激光雷达接收电路、模拟前端、激光雷达和信号处理方法与流程

1.本发明涉及激光雷达技术领域，具体而言，涉及一种激光雷达接收电路、模拟前端、激光雷达和信号处理方法。


背景技术：

2.长距离、高精度测距是激光雷达系统的核心要求。为了提高探测距离，增加激光器的发射功率以及接收电路的灵敏度是最常用的手段之一；相应的，激光雷达的发射功率越强，接收灵敏度越高，在近距离测距场景或者面对高反射率物体就很容易出现检测的“盲区”，即强光产生的光电流使激光雷达接收电路的输出信号饱和，导致激光雷达在一段或者整个测量范围内出现点云异常的问题。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本发明的目的在于提供一种激光雷达接收电路、模拟前端、激光雷达和信号处理方法，以解决现有技术中激光雷达接收电路在接收强光信号时会出现输出信号饱和，进而导致点云异常的问题。
4.为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：第一方面，本发明提供一种激光雷达接收电路，包括光电转换模块、跨阻放大模块、信号处理模块和参考电压输出模块，所述跨阻放大模块与所述光电转换模块、所述信号处理模块均电连接，所述参考电压输出模块与所述信号处理模块、所述跨阻放大模块均电连接，所述参考电压输出模块在所述信号处理模块的控制下为所述跨阻放大模块提供参考电压；所述光电转换模块用于将接收的光信号转换为电流信号；所述跨阻放大模块用于将所述电流信号转换为电压信号；所述信号处理模块用于根据所述电压信号调节所述参考电压输出模块输出的参考电压的大小，进而调节所述跨阻放大模块输出的电压信号的大小。
5.在可选的实施方式中，所述跨阻放大模块包括第一运算放大器和第一电阻，所述第一运算放大器的负输入端与所述光电转换模块电连接，所述第一运算放大器的正输入端与所述参考电压输出模块电连接，所述第一运算放大器的输出端与所述信号处理模块电连接，所述第一电阻电连接于所述第一运算放大器的负输入端与输出端之间。
6.在可选的实施方式中，所述参考电压输出模块包括多个开关以及串联于电源与地之间的多个分压电阻，所述多个分压电阻之间形成与所述多个开关数量对应的节点，每个所述开关的一端与对应的一个所述节点电连接，每个所述开关的另一端与所述第一运算放大器的正输入端电连接，每个所述开关的控制端与所述信号处理模块电连接；所述信号处理模块用于根据所述电压信号控制所述多个开关中的其中一个开关导通，从而调节输入到所述第一运算放大器的正输入端的参考电压的大小。
7.在可选的实施方式中，所述参考电压输出模块包括数模转换单元，所述数模转换
单元与所述信号处理模块、所述第一运算放大器的正输入端均电连接；所述信号处理模块用于根据所述电压信号向所述数模转换单元输出数字控制信号；所述数模转换单元用于将所述数字控制信号转换为对应的参考电压。
8.在可选的实施方式中，所述激光雷达接收电路还包括滤波模块，所述滤波模块的输入端与所述跨阻放大模块电连接，所述滤波模块的输出端与所述信号处理模块电连接；所述滤波模块用于对所述跨阻放大模块输出的电压信号进行滤波处理，并将滤波处理后的电压信号输出到所述信号处理模块。
9.在可选的实施方式中，所述滤波模块包括第二电阻、第三电阻、第四电阻、第五电阻、第一电容、第二电容和第二运算放大器；所述第二电阻和所述第三电阻串联于所述跨阻放大模块与所述第二运算放大器的负输入端之间；所述第四电阻电连接于所述第二运算放大器的正输入端与输出端之间，所述第五电阻的一端与所述第二运算放大器的正输入端电连接，所述第五电阻的另一端接地；所述第一电容的一端电连接于所述第二电阻与所述第三电阻之间，所述第一电容的另一端与所述第二运算放大器的输出端电连接；所述第二电容的一端电连接于所述第三电阻与所述第二运算放大器的负输入端之间，所述第二电容的另一端接地。
