1.本公开实施例涉及机器视觉
技术领域：
：，尤其涉及一种语音导航方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术：
：：2.当前，我国存在人数庞大的视障群体，由于存在不同程度的视力障碍，使视障群体的独立出行存在极大的不便，针对视障群体的出行问题，相关技术中，利用手持智能终端设备对周围环境进行图像采集，并通过图像识别技术实现环境感知，再通过语音播报的方式，使视障群体用户能够确定周围环境情况。3.然而，现有技术中通过终端设备采集环境图像并进行图像识别，从而实现视障用户的环境感知的方案，存在对环境中的物体定位精度低，定位准确性差的问题。技术实现要素：4.本公开实施例提供一种语音导航方法、装置、电子设备及存储介质，以克服对环境中的物体定位精度低，定位准确性差的问题。5.第一方面，本公开实施例提供一种语音导航方法，包括：6.在第一环境范围内的第一位置处，以所述第一位置为图像拍摄点，拍摄第一环境图像，所述第一环境图像中包含目标物体；基于虚拟环境模型处理所述第一环境图像，生成第一提示语音，其中，所述虚拟环境模型表征所述第一环境范围内的物体在三维虚拟空间中的位置分布，所述第一提示语音用于表征所述目标物体在真实环境下的目标位置与所述第一位置的位置关系；播放所述第一提示语音。7.第二方面，本公开实施例提供一种语音导航装置，包括：8.获取模块，用于在第一环境范围内的第一位置处，以所述第一位置为图像拍摄点，拍摄第一环境图像，所述第一环境图像中包含目标物体；9.处理模块，用于基于虚拟环境模型处理所述第一环境图像，生成第一提示语音，其中，所述虚拟环境模型表征所述第一环境范围内的物体在三维虚拟空间中的位置分布，所述第一提示语音用于表征所述目标物体在真实环境下的目标位置与所述第一位置的位置关系；10.播放模块，用于播放所述第一提示语音。11.第三方面，本公开实施例提供一种电子设备，包括：12.处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；13.所述存储器存储计算机执行指令；14.所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的语音导航方法。15.第四方面，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的语音导航方法。16.第五方面，本公开实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的语音导航方法。17.本实施例提供的语音导航方法、装置、电子设备及存储介质，通过在第一环境范围内的第一位置处，以所述第一位置为图像拍摄点，拍摄第一环境图像，所述第一环境图像中包含目标物体；基于虚拟环境模型处理所述第一环境图像，生成第一提示语音，其中，所述虚拟环境模型表征所述第一环境范围内的物体在三维虚拟空间中的位置分布，所述第一提示语音用于表征所述目标物体在真实环境下的目标位置与所述第一位置的位置关系；播放所述第一提示语音。由于在获得第一位置处的第一环境图像后，通过虚拟环境模型进行处理，将其映射至三维虚拟空间中，并基于虚拟环境模型所具有的能够对第一环境范围内的物体的位置分布进行准确描述的能力，从而准确的确定第一位置和目标物体所在的目标位置之间的位置关系，之后生成对应的提示语音进行播报，实现针对于视障用户的语音导航，提高导航过程中对环境中物体的定位精度和准确性。附图说明18.为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。19.图1为本公开实施例提供的辅助语音导航方法的一种应用场景图；20.图2为本公开实施例提供的语音导航方法的流程示意图一；21.图3为图2所示实施例中步骤s101的具体实现方式流程图；22.图4为图2所示实施例中步骤s102的具体实现方式流程图；23.图5为本公开实施例提供的语音导航方法的流程示意图二；24.图6为本公开实施例提供的一种第二环境图像的图像匹配度的示意图；25.图7为本公开实施例提供的一种标识物体的示意图；26.图8为图5所示实施例中步骤s209的具体实现方式流程图；27.图9为本公开实施例提供的语音导航装置的结构框图；28.图10为本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图；29.图11为本公开实施例提供的电子设备的硬件结构示意图。具体实施方式30.为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。31.下面对本公开实施例的应用场景进行解释：32.图1为本公开实施例提供的辅助语音导航方法的一种应用场景图，本公开实施例提供的语音导航方法，可以应用于针对视障用户的步行导航场景，更具体地，例如应用于针对视障用户的室内步行导航场景。