用于烹饪设备的投料装置、定位方法和定位装置与流程

本技术涉及定位领域，具体涉及用于烹饪设备的投料装置、定位方法和定位装置，以及存储介质、烹饪设备。

背景技术：

1、烹饪设备是可以对烹饪原料进行烹调的设备。随着烹饪自动化技术的发展，各种智能烹饪设备逐渐出现。

2、在目前的通常设计中，智能烹饪设备通过加料装置向烹饪设备的烹饪容器中添加调料，通过投料装置向烹饪容器中投放蔬菜、肉类等原材料，从而完成烹饪。

3、现有技术中，投料装置中设置有托架和底座，托架在传动组件的驱动下带动多个投料盒相对底座移动，需要投料的投料盒在运动到预定的投料位置时进行投料动作；为了使实时投料动作能够准确的在预定的投料位置进行，需要设置确保投料盒到达准确位置的定位设备；该定位设备中，一般通过霍尔传感器实现位置检测。

4、以一种常见的设计方案为例，投料装置的托架上设置磁铁，底座上设置有多个霍尔传感器。投料盒中的目标投料盒移动至投料位置时，磁铁移动至多个霍尔传感器中目标霍尔传感器对应的基准位置。

5、在上述设计方案中，磁铁朝向底座的一侧一般布置有一个磁极；在霍尔传感器的输出电信号达到预设阈值的情况下，可以确定磁铁位于该霍尔传感器对应的基准位置，实现对托架和底座相对位置的定位。

6、一般情况下，上述现有技术能够较为准确的检测目标投料盒的投料位置，但是，随着磁铁使用时间增加，磁铁的磁性逐渐减弱，会导致定位结果不准确。为此，需要提供一种能够长期使用仍然能够精准定位的方案。

技术实现思路

1、本技术提供一种用于烹饪设备的投料装置、定位方法和定位装置，以及存储介质、烹饪设备，能够延长烹饪设备正常工作的时间。

2、本技术实施例提供一种用于烹饪设备的投料装置，包括：第一部、第二部、布置在所述第一部的霍尔传感器、布置在所述第二部且与所述霍尔传感器相配的磁铁组件，以及处理单元；

3、所述磁铁组件朝向所述第一部布置有极性不同的两个磁极；

4、所述处理单元用于在所述第一部与所述第二部相对运动的过程中接收所述霍尔传感器的输出电信号，在所述输出电信号为增加趋势或减小趋势，且所述输出电信号变化至预设阈值的情况下，确定所述第一部相对所述第二部运动至基准位置，所述预设阈值是所述霍尔传感器检测到的磁通量为0情况下的输出电信号。

5、可选地，所述第一部设置的霍尔传感器的数量为多个，不同的所述霍尔传感器对应于不同的基准位置；

6、所述处理单元还用于，获取运动指示信息，所述运动指示信息用于指示所述第一部相对运动至所述多个基准位置中目标霍尔传感器对应的目标基准位置；所述输出电信号是所述目标霍尔传感器输出的。

7、可选地，所述处理单元还用于：

8、按照预定采样周期获取所述霍尔传感器的输出电信号；

9、比较相邻采样周期获得的输出电信号的数值，记录增加次数和减小次数；

10、根据所述增加次数，确定所述输出电信号的变化趋势是否为所述增加趋势；

11、根据所述减小次数，确定所述输出电信号的变化趋势是否为所述减小趋势。

12、可选地，在相邻两个所述采样周期中，在后采样周期比较在前采样周期的输出电信号的变化量大于或等于预设增加值的情况下，所述增加次数加1，所述减小次数减1或保持为0；在所述变化量小于或等于预设减小值的情况下，所述减小次数加1，所述增加次数加1或保持为0；在所述变化量大于所述预设减小值且小于所述预设增加值的情况下，所述减小次数减1或保持为0，所述增加次数加1或保持为0；

13、所述处理单元还用于：在所述增加次数大于或等于预设次数的情况下，确定所述输出电信号为所述增加趋势，并重新记录所述增加次数；在所述减小次数大于或等于所述预设次数的情况下，确定所述输出电信号为所述减小趋势，并重新记录所述减小次数。

14、可选地，所述处理单元还用于：

15、在所述第一部相对所述第二部正向运动的情况下，若所述输出电信号为所述增加趋势，且当前的输出电信号变化至预设阈值，则确定所述第一部相对所述第二部运动至基准位置；

16、在所述第一部相对所述第二部反向运动的情况下，若所述输出电信号为所述减小趋势，且当前的输出电信号变化至所述预设阈值，则确定所述第一部相对所述第二部运动至基准位置。

17、可选地，所述磁铁组件为双极磁铁。

18、本技术实施例提供一种用于烹饪设备的定位方法，其特征在于，所述烹饪设备包括投料装置，所述方法包括：

19、在所述投料装置的第一部与所述投料装置的第二部相对运动的过程中，获取位于所述第一部的霍尔传感器的输出电信号，所述第二部上布置有与所述霍尔传感器相配的磁铁组件，所述磁铁组件朝向所述第一部布置有两个磁极，所述两个磁极的极性不同；