10.在可选的实施方式中，所述信号处理模块包括可变增益放大单元、模数转换单元和逻辑控制单元，所述可变增益放大单元、所述模数转换单元和所述逻辑控制单元依次电连接，所述可变增益放大单元还与所述跨阻放大模块电连接，所述逻辑控制单元还与所述参考电压输出模块电连接；所述可变增益放大单元用于对所述跨阻放大模块输出的电压信号进行放大处理；所述模数转换单元用于将放大处理后的电压信号转换为数字信号；所述逻辑控制单元用于根据所述数字信号调节所述参考电压输出模块输出的参考电压的大小。
11.第二方面，本发明提供一种信号处理方法，应用于前述实施方式任一项所述的激光雷达接收电路，所述方法包括：所述光电转换模块将接收的光信号转换为电流信号；所述跨阻放大模块将所述电流信号转换为电压信号；所述信号处理模块根据所述电压信号调节所述参考电压输出模块输出的参考电压的大小，进而调节所述跨阻放大模块输出的电压信号的大小。
12.第三方面，本发明提供一种激光雷达模拟前端，包括前述实施方式任一项所述的激光雷达接收电路。
13.第四方面，本发明提供一种激光雷达，包括前述实施方式所述的激光雷达模拟前端。
14.本发明实施例提供的激光雷达接收电路、模拟前端、激光雷达和信号处理方法，激光雷达接收电路包括光电转换模块、跨阻放大模块、信号处理模块和参考电压输出模块，跨阻放大模块与光电转换模块、信号处理模块均电连接，参考电压输出模块与信号处理模块、跨阻放大模块均电连接，参考电压输出模块在信号处理模块的控制下为跨阻放大模块提供
参考电压。光电转换模块将接收的光信号转换为电流信号，跨阻放大模块将电流信号转换为电压信号，信号处理模块根据电压信号调节参考电压输出模块输出的参考电压的大小，进而调节跨阻放大模块输出的电压信号的大小。该激光雷达接收电路能够根据跨阻放大模块输出的电压信号，实时调节跨阻放大模块的参考电压，随着参考电压的改变，跨阻放大器输出的电压信号的大小也会发生变化，实现通过调节跨阻放大模块的参考电压，来调节跨阻放大模块的输出动态范围，从而有效抑制激光雷达接收电路在强光信号下的输出饱和，避免了激光雷达出现点云异常的问题，减小了测距盲区。
15.为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
16.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
17.图1示出了本发明实施例提供的激光雷达接收电路的一种结构框图；图2示出了本发明实施例提供的激光雷达接收电路的另一种结构框图；图3示出了本发明实施例提供的激光雷达接收电路中的跨阻放大模块的一种电路结构示意图；图4示出了本发明实施例提供的激光雷达接收电路中的参考电压输出模块的一种电路结构示意图；图5示出了图4中参考电压输出模块的一种电路结构示例图；图6示出了通过开关调节参考电压，来调节第一运算放大器的输出动态范围的示意图；图7示出了本发明实施例提供的激光雷达接收电路中的参考电压输出模块的另一种电路结构示意图；图8示出了图7中参考电压输出模块的一种电路结构示例图；图9示出了通过dac调节调节参考电压，来调节第一运算放大器的输出动态范围的示意图；图10示出了本发明实施例提供的激光雷达接收电路的又一种结构框图；图11示出了滤波模块的一种电路结构示意图；图12示出了滤波模块的电路波特图；图13示出了激光雷达处于高反射率障碍物条件下的测距示意图；图14示出了传统的激光雷达接收电路面对高反射率物体时的回波信号的示意图；图15示出了本发明实施例提供的激光雷达接收电路面对高反射率物体时的回波信号的示意图；图16示出了本发明实施例提供的信号处理方法的一种流程示意图。
18.图标：100-激光雷达接收电路；110-光电转换模块；120-跨阻放大模块；130-信号处理模块；140-参考电压输出模块；150-滤波模块；121-第一运算放大器；122-第一电阻；
131-可变增益放大单元；132-模数转换单元；133-逻辑控制单元；141-开关；142-分压电阻；143-节点；144-电源；145-数模转换单元；151-第二电阻；152-第三电阻；153-第四电阻；154-第五电阻；155-第一电容；156-第二电容；157-第二运算放大器。