如图1所示，本公开实施例提供的方法，可以应用于终端设备，例如智能手机、穿戴设备等。其中，示例性地，终端设备与云服务通信连接，并与云服务器进行数据交互，在例如针对视障用户的室内步行导航场景下，终端设备通过采集环境图像，识别视障用户所在位置周围的目标物体，并确定目标物体与用户的位置关系，其中，目标物体可以为障碍物、目标物或室内用于通行的道路、门等。之后，将位置关系转换为对应的提示语音进行播报，如图所示，导航语音的内容为“前方2米有室内出口”。视障用户可以根据语音播报进行步行移动，最终达到目标物体所在位置，从而实现针对视障用户的室内导航。33.相关技术中，针对视障群体的出行问题，通常是利用手持智能终端设备对周围环境进行图像采集，并通过图像识别技术实现环境感知，再通过语音播报的方式，使视障群体用户能够确定周围环境情况。然而，受限于终端设备的体积，设置于终端设备上的图像采集单元(相机模组)往往仅有一个，或者多个镜头之间距离比较近，基于基本的视觉成像原理，这导致仅通过终端设备采集的环境图像，往往难以准确的定位真实环境中物体的位置和距离，进而导致步行导航过程中语音播放不及时、不准确等问题，影响导航精度，为视障用户造成安全隐患。34.本公开实施例提供一种语音导航方法以解决上述问题。35.参考图2，图2为本公开实施例提供的语音导航方法的流程示意图一。本实施例的方法可以应用在终端设备或服务器中，以终端设备为例，该语音导航方法包括：36.步骤s101：在第一环境范围内的第一位置处，以第一位置为图像拍摄点，拍摄第一环境图像，第一环境图像中包含目标物体。37.示例性地，参考图1所示的应用场景图，本实施例中的执行主体为终端设备，例如智能手机、智能穿戴设备，终端设备上设置有图像采集单元，例如摄像头。在终端设备位于第一位置(同时也是操作终端设备的用户所在位置)时，通过图像采集单元采集到的图像数据，即第一环境图像，更具体地，第一环境图像可以为通过图像采集单元拍摄的一帧图片，也可以是通过图像采集单元拍摄的多帧图片的拼接图、叠加图，或者视频。其中，拼接图是指基于拍摄的多帧图片的图像视野，对多帧图片进行拼接，形成一个具有更大图像视野的图片；叠加图是指对具有相同或相似的图像视野的多帧图片进行叠加，从而得到的具有更高对比度和清晰度的图片。对多帧图片进行拼接、叠加从而得到拼接图、叠加图的具体实现方式此处不再赘述。38.进一步地，第一环境图像中包括目标物体，基于具体的应用场景及导航目的，目标物体可以是障碍物、待拿取的目标物或者其他用于通行的道路，不进行具体限制。39.在一种可能的实现方式中，终端设备对采集到的实时环境图像进行筛选，在确定实时环境图像中包括目标物体后，将该实时环境图像作为第一环境图像，从而获得第一环境图像。因此，在实际应用过程中，在两次获得第一环境图像之间，可能间隔一定时长，具体所间隔的时长，由图像采集单元所采集到的实时环境图像决定，也即，由终端设备(用户)所在的环境决定，当环境中存在目标物品，例如障碍物，并被图像采集单元捕捉到时，终端设备获取对应的第一环境图像；反之，当环境中不存在目标物品，或目标物品未被图像采集单元捕捉到时，则不获取第一环境图像。40.进一步地，在室内步行导航的场景下，除了桌椅、柜台等静止的物体外，还会存在可移动的物体，例如移动式服务机器人、超市推车、货架车等。因此，终端设备对周围环境的感知行为需要持续执行，即需要不断的采集实时的环境图像，从而保证获得的第一环境图像的实时性，进而保证语音导航准确性。现有技术中，终端设备通常是基于一个固定的图像采集频率，例如1秒/次，来对周围环境进行图像采集，之后对实时采集到的环境图像进行识别和判断，确定该环境图像是否作为第一环境图像，然而，该对环境图像进行图像识别的过程，以及后续对第一环境图像进行处理的过程，需要基于预训练的图像处理模型实现，为实现较高的识别准确性和泛化能力，此类图像处理模型体积较大，而轻量级的终端设备由于计算资源较少，无法运行，因此通常需要将此类图像处理模型部署在云服务器一侧，通过终端设备与云服务器的通信，实现上述对环境图像的识别过程。这种情况下，采用固定的图像采集频率进行图像采集，当用户数量较多时，会对云服务器造成巨大的网络负载和计算负载，进而形象服务器响应速度，降低图像识别的实时性。41.针对上述应用场景及技术问题，本实施例提供了一种基于注册信息的动态图像采集方法，来执行上述步骤s101。具体地，如图3所示，一种可能的实现方式中，步骤s101的具体实现步骤包括：42.步骤s1011：获取第一注册信息，第一注册信息表征用户的视障等级。43.步骤s1012：根据第一注册信息，确定目标图像采样频率。44.步骤s1013：在移动至第一环境范围内的第一位置时，基于目标图像采样频率，采集实时环境图像，并对实时环境图像进行图像识别，得到实时环境图像中至少一个待选物体。45.步骤s1014：若至少一个待选物体中包括目标物体，则将实时环境图像确定为第一环境图像；若至少一个待选物体中不包括目标物体，则忽略该实时环境图像。46.