置202用于至少基于速度传感器的多种工况参数确定速度传感器的补偿系数以及基于所确定的补偿系数和补偿限制条件校正速度信号。校正装置202还可以执行如图1中所述的步骤s120和s130及其子步骤中的一项或多项。为简要起见，在此不再详述相关步骤的具体内容。
71.如上所述的本技术的速度信号校正方法和系统，可以克服使用采样时间间隔作为单一误差来源因素来确定传感器补偿系数所导致的补偿效果不佳的问题，考虑旋转装置的使用环境和运行过程中存在的各种复杂工况，使用包括传感器速度和速度变化梯度等更多影响速度信号精度的误差来源因素，从而综合分析并确定速度传感器的补偿系数。相比现有方案，所确定的补偿系数准确度更高，速度更快，成为与当前工况参数对应的最优解，以便获得更准确的补偿速度信号。同时，在前处理流程中使用自动程序代码脚本在标定测试工况下标定传感器的补偿系数以及根据数据处理脚本生成关于补偿系数随采样间隔时间、传感器温度和速度变化梯度等工况参数而变化的数据集合(例如数据表或数据库)，进一步提高速度信号补偿和校正的效率。基于该预先确定的数据集合查表或进行插值计算，可以快速找到与当前的多种工况参数相对应的最优速度信号补偿系数的数值，相比基于采集间隔时间相关的数学表达式进行复杂的函数计算和迭代，可以显著减少计算量和计算时间，更适用于运行周期更短，速度变化迅速并且频繁的实际情况。此外，在校正过程中引入补偿限制条件，可以进一步提高信号补偿和校正的精度、效率和速度，降低成本。通用算法和自动化脚本的使用可以降低人力需求，降低后续开发成本和复杂度。
72.应当注意，尽管在上文详细描述中提及了用于校正旋转装置的速度信号的系统的若干模块或者单元，但是这种划分并非强制性的。实际上，根据本技术的实施方式，上文描述的两个或更多模块或者单元的特征和功能可以在一个模块或者单元中具体化。反之，上文描述的一个模块或者单元的特征和功能可以进一步划分为由多个模块或者单元来具体化。作为模块或单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本技术方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
73.在本技术的示例性实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序包括可执行指令，该可执行指令被例如处理器执行时可以实现上述任意一个实施例中所述用于校正旋转装置的速度信号的方法的步骤。在一些可能的实施方式中，本技术的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当所述程序产品在终端设备上运行时，所述程序代码用于使所述终端设备执行本说明书用于校正旋转装置的速度信号的方法中描述的根据本技术各种示例性实施例的步骤。
74.根据本技术的实施例的用于实现上述方法的程序产品可以采用便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)并包括程序代码，并可以在终端设备，例如个人电脑上运行。然而，本技术的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。
75.所述程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信
号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以为但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
76.所述计算机可读存储介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读存储介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。可读存储介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
77.可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本技术操作的程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、c++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。在涉及远程计算设备的情形中，远程计算设备可以通过任意种类的网络，包括局域网(lan)或广域网(wan)，连接到用户计算设备，或者，可以连接到外部计算设备(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
78.在本技术的示例性实施例中，还提供一种电子设备，该电子设备可以包括处理器，以及用于存储所述处理器的可执行指令的存储器。其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行上述任意一个实施例中的用于校正旋转装置的速度信号的方法的步骤。
79.所属技术领域的技术人员能够理解，本技术的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本技术的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。
80.下面参照图3来描述根据本技术的这种实施方式的电子设备300。图3显示的电子设备300仅仅是一个示例，不应对本技术实施例的功能和使用范围带来任何限制。
81.如图3所示，电子设备300以通用计算设备的形式表现。电子设备300的组件可以包括但不限于：至少一个处理单元310、至少一个存储单元320、连接不同系统组件(包括存储单元320和处理单元310)的总线330、显示单元340等。
82.其中，所述存储单元存储有程序代码，所述程序代码可以被所述处理单元310执行，使得所述处理单元310执行本说明书用于校正旋转装置的速度信号的方法中描述的根据本技术各种示例性实施方式的步骤。例如，所述处理单元310可以执行如图1中所示的步骤。
83.所述存储单元320可以包括易失性存储单元形式的可读介质，例如随机存取存储单元(ram)3201和/或高速缓存存储单元3202，还可以进一步包括只读存储单元(rom)3203。
84.所述存储单元320还可以包括具有一组(至少一个)程序模块3205的程序/实用工具3204，这样的程序模块3205包括但不限于：操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序
模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。
85.总线330可以为表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储单元总线或者存储单元控制器、外围总线、图形加速端口、处理单元或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。
86.电子设备300也可以与一个或多个外部设备400(例如键盘、指向设备、蓝牙设备等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备300交互的设备通信，和/或与使得该电子设备300能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如路由器、调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(i/o)接口350进行。并且，电子设备300还可以通过网络适配器360与一个或者多个网络(例如局域网(lan)，广域网(wan)和/或公共网络，例如因特网)通信。网络适配器360可以通过总线330与电子设备300的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备300使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、raid系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。
87.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员易于理解，这里描述的示例实施方式可以通过软件实现，也可以通过软件结合必要的硬件的方式来实现。因此，根据本技术实施方式的技术方案可以以软件产品的形式体现出来，该软件产品可以存储在一个非易失性存储介质(可以是cd-rom，u盘，移动硬盘等)中或网络上，包括若干指令以使得一台计算设备(可以是个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行根据本技术实施方式的用于校正旋转装置的速度信号的方法。
88.本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的内容后，将容易想到本技术的其它实施方案。本技术旨在涵盖本技术的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本技术的一般性原理并包括本技术未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本技术的真正范围和精神由所附的权利要求指出。