具体实施方式
19.下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。
20.因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
21.需要说明的是，术语“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
22.传统的激光雷达接收电路中，跨阻放大器用于将回波脉冲光电流转换为电压信号，且具有线性跨阻增益值，故接收电路的输出电压与输入光功率成线性比例。为了检测弱光信号，接收电路的增益通常会设置的非常高，以使得信号放大的幅度足够大。若此时直接接收强光信号，由于光电流太强，跨阻放大器会出现输出信号饱和的情况，饱和状态下跨阻放大器输出脉宽会被展宽，若光电传感器检测到的下一个光脉冲的到达时间间隔不够长，产生的电流脉冲则会被饱和信号湮没，导致数据丢失。
23.基于此，本发明实施例提供了一种激光雷达接收电路、模拟前端、激光雷达和信号处理方法，其根据跨阻放大模块输出的电压信号，实时调节跨阻放大模块的参考电压，进而调节跨阻放大模块的输出动态范围，在激光雷达近距离测距场景或者面对高反射率物体时，能够有效抑制激光雷达接收电路的输出信号饱和，避免了激光雷达出现点云异常的问题，减小了测距盲区。
24.请参照图1，为本发明实施例提供的激光雷达接收电路100的一种结构框图。激光雷达接收电路100包括光电转换模块110、跨阻放大模块120、信号处理模块130和参考电压输出模块140，跨阻放大模块120与光电转换模块110、信号处理模块130均电连接，参考电压输出模块140与信号处理模块130、跨阻放大模块120均电连接，参考电压输出模块140在信号处理模块130的控制下为跨阻放大模块120提供参考电压。
25.其中，光电转换模块110用于将接收的光信号转换为电流信号；跨阻放大模块120用于将电流信号转换为电压信号；信号处理模块130用于根据电压信号调节参考电压输出模块140输出的参考电压的大小，进而调节跨阻放大模块120输出的电压信号的大小。
26.在本实施例中，光电转换模块110可以采用光电传感器，例如光电二极管（pd）或雪崩光电二极管（apd）。光电转换模块110在接收到被测物体反射的激光信号后，根据光电效
应，可产生同光照强度成比例的光感应电流信号。跨阻放大模块120将光电转换模块110输出的电流信号转换为电压信号后输出到信号处理模块130进行处理。
27.在本实施例中，信号处理模块130根据接收的电压信号可进行飞行时间(tof)的计算和信号脉宽、光信号强度的分析，根据信号脉宽或光信号强度的分析结果，调节参考电压输出模块140输出的参考电压的大小。
28.在本实施例中，跨阻放大模块120的参考电压即是静态工作点v
ref
，是影响跨阻放大模块120的输出动态范围的关键参数之一，故通过信号处理模块130调节参考电压输出模块140提供给跨阻放大模块120的参考电压，可以调节跨阻放大模块120输出的电压信号的大小，从而达到优化跨阻放大模块120的输出动态范围，抑制输出信号饱和的目的。
29.需要说明的是，在实际应用中，影响跨阻放大模块120的输出动态范围的关键参数还可以包括工作电源vdd、接收增益等，故在实际使用过程中，还可以根据场景需要，对工作电源vdd、接收增益等关键参数进行调节，实现大幅提升跨阻放大模块120的输出动态范围。
30.可见，本发明实施例提供的激光雷达接收电路能够根据跨阻放大模块输出的电压信号，实时调节跨阻放大模块的参考电压，随着参考电压的改变，跨阻放大器输出的电压信号的大小也会发生变化，实现通过调节跨阻放大模块的参考电压，来调节跨阻放大模块的输出动态范围，从而有效抑制激光雷达接收电路在强光信号下的输出饱和，避免了激光雷达出现点云异常的问题，减小了测距盲区。
31.可选地，信号处理模块130接收到跨阻放大模块120输出的电压信号后，需要对电压信号进行放大以及模拟信号到数字信号的转换，最终基于数字信号执行算法处理和判断，实现飞行时间的计算、光信号强度的分析，以及跨阻放大模块120的输出动态范围的调节等功能。