示例性地，终端设备内运行有用于实现本实施例提供的语音导航方法的应用程序(application，app)客户端，注册信息是与该应用程序绑定的信息，例如登录名、注册名、唯一标识码等，通过该注册信息，可以唯一确定一个目标用户(即当前操作终端设备的用户)。应用程序客户端与对应的服务端通信，在应用程序客户端处于登录状态下时，终端设备可以通过访问服务端，从而获得户目标用户对应的注册信息，其中包括表征目标用户的视障等级的第一注册信息，第一注册信息可以为表征视障等级的等级标识，例如l1、l2、l3或l3，视障级别视障用户所能够观察到的物体的清晰程度，或视力受损程度，例如具体可参考视力残疾分级标准确定，此处不对视障等级的具体分级方法进行限定。当目标用户的视力受损程度(视障等级)不同时，其所对应的视觉观察范围是不同的，例如，视障等级l1为0.1米，视障等级l3为3米，此种情况下，可以根据不同的视障等级，确定对应的目标图像采样频率，例如视障等级越高(视力受损程度越严重)，目标图像采样频率越高，从而提高终端设备的图像检测实时性，保证重度视障用户的安全性；而视障等级越低(视力受损程度越轻微)，目标图像采样频率越低，从而降低终端设备及云服务的负载，提高云服务的响应实时性和稳定性，最终，提高语音导航服务的整体安全性。47.本实施例步骤中，通过获取第一注册信息，并基于第一注册信息确定匹配的目标图像采样频率，为不同视障等级的用户匹配不同的目标图像采样频率，实现了动态调节第一环境图像的生成数据量的目的，降低终端设备及云服务器的计算负载和网络负载，提高语音导航的准确性和实时性。48.步骤s102：基于虚拟环境模型处理第一环境图像，生成第一提示语音，其中，虚拟环境模型表征第一环境范围内的物体在三维虚拟空间中的位置分布，第一提示语音用于表征目标物体在真实环境下的目标位置与第一位置的位置关系。49.示例行动，在获得第一环境图像后，通过虚拟环境模型对第一环境图像进行处理，可得到用户当前所在位置(第一位置)与目标物体所在的目标位置的位置关系，进而生成描述该当前位置的语音，即第一提示语句。其中，具体地，虚拟环境模型是表征第一环境范围内的物体在三维虚拟空间中的位置分布的模型。示例性地，三维虚拟空间是对第一环境范围的真实环境的仿真，虚拟环境模型为描述该三维虚拟空间的模型，简言之，虚拟环境模型可以视为针对第一环境范围的三维地图数据。更具体地，例如，第一环境范围对应一个超市的室内范围zoom_1，三维虚拟空间即表征该超市的室内范围zoom_1内的环境和物体的虚拟空间，三维虚拟空间中例如包括超市内的货架、货品和道路；而虚拟环境模型是对三维虚拟空间的描述，其中例如包括：超市内货架、货品和道路的标识、体积、位置等信息，虚拟环境模型的具体实现方式有多种，可以通过三维像素矩阵和对应的物品标签的方式实现，也可以通过配置表来描述每一物体对应的标签、位置、体积等信息的方式实现，虚拟环境模型的具体实现方式可根据需要设置，此处不再一一举例。50.其中，进一步地，该虚拟环境模型可以是部署在终端设备本地的模型，也可以为部署在与终端设备通信的云服务器的模型，一种可能的实现方式中，该虚拟环境模型可以为部署在与终端设备通信的云服务器内的视觉定位服务(visualpositioningservice，vps)。51.在一种可能的实现方式中，如图4所示，步骤s102的具体实现步骤包括：52.步骤s1021：将第一环境图像输入虚拟环境模型，确定第一空间位置和第二空间位置，其中，第一空间位置表征拍摄第一环境图像时的图像拍摄点在三维虚拟空间中的映射坐标，第二空间位置表征目标物体的目标位置在三维虚拟空间中的映射坐标；53.步骤s1022：基于第一空间位置和第二空间位置的位置关系，生成预警语音，其中，位置关系包括距离关系和/或方位关系。54.示例性地，将第一环境图像输入虚拟环境模型进行对比检索，确定三维虚拟空间中与第一环境图像描绘的区域一致或相似的虚拟环境区域，基于该虚拟环境区域的坐标，即可得到图像采集点的坐标，一种实现方式中，可以将虚拟环境区域的边缘点或中心点，作为图像采集点。该图像采集点也即(终端设备)当前所在位置；简言之，第一空间位置是第一环境图像所描绘的真实环境区域在三维虚拟空间中的映射，该第一空间位置基于虚拟环境模型表达，即使用虚拟环境模型表征的三维虚拟空间中的坐标系来表示。55.示例性地，第二空间位置表征目标物体的目标位置在三维虚拟空间中的映射坐标，与第一空间位置类似，第二空间位置也基于虚拟环境模型表达，即使用虚拟环境模型表征的三维虚拟空间中的坐标系来表示。通过对第一环境图像进行识别，得到其中的目标物体后，基于该目标物体的物体标识，对虚拟环境模型进行检索，即可得到该目标物体所在位置，即第二空间位置。例如，目标物体为“牛奶货架”，对应的物体标识为“#0021”，之后，基于该物体标识在虚拟环境模型中进行检索，得到该目标物体“牛奶货架”所在的位置坐标，即第二空间位置。56.