20、在所述输出电信号为增加趋势或减小趋势，且所述输出电信号变化至预设阈值的情况下，确定所述第一部相对所述第二部运动至基准位置，所述预设阈值是所述霍尔传感器检测到的磁通量为0情况下的输出电信号。

21、可选地，所述第一部设置的霍尔传感器的数量为多个，不同的所述霍尔传感器对应于不同的基准位置；

22、所述方法还包括：获取运动指示信息，所述运动指示信息用于指示所述第一部相对运动至所述多个基准位置中目标霍尔传感器对应的目标基准位置；

23、所述获取位于所述第一部的霍尔传感器的输出电信号，包括：获取所述目标霍尔传感器的输出电信号。

24、可选地，所述方法还包括：

25、按照预定采样周期获取所述霍尔传感器的输出电信号；

26、比较相邻采样周期获得的输出电信号的数值，记录增加次数和减小次数；

27、根据所述增加次数，确定所述输出电信号的变化趋势是否为所述增加趋势；

28、根据所述减小次数，确定所述输出电信号的变化趋势是否为所述减小趋势。

29、可选地，在相邻两个所述采样周期中，在后采样周期比较在前采样周期的输出电信号的变化量大于或等于预设增加值的情况下，所述增加次数加1，所述减小次数减1或保持为0；在所述变化量小于或等于预设减小值的情况下，所述减小次数加1，所述增加次数加1或保持为0；在所述变化量大于所述预设减小值且小于所述预设增加值的情况下，所述减小次数减1或保持为0，所述增加次数加1或保持为0；

30、所述根据所述增加次数，确定所述输出电信号的变化趋势是否为所述增加趋势，包括：在所述增加次数大于或等于预设次数的情况下，确定所述输出电信号为所述增加趋势；

31、所述根据所述减小次数，确定所述输出电信号的变化趋势是否为所述减小趋势，包括：在所述减小次数大于或等于所述预设次数的情况下，确定所述输出电信号为所述减小趋势；

32、所述方法还包括：在所述增加次数大于或等于预设次数的情况下，重新记录所述增加次数；在所述减小次数大于或等于所述预设次数的情况下，重新记录所述减小次数。

33、可选地，所述在所述输出电信号为增加趋势或减小趋势，且所述输出电信号变化至预设阈值的情况下，确定所述第一部相对所述第二部运动至基准位置，包括：

34、在所述第一部相对所述第二部正向运动的情况下，若所述输出电信号为所述增加趋势，且当前的输出电信号变化至预设阈值，则确定所述第一部相对所述第二部运动至基准位置；

35、在所述第一部相对所述第二部反向运动的情况下，若所述输出电信号为所述减小趋势，且当前的输出电信号变化至预设阈值，则确定所述第一部相对所述第二部运动至基准位置。

36、可选地，所述磁铁组件为双极磁铁。

37、本技术实施例提供一种用于烹饪设备的定位装置，所述烹饪设备包括投料装置，所述定位装置包括获取模块和处理模块；

38、所述获取模块用于，在所述投料装置的第一部与所述投料装置的第二部相对运动的过程中，获取位于所述第一部的霍尔传感器的输出电信号，所述第二部上布置有与所述霍尔传感器相配的磁铁组件，所述磁铁组件朝向所述第一部布置有两个磁极，所述两个磁极的极性不同；

39、所述处理单元用于，在所述输出电信号为增加趋势或减小趋势，且所述输出电信号变化至预设阈值的情况下，确定所述第一部相对所述第二部运动至基准位置，所述预设阈值是所述霍尔传感器检测到的磁通量为0情况下的输出电信号。

40、本技术实施例提供一种用于烹饪设备的定位装置，其特征在于，包括处理器和存储器；所述存储器用于存储程序，所述处理器调用存储器存储的程序，以执行上文所述的方法。

41、本技术实施例提供一种存储介质，所述存储介质存储有程序，所述程序被处理器执行，用于实现上文所述的方法。

42、本技术实施例提供一种烹饪设备，包括上文所述的投料装置。

43、本技术提供的用于烹饪设备的投料装置，通过在投料装置中两个发生相对运动的两个部件上分别设置霍尔传感器和磁铁组件，磁铁组件朝向霍尔传感器所在的第一部布置有两个不同磁性的磁极；在霍尔传感器输出的电信号表征检测的磁通量变化为0的情况下，确定发生两个部件相对运动至基准位置。本技术提供的投料装置通过检测磁通量变化，并在变化到0时确定达到基准位置。对磁通量为0的检测延时较小，能够及时的确定检测结果。更为重要的是，在磁铁组件的磁性减弱的情况下，霍尔传感器检测的磁通量变化为0的位置不会发生偏移，使定位结果的准确度不受磁铁磁性减弱的影响，有效延长了投料装置正常工作的时间。