技术特征：
1.门式起重机与门座式起重机联合作业时的防碰撞检测方法，其特征在于包括如下步骤：s1，在3d软件中，通过线条图建立工作区域中所有门式起重机、门座式起重机的外形空间模型及rtk移动站在门座式起重机模型中的安装位置，确定门式起重机和门座式起重机在3d软件的x、y、z三轴空间中的定位点信息模型；其中，所述三轴空间的x轴为水平平面内的左右轴，即x轴与门式起重机主梁的纵向平行，y轴为水平平面内的前后轴，z轴为竖直向上轴，且x轴、y轴和z轴互相垂直；s2，按照固定时间间隔，获取rtk移动站在时间点t1、t2、t3
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tn的位置信息，得到rtk移动站实时位置经纬度坐标，并通过算法将经纬度坐标转换为三轴空间中的坐标p1、p2、p3
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pn；s3，依据上述三轴空间中的坐标，计算门式起重机位置、门座式起重机的吊臂旋转角度及姿态，根据惯性导航算法，确定下一rtk移动站采集时间节点tn+1时，门式起重机及门座式起重机的理论预测位置坐标fpn+1；s4，将tn+1时的rtk移动站实时位置坐标pn+1与fpn+1进行精度对比，选择精度高的那个作为后续位置建模的空间坐标；s5，根据s4确定的空间坐标，并结合门式起重机、门座式起重机的外形及尺寸信息、rtk移动站部署的高度，计算出门式起重机、门座式起重机的外表面各位置点坐标，并输出到3d软件中；s6，通过3d软件直接计算出不同门座式起重机外表面间的最近距离及所有门座式起重机与所有门式起重机间的最近距离，在3d软件中进行防碰撞预警，进而实现防碰撞检测。2.如权利要求1所述的门式起重机与门座式起重机联合作业时的防碰撞检测方法，其特征在于s1中的线条图是结合门式起重机、门座式起重机的外形构造参数建立的。3.如权利要求1所述的门式起重机与门座式起重机联合作业时的防碰撞检测方法，其特征在于s2中，固定间隔时间为1秒。4.如权利要求1所述的门式起重机与门座式起重机联合作业时的防碰撞检测方法，其特征在于s2中的算法为llh-enu转换算法。5.如权利要求1所述的门式起重机与门座式起重机联合作业时的防碰撞检测方法，其特征在于s4中判断精度高的机制是：根据时段卫星接收信号强度优先选择策略，即当连续5秒卫星信号强度大于-145dbm时，判定为pn+1的精度高，否则判定为fpn+1的精度高。6.如权利要求1~5中任一项所述的门式起重机与门座式起重机联合作业时的防碰撞检测方法，其特征在于s6中防碰撞预警的方式包括提醒、预警和报警。7.如权利要求6所述的门式起重机与门座式起重机联合作业时的防碰撞检测方法，其特征在于：20米＜最近距离≤35米，提醒；10米＜最近距离≤20米时，预警；最近距离≤10米时，报警。
技术总结
本发明属于联合作业技术领域，具体说是大型可移动的门式起重机与门座式起重机联合作业时的防碰撞检测方法。它融合了RTK定位及惯性导航定位技术，将RTK基站安装于固定位，将RTK移动站安装于门座式起重机上，实时检测安装点位的位置，并对门式起重机与门座式起重机坐标建模，确定门式起重机、门座式起重机机在三维空间中的当前测量位，同时利用惯性导航算法，根据门式起重机、门座式起重机机的测量位数据，计算出其后一时间节点的惯导预测位，在后一时间节点时，将测量位与惯导预测位进行精度对比，选择更为准确的位置数据作为基准，进行防碰撞检测。采用该方法不会检测失败，不会造成严重损失。造成严重损失。造成严重损失。
技术研发人员：张鹏宪 肖万来 华敏
受保护的技术使用者：无锡晶安智慧科技有限公司
技术研发日：2022.11.11
技术公布日：2022/12/9