进一步地，在得到第一空间位置和第二空间位置后，基于第一空间位置和第二空间位置各自对应的空间坐标，进行计算，即可得到表征第一空间位置和第二空间位置的位置关系的位置信息，例如为表征第一空间位置和第二空间位置的距离和位置的目标向量。之后，对目标向量进行语义转换，生成对应的文字信息，具体地，将目标向量的角度生成对应表征方向的第一文字，将目标向量的模生成对应表征距离的第二文字，按照语言规则组合第一文字和第二文字，并添加表征目标物体的相关文字，得到文字信息，例如“左侧1米有牛奶货架”。之后对文字进行语义转换，得到表征该目标位置和第一位置之间的位置关系的第一图示语音。57.步骤s103：播放第一提示语音。58.示例性地，之后，通过终端设备内设的语音播放单元，对生成的第一提示语音进行播放，实现对视障用户的导航引导，完成语音导航的过程。可选地，步骤s103之后还包括：终端设备若检测到当前的第一位置未到达预设的目的地，则返回步骤s101，继续重复执行上述步骤，直至达到导航终端位置。59.在本实施例中，通过在第一环境范围内的第一位置处，以第一位置为图像拍摄点，拍摄第一环境图像，第一环境图像中包含目标物体；基于虚拟环境模型处理第一环境图像，生成第一提示语音，其中，虚拟环境模型表征第一环境范围内的物体在三维虚拟空间中的位置分布，第一提示语音用于表征目标物体在真实环境下的目标位置与第一位置的位置关系；播放第一提示语音。由于在获得第一位置处的第一环境图像后，通过虚拟环境模型进行处理，将其映射至三维虚拟空间中，并基于虚拟环境模型所具有的能够对第一环境范围内的物体的位置分布进行准确描述的能力，从而准确的确定第一位置和目标物体所在的目标位置之间的位置关系，之后生成对应的提示语音进行播报，实现针对于视障用户的语音导航，提高导航过程中对环境中物体的定位精度和准确性。60.参考图5，图5为本公开实施例提供的语音导航方法的流程示意图二。本实施例在图2所示实施例的基础上，对步骤s101、s103的步骤进行了细化，该语音导航方法包括：61.步骤s201：在第一环境范围内，采集第二环境图像。62.步骤s202：若第二环境图像的图像匹配度小于匹配阈值，则更新虚拟环境模型，其中，图像匹配度表征第一位置关系和第二位置关系的一致性，其中，第一位置关系为第二环境图像中包含的至少两个参照物体之间的位置关系，第二位置关系为三维虚拟空间中的各参照物体之间的位置关系。63.本实施例提供的语音导航方法可以应用于室内步行导航的应用场景下，示例性地，在用户(终端设备)进入室内，例如超市内、图书馆内后，终端设备可以根据卫星定位信号，或者通过连接室内wifi信号，判定进入第一环境范围(进入室内范围)，之后，终端设备通过图像采集单元，例如摄像头，进行图像采集，获得第二环境图像。第二环境图像可以视为预采集图像，一种可能的实现方式中，第二环境图像与图2所示实施例中步骤s101中的实时环境图像相同。之后，终端设备对采集到的第二环境图像输入虚拟环境模型进行匹配和评估，获得三维虚拟空间中与第二环境图像描绘的区域一致或相似的虚拟环境区域，之后，基于第二环境图像中包含的参照物体之间的位置关系与参照物体在三维虚拟空间中的位置关系的一致性，得到第二环境图像的图像匹配度，由于参照物体之间的位置关系是固定的，不会因为图像拍摄视角的变化而变化，因此，图像匹配度越大，说明第二环境图像的描绘的区域与三维虚拟空间中对应的虚拟环境区域越一致，也即，虚拟环境模型的准确性越高；反之，图像匹配度越小，说明第二环境图像的描绘的区域与三维虚拟空间中对应的虚拟环境区域差异越大，虚拟环境模型的准确性越低，示例性地，图像匹配度可以是一个归一化值，当图像匹配度＝0时，虚拟环境模型对应的三维虚拟空间中，完全不存在第二环境图像所描绘的区域；当图像匹配度＝1时，虚拟环境模型对应的三维虚拟空间中，存在与第二环境图像所描绘的区域完全一致的虚拟环境区域。64.图6为本公开实施例提供的一种第二环境图像的图像匹配度的示意图，如图6所示，当用户(终端设备)位于a0位置处时，采集到的第二环境图像p1中包括参照物体a_1、参照物体b_1和参照物体c_1，基于虚拟环境模型对第二环境图像p1进行检索后，确定三维虚拟空间中与第二环境图像p1最匹配的虚拟环境区域为v1，如图所示，虚拟环境区域为v1中也包括对应的参照物体a_2、参照物体b_2和参照物体c_2，其中，参照物体a_1与参照物体a_2为相同的物体，例如图中所示的足球；类似的，参照物体b_1与参照物体b_2也为相同的物体、参照物体c_1与参照物体c_2也为相同的物体。之后，即分别计算表征参照物体a_1、参照物体b_1和参照物体c_1的位置关系的特征矩阵m1和表征参照物体a_2、参照物体b_2和参照物体c_2的位置关系的特征矩阵m2，特征矩阵m1与特征矩阵m2之间的差异度，例如距离，即可得到图像匹配度，差异度越大，图像匹配度越小，具体计算方式不再赘述。参考图中所示，第二环境图像p1对应的归一化的图像匹配度为0.98(最大为1)，大于匹配阈值0.9，表示特征矩阵m1与特征矩阵m2十分相似，此种情况下，不对虚拟环境模型进行更新，节约计算资源和网络资源。