32.基于此，请参照图2，信号处理模块130包括可变增益放大单元131、模数转换单元132和逻辑控制单元133，可变增益放大单元131、模数转换单元132和逻辑控制单元133依次电连接，可变增益放大单元131还与跨阻放大模块120电连接，逻辑控制单元133还与参考电压输出模块140电连接。
33.其中，可变增益放大单元131用于对跨阻放大模块120输出的电压信号进行放大处理；模数转换单元132用于将放大处理后的电压信号转换为数字信号；逻辑控制单元133用于根据数字信号调节参考电压输出模块140输出的参考电压的大小。
34.在本实施例中，可变增益放大单元131可以采用可变增益放大器（programmable gain amplifier)，pga）实现，模数转换单元132可以采用tdc（time to digital convertor，时间数字转换器）或adc（analog to digital converter，模拟数字转换器）实现，逻辑控制单元133可以采用mcu（microcontroller unit，微控制单元）、soc（system on chip，系统级芯片）、fpga（field programmable gate array，现场可编程逻辑门阵列）实现。
35.也即是说，光电转换模块110和跨阻放大模块120将光信号转换为电压信号输出到可变增益放大单元131，经可变增益放大单元131放大后送入模数转换单元132进行模拟信号到数字信号的转换，转换得到的数字信号被发送到逻辑控制单元133进行飞行时间、光信号强度、信号脉宽的计算分析，最终根据信号脉宽或者光信号强度信息调节参考电压输出模块140输出的参考电压的大小，从而达到调节跨阻放大模块120输出动态范围、抑制输出
信号饱和的目的。
36.可选地，请参照图3，跨阻放大模块120包括第一运算放大器121和第一电阻122，第一运算放大器121的负输入端与光电转换模块110电连接，第一运算放大器121的正输入端与参考电压输出模块140电连接，第一运算放大器121的输出端与信号处理模块130电连接，第一电阻122电连接于第一运算放大器121的负输入端与输出端之间。
37.可见，本发明实施例提供的激光雷达接收电路中，由于第一运算放大器存在负反馈，即第一运算放大器的输出电压通过反馈网络（即第一电阻）反馈到负输入端，故满足正负两个输入端的电压基本相等，而参考电压输出模块是为第一运算放大器的正输入端提供参考电压，故信号处理模块根据跨阻放大模块的电压信号调节参考电压输出模块输出的参考电压的大小，就是在调节第一运算放大器的正输入端的输入电压大小，也相当于在调节第一运算放大器的负输入端的输入电压大小，实现对跨阻放大模块输出的电压信号大小的调节，达到提升跨阻放大模块的输出动态范围，抑制输出信号饱和的目的。
38.在本实施例中，信号处理模块130可以采用以下两种方式对参考电压输出模块140输出的参考电压的大小进行调节。
39.第一种实施方式，请参照图4，参考电压输出模块140包括多个开关141以及串联于电源144与地之间的多个分压电阻142，多个分压电阻142之间形成与多个开关141数量对应的节点143，每个开关141的一端与对应的一个节点143电连接，每个开关141的另一端与第一运算放大器121的正输入端电连接，每个开关141的控制端与信号处理模块130电连接。
40.其中，信号处理模块130用于根据电压信号控制多个开关141中的其中一个开关141导通，从而调节输入到第一运算放大器121的正输入端的参考电压的大小。
41.在本实施例中，多个分压电阻142之间形成的各个节点143可以提供不同大小的电压，信号处理模块130的逻辑控制单元133通过导通不同的开关141，可使不同开关141对应的节点143向第一运算放大器121的正输入端输入不同大小的参考电压，进而达到调节第一运算放大器121的输出动态范围的目的。