65.另一种情况下，当用户(终端设备)位于a1位置处时，采集到的第二环境图像p2中包括参照物体c_1和参照物体d_1，基于虚拟环境模型对第二环境图像p2进行检索后，确定三维虚拟空间中与第二环境图像p2最匹配的虚拟环境区域为v2，虚拟环境区域为v2中也包括对应的参照物体c_2、参照物体d_2，与上述步骤类似，分别计算表征参照物体c_1和参照物体d_1的位置关系的特征矩阵m3和参照物体c_2、参照物体d_2的位置关系的特征矩阵m4，并通过计算特征矩阵m3与特征矩阵m4之间的差异度，得到对应的第二环境图像p2对应的归一化的图像匹配度为0.6，小于匹配阈值0.9，此种情况下，利用第二环境图像p2中的信息对虚拟环境模型进行更新，具体地，例如基于第二环境图像p2中的各物体的位置，对虚拟环境模型进行修正，使虚拟环境模型对应的三维虚拟空间中物体的分布情况与第二环境图像p2(真实环境)下物体的分布情况一致，具体过程不再赘述。66.再又一种情况下，当用户(终端设备)位于a2位置处时，采集到的第二环境图像p3中包括参照物体c_1和参照物体d_1，基于虚拟环境模型对第二环境图像p3进行检索后，确定三维虚拟空间中与第二环境图像p2最匹配的虚拟环境区域为v3，虚拟环境区域为v3中包括对应的参照物体c_2、参照物体d_2和参照物体e2(或者虚拟环境区域为v2中仅包括对应的参照物体c_2，此情况图中未示出)，即此种情况下，由于参照物体的数量不一致，得到对应的表征参照物体之间的位置关系的特征矩阵也必然有较大差异，因此，因此得到的对应的第二环境图像p3对应的图像匹配度也较小，例如为0.3，小于匹配阈值0.9，此种情况下，利用第二环境图像p3中的信息对虚拟环境模型进行更新，具体过程不再赘述。67.需要说明的是，本实施例步骤中使用参照物体来判断三维虚拟空间与真实环境的差异性的过程，是为了确定对虚拟环境模型进行更新的实际，在对虚拟环境模型进行更新时，不仅对虚拟环境模型中的参照物体的位置进行更新，第二环境图像中的其他物体，也会同步更新至虚拟环境模型。以少量目标(参考物体)作为更新判断条件，以大量目标(第二环境图像中的所有物体)作为更新内容，提高对虚拟环境模型进行更新的效率，减少无意义的模型更新，降低计算资源消耗，提高模型更新有效性。68.本实施例中，通过实时采集第二环境图像，并基于第二环境图像的图像匹配度对虚拟环境模型进行更新，使虚拟环境模型对应的三维虚拟空间中物体的分布情况与真实环境下物体的分布情况一致，提高虚拟环境模型的准确性和实时性。69.步骤s203：在移动至第一环境范围内的第一位置时，基于目标图像采样频率，采集实时环境图像。70.步骤s204：获取第一注册信息，并根据第一注册信息，确定目标物体，第一注册信息表征用户的视障等级。71.示例性地，在生成针对目标物体的第一提示语音之前，针对用户身份，确定对应的目标物体，从而实现针对不同视障等级的用户的分级提示。具体地，例如，当在获取第一注册信息后，基于第一注册信息表征的视障等级，针对l1级别(视力严重受损)的用户，将所有预设的物体，均设置为目标物体，例如各类车辆、桌椅、出入口等。而对于l4级别(视力轻微受损)的用户，则仅将较小的、不易识别、危险性较高的物体确定为目标物体，例如道路指示牌、货架指示牌、快速移动的车辆或设备等。从而在避免不必要的语音提示对视力轻微受损的视障用户的过度打扰，影响视力轻微受损的视障用户对关键性的语音提示的接收。其中，第一注册信息的具体实现方式在图2所示实施例的对应部分已进行详细介绍，此处不再赘述。72.步骤s205：对实时环境图像进行图像识别，若实时环境图像中包括目标物体，则将实时环境图像确定为第一环境图像。73.在确定目标物体之后，对实时环境图像进行图像识别，将包含目标物体的实时环境图像确定为第一环境图像来执行后续步骤，采集实时环境图像以及通过确定识别实时环境图像，确定第一环境图像具体实现方式，在图2所示实施例中的对应部分已进行详细介绍，此处不再赘述。74.步骤s206：基于虚拟环境模型处理第一环境图像，生成第一提示语音，第一提示语音中包括至少两个语音段，每一语音段分别对应一种目标类型的目标物体。75.步骤s207：获取第一提示语音对应的优先级信息，优先级信息用于表征第一提示语音中各语音段的播放优先级。76.步骤s208：基于优先级信息，依次播放第一提示语音中的各语音段。77.示例性地，在语音导航的应用场景下，通过语音播报提示信息会存在实时性问题，例如，目标物体有多个，包括目标物体a和目标物体b，目标物体a和目标物体b分别为不同的目标类型；在通过播放第一提示语音指示目标物体a和目标物体b的位置信息时，存在播放次序问题。本实施例步骤中，通过获取表征第一提示语音中各语音段的播放优先级的优先级信息，来确定各目标物体对应的语音段的播放次序，例如，基于优先级信息，确定表征障碍物(第一目标类型)的目标物体a具有i类优先级；表征通行道路(第二目标类型)的目标物体b具有ii类优先级(i类优先级高于ii类优先级)；则在播放第一提示语音时，先播放目标物体a(高优先级)对应的语音段voc_1，再播放目标物体b(低优先级)对应的语音段voc_2。从而保证对不同目标物体进行语音提示的合理性和时效性，保证步行导航的安全。78.步骤s209：基于虚拟环境模型处理第一环境图像，生成第二提示语音，其中，第二提示语音用于表征位于第一环境图像外的标识物体上的内容，标识物体为用于指示真实环境下的环境信息的物体。79.步骤s110：播放第二提示语音。80.示例性地，另一方面，在基于虚拟环境模型处理第一环境图像后，生成用于指示标识物体上的内容的第二提示语音，其中，标识物体为三维虚拟空间中，与第一位置(在三维虚拟空间中的映射)对应的表征环境信息的物体。标识物体位于第一环境图像外，但存在与三维虚拟空间中，即虚拟环境模型记录了该标识物体。具体地，标识物体例如为道路指示牌、货架指示牌等包含文字、图像内容的物体。图7为本公开实施例提供的一种标识物体的示意图，如图7，标识物体例如为道路指示牌，道路指示牌上包含文字内容“前方50米区域装修，无法通行”。通过终端设备采集的第一环境图像中，不包含标识物体。此种情况下，由于终端设备未拍到该提醒“前方无法通行”的道路指示牌，因此现有技术中的方案，无法基于采集到的第一环境图像，来生成提醒“前方无法通信”的提示语音。而本实施例提供的方法中，在获得第一环境图像后，基于虚拟环境模型处理第一环境图像，定位三维虚拟空间中该第一环境图像对应的虚拟环境区域后，利用虚拟环境模型中冗余的数据，定位出与该虚拟环境区域对应的标识物体，并生成对应的第二提示语音对该标识物体的内容进行语音提醒，从而实现了超视野范围的信息获取能力，使视障用户接收到终端设备的图像采集范围之外的信息，提高导航信息量和导航安全性。81.示例性地，如图8所示，步骤s209的具体实现方式包括：82.步骤s2091：将第一环境图像输入虚拟环境模型，确定第一空间位置，其中，第一空间位置表征拍摄第一环境图像时的图像拍摄点在三维虚拟空间中的映射坐标。83.步骤s2092：基于虚拟环境模型，搜索与第一空间位置相距第一距离内的标识物体，并对标识物体上的内容进行语义分析，得到表示标识物体的内容的文字信息。84.步骤s2093：基于文字信息生成第二提示语音。85.示例性地，首先，将第一环境图像输入虚拟环境模型，确定表征第一环境图像对应的图像采集点的第一空间位置，也即用户(终端设备)当前所在的第一位置在三维空间中的映射。该过程是将真实环境下的位置映射至虚拟环境模型对应的三维虚拟空间中的位置的过程，具体实现步骤在图2所示实施例中的对应部分已进行详细介绍，此处不再赘述。之后，基于该第一空间位置，在以第一空间位置为中心第一距离的空间范围内，进行搜索，获得被物体类型为标识物的物体，即标识物体。再之后，对该标识物体上的内容进行语义分析，得到对应的文字信息，例如图7中所示的道路指示牌上的文字“前方50米区域装修，无法通行”，并转换为第二提示语音进行播放。86.本实施例中，通过虚拟环境模型处理第一环境图像，并定位第一环境图像对应的第一空间位置，再基于虚拟环境模型中的数据，搜索第一空间位置的预设范围内物体，得到标识物体，进行识别和转换，生成第二提示语音，基于对虚拟环境模型中信息的充分利用，实现了超视野范围的信息获取能力，克服了视障用户在利用终端设备进行图像采集过程中，图像采集的视野有限，导致环境中的关键信息遗漏的问题，提高导航安全性。87.对应于上文实施例的语音导航方法，图9为本公开实施例提供的语音导航装置的结构框图。为了便于说明，仅示出了与本公开实施例相关的部分。88.参照图9，语音导航装置3，包括：89.获取模块31，用于在第一环境范围内的第一位置处，以第一位置为图像拍摄点，拍摄第一环境图像，第一环境图像中包含目标物体。90.处理模块32，用于基于虚拟环境模型处理第一环境图像，生成第一提示语音，其中，虚拟环境模型表征第一环境范围内的物体在三维虚拟空间中的位置分布，第一提示语音用于表征目标物体在真实环境下的目标位置与第一位置的位置关系。91.播放模块33，用于播放第一提示语音。92.在本公开的一个实施例中，获取模块31，具体用于：在移动至第一环境范围内的第一位置时，基于目标图像采样频率，采集实时环境图像；对实时环境图像进行图像识别，得到实时环境图像中至少一个待选物体；若至少一个待选物体中包括目标物体，则将实时环境图像确定为第一环境图像。93.在本公开的一个实施例中，获取模块31，还用于：获取第一注册信息，第一注册信息表征用户的视障等级；根据第一注册信息，确定目标图像采样频率，和/或，根据第一注册信息，确定目标物体。94.在本公开的一个实施例中，处理模块32，具体用于：将第一环境图像输入虚拟环境模型，确定第一空间位置和第二空间位置，其中，第一空间位置表征拍摄第一环境图像时的图像拍摄点在三维虚拟空间中的映射坐标，第二空间位置表征目标物体的目标位置在三维虚拟空间中的映射坐标；基于第一空间位置和第二空间位置的位置关系，生成预警语音，其中，位置关系包括距离关系和/或方位关系。