42.在实际应用中，开关141可以采用三极管、mos管等器件，本实施例对此不进行限制。
43.下面，以三个分压电阻142为例，如图5所示，三个分压电阻142分别为r1、r2和r3，电阻r1、r2和r3之间形成了两个节点，分别为p1和p2，节点p1对应的开关为s1，提供的参考电压为v
ref_high
；节点p2对应的开关为s2，提供的参考电压为v
ref_low
；信号处理模块130中的逻辑控制单元133可根据信号脉宽或者光信号强度信息选择导通开关s1或者开关s2，当导通开关s1时，可将第一运算放大器121的正输入端的参考电压v
ref
调节为v
ref_high
；当导通开关s2时，可将第一运算放大器121的正输入端的参考电压v
ref
调节为v
ref_low
；通过对开关s1、s2的控制来调节参考电压v
ref
，第一运算放大器121的输出动态范围也会得到调节，具体可参照图6。
44.第二种实施方式，请参照图7，参考电压输出模块140包括数模转换单元145，数模转换单元145与信号处理模块130、第一运算放大器121的正输入端均电连接。
45.其中，信号处理模块130用于根据电压信号向数模转换单元145输出数字控制信号；数模转换单元145用于将数字控制信号转换为对应的参考电压。
46.在本实施例中，数模转换单元145可以采用dac（digital to analog converter，
数字模拟转换器）实现，如图8所示，信号处理模块130的逻辑控制单元133可根据信号脉宽或者光信号强度信息，向dac输入不同大小的数字控制信号，由dac转换得到不同大小的模拟信号，从而向第一运算放大器121的正输入端输入不同大小的参考电压，进而调节第一运算放大器121的输出动态范围，具体可参照图9。
47.可选地，为了进一步提高激光雷达接收电路100的盲区抑制效果，请参照图10，本发明实施例提供的激光雷达接收电路100还包括滤波模块150，滤波模块150的输入端与跨阻放大模块120电连接，滤波模块150的输出端与信号处理模块130电连接。
48.其中，滤波模块150用于对跨阻放大模块120输出的电压信号进行滤波处理，并将滤波处理后的电压信号输出到信号处理模块130。
49.在本实施例中，通过滤波模块150对跨阻放大模块120输出的电压信号进行滤波处理，可以有效避免微弱信号被其他噪声干扰，从而增强整个硬件系统的信噪比和分辨率。
50.可见，本发明实施例提供的激光雷达接收电路一方面通过大幅提升输出动态范围来有效抑制电路在强光信号下的输出饱和，另一方面通过滤波模块来有效避免了微弱信号被其他噪声干扰，实现了较好的盲区抑制功能。
51.可选地，请参照图11，滤波模块150包括第二电阻151、第三电阻152、第四电阻153、第五电阻154、第一电容155、第二电容156和第二运算放大器157；第二电阻151和第三电阻152串联于跨阻放大模块120与第二运算放大器157的负输入端之间；第四电阻153电连接于第二运算放大器157的正输入端与输出端之间，第五电阻154的一端与第二运算放大器157的正输入端电连接，第五电阻154的另一端接地；第一电容155的一端电连接于第二电阻151与第三电阻152之间，第一电容155的另一端与第二运算放大器157的输出端电连接；第二电容156的一端电连接于第三电阻152与第二运算放大器157的负输入端之间，第二电容156的另一端接地。
52.在本实施例中，图11所示的滤波模块150是一种宽带滤波器电路，该电路的波特图（如图12）呈现为典型的低通滤波器特性。在激光脉冲信号的中心频率f0(ω0/2π)附近(一般为150mhz~250mhz)，该电路的增益达到最大值，能够有效避免微弱的光电信号被其他噪声干扰，增强整个硬件系统的信噪比和分辨率。
53.将第二电阻151的阻值表示为r1，第三电阻152的阻值表示为r2，第四电阻153的阻值表示为rf，第五电阻154的阻值表示为rg，第一电容155的容值表示为c1，第二电容156的容值表示为c2，则r1、r2、rf、rg、c1、c2的取值通过如下方式确定：该滤波模块150的典型传递函数可表示为：