95.在本公开的一个实施例中，在获取第一环境图像之前，获取模块31，还用于：在第一环境范围内，采集第二环境图像；处理模块32，还用于：若第二环境图像的图像匹配度小于匹配阈值，则更新虚拟环境模型，其中，图像匹配度表征第一位置关系和第二位置关系的一致性，其中，第一位置关系为第二环境图像中包含的至少两个参照物体之间的位置关系，第二位置关系为三维虚拟空间中的各参照物体之间的位置关系。96.在本公开的一个实施例中，第一提示语音中包括至少两个语音段，每一语音段分别对应一种目标类型的目标物体；播放模块33，具体用于：获取第一提示语音对应的优先级信息，优先级信息用于表征第一提示语音中各语音段的播放优先级；基于优先级信息，依次播放第一提示语音中的各语音段。97.在本公开的一个实施例中，处理模块32，还用于：基于虚拟环境模型处理第一环境图像，生成第二提示语音，其中，第二提示语音用于表征位于第一环境图像外的标识物体上的内容，标识物体为用于指示真实环境下的环境信息的物体；播放模块33，还用于：播放第二提示语音。98.在本公开的一个实施例中，处理模块32在基于虚拟环境模型处理第一环境图像，生成第二提示语音时，具体用于：将第一环境图像输入虚拟环境模型，确定第一空间位置，其中，第一空间位置表征拍摄第一环境图像时的图像拍摄点在三维虚拟空间中的映射坐标；基于虚拟环境模型，搜索与第一空间位置相距第一距离内的标识物体，并对标识物体上的内容进行语义分析，得到表示标识物体的内容的文字信息；基于文字信息生成第二提示语音。99.其中，获取模块31、处理模块32和播放模块33依次连接。本实施例提供的语音导航装置3可以执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。100.图10为本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图，如图10所示，该电子设备4包括：101.处理器41，以及与处理器41通信连接的存储器42；102.存储器42存储计算机执行指令；103.处理器41执行存储器42存储的计算机执行指令，以实现如图2-图8所示实施例中的语音导航方法。104.其中，可选地，处理器41和存储器42通过总线43连接。105.相关说明可以对应参见图2-图8所对应的实施例中的步骤所对应的相关描述和效果进行理解，此处不做过多赘述。106.参考图11，其示出了适于用来实现本公开实施例的电子设备900的结构示意图，该电子设备900可以为终端设备或服务器。其中，终端设备可以包括但不限于诸如移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、个人数字助理(personaldigitalassistant，简称pda)、平板电脑(portableandroiddevice，简称pad)、便携式多媒体播放器(portablemediaplayer，简称pmp)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字tv、台式计算机等等的固定终端。图11示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本公开实施例的功能和使用范围带来任何限制。107.如图11所示，电子设备900可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)901，其可以根据存储在只读存储器(readonlymemory，简称rom)902中的程序或者从存储装置908加载到随机访问存储器(randomaccessmemory，简称ram)903中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram903中，还存储有电子设备900操作所需的各种程序和数据。处理装置901、rom902以及ram903通过总线904彼此相连。输入/输出(i/o)接口905也连接至总线904。108.通常，以下装置可以连接至i/o接口905：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置906；包括例如液晶显示器(liquidcrystaldisplay，简称lcd)、扬声器、振动器等的输出装置907；包括例如磁带、硬盘等的存储装置908；以及通信装置909。通信装置909可以允许电子设备900与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图11示出了具有各种装置的电子设备900，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。109.