ꢀꢀ
（1）其中，s为拉普拉斯变换参数，k、q
p
和ω
p
是关键特性参数，k表示dc（直流）增益，q
p
表示品质因数，ω
p
表示截止频率；
ꢀꢀ
(2)
ꢀꢀ
(3)
ꢀꢀ
(4)
ꢀꢀ
(5)
ꢀꢀ
(6)假设根据系统需求，设定噪声增益k值为0db，信号增益|h(s)|
max
为6db，则q
p
可以通过公式（3）计算出来；激光脉冲信号的中心频率f0为200mhz，则ω
p
可以通过公式（4）计算出来；此时该滤波模块150的传输特性就被完全确定了；然后根据公式（2）、（5）、（6）就可以将r1、r2、rf、rg、c1、c2计算出来。
54.下面，以一个具体的场景对本发明实施例提供的激光雷达接收电路和传统的激光雷达接收电路进行对比说明。
55.如图13所示，为激光雷达处于高反射率障碍物条件下的测距示意图。当激光雷达（lidar）前方存在高反射率的障碍物a时，发射光b的一部分能量转变为反射光c，直接被激光雷达接收和探测；另一部分转变为透射光d，该透射光d打到待测物体e后反射，该反射光f在透过障碍物a后形成光信号g被激光雷达接收和探测。该情况下的高反射率物体的反射光信号c的强度可以远远高于待测物体的反射光信号g的强度。
56.请参照图14和图15，分别为传统的无盲区抑制功能的激光雷达接收电路与本发明实施例提供的具有盲区抑制功能的激光雷达接收电路，面对高反射率物体时的回波信号的示意图。如图14和图15所示，脉冲h1、h2为激光发射信号波形，脉冲m1、m2为近距离的高反射率物体a返回的强光信号，脉冲n1、n2为待测物体e返回的弱光信号。
57.为了检测弱光信号g，传统的激光雷达接收电路的增益通常设置的非常高。若此时直接接收强光信号c，由于光电流太强，接收电路会出现饱和导致脉冲信号变宽。并且光信号越强，接收的脉冲信号越宽，一些情况下脉宽会上升到微秒级，使得电路无法获得弱光信号g的脉冲波形n1 ，从而无法获得飞行时间参数t
stop
并计算距离。而本发明实施例中的激光雷达接收电路100具有盲区抑制功能，一方面通过大幅提升输出动态范围来有效抑制电路在强光信号下的输出饱和，另一方面通过滤波模块150来有效避免了微弱信号被其他噪声干扰，从而增强整个硬件系统的信噪比和分辨率；故可以有效地抑制信号饱和展宽的出现，强光信号的反射回波m2呈现非饱和的形态，同时滤波模块150将该信号的干扰进一步减弱，从而使电路能够更清晰地分辨待测物体e返回的弱光信号n2和飞行时间参数t
stop,s
。
58.请参照图16，为本发明实施例提供的信号处理方法的一种流程示意图。该信号处理方法可以应用于前述实施例中的激光雷达接收电路100。需要说明的是，本实施例所提供的信号处理方法，其基本原理及产生的技术效果和上述实施例相同，为简要描述，本实施例部分未提及之处，可参考上述的实施例中相应内容。该信号处理放大可以包括以下步骤：步骤s10，光电转换模块将接收的光信号转换为电流信号。
59.步骤s20，跨阻放大模块将电流信号转换为电压信号。
60.步骤s30，信号处理模块根据电压信号调节参考电压输出模块输出的参考电压的大小，进而调节跨阻放大模块输出的电压信号的大小。
61.可见，本发明实施例提供的信号处理方法，通过光电转换模块将接收的光信号转换为电流信号，跨阻放大模块将电流信号转换为电压信号，信号处理模块根据电压信号，实时调节跨阻放大模块的参考电压，随着参考电压的改变，跨阻放大器输出的电压信号的大小也会发生变化，实现通过调节跨阻放大模块的参考电压，来调节跨阻放大模块的输出动态范围，从而有效抑制激光雷达接收电路在强光信号下的输出饱和，避免了激光雷达出现点云异常的问题，减小了测距盲区。
62.本发明实施例还提供一种激光雷达模拟前端，该激光雷达模拟前端包括前述实施例中的激光雷达接收电路。
63.本发明实施例还提供一种激光雷达，该激光雷达包括前述实施例中的激光雷达模拟前端。
64.以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。