特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置909从网络上被下载和安装，或者从存储装置908被安装，或者从rom902被安装。在该计算机程序被处理装置901执行时，执行本公开实施例的方法中限定的上述功能。110.需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd-rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、rf(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。111.上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。112.上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备执行上述实施例所示的方法。113.可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如java、smalltalk、c++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(localareanetwork，简称lan)或广域网(wideareanetwork，简称wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。114.附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。115.描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，第一获取单元还可以被描述为“获取至少两个网际协议地址的单元”。116.本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(fpga)、专用集成电路(asic)、专用标准产品(assp)、片上系统(soc)、复杂可编程逻辑设备(cpld)等等。117.在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦除可编程只读存储器(eprom或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(cd-rom)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。118.第一方面，根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种语音导航方法，包括：119.在第一环境范围内的第一位置处，以所述第一位置为图像拍摄点，拍摄第一环境图像，所述第一环境图像中包含目标物体；基于虚拟环境模型处理所述第一环境图像，生成第一提示语音，其中，所述虚拟环境模型表征所述第一环境范围内的物体在三维虚拟空间中的位置分布，所述第一提示语音用于表征所述目标物体在真实环境下的目标位置与所述第一位置的位置关系；播放所述第一提示语音。120.根据本公开的一个或多个实施例，所述在第一环境范围内的第一位置处，以所述第一位置为图像拍摄点，拍摄第一环境图像，包括：在移动至所述第一环境范围内的第一位置时，基于目标图像采样频率在移动至所述第一环境范围内的第一位置时，基于目标图像采样频率，采集实时环境图像；对所述实时环境图像进行图像识别，得到所述实时环境图像中至少一个待选物体；若所述至少一个待选物体中包括目标物体，则将所述实时环境图像确定为所述第一环境图像。121.根据本公开的一个或多个实施例，所述方法还包括：获取第一注册信息，所述第一注册信息表征用户的视障等级；根据所述第一注册信息，确定所述目标图像采样频率，和/或，根据所述第一注册信息，确定所述目标物体。122.根据本公开的一个或多个实施例，基于虚拟环境模型处理所述第一环境图像，生成第一提示语音，包括：将所述第一环境图像输入所述虚拟环境模型，确定第一空间位置和第二空间位置，其中，所述第一空间位置表征拍摄所述第一环境图像时的图像拍摄点在所述三维虚拟空间中的映射坐标，所述第二空间位置表征所述目标物体的目标位置在所述三维虚拟空间中的映射坐标；基于所述第一空间位置和所述第二空间位置的位置关系，生成预警语音，其中，所述位置关系包括距离关系和/或方位关系。123.根据本公开的一个或多个实施例，在获取第一环境图像之前，包括：在所述第一环境范围内，采集第二环境图像；若所述第二环境图像的图像匹配度小于匹配阈值，则更新所述虚拟环境模型，其中，所述图像匹配度表征第一位置关系和第二位置关系的一致性，其中，第一位置关系为所述第二环境图像中包含的至少两个参照物体之间的位置关系，所述第二位置关系为所述三维虚拟空间中的各所述参照物体之间的位置关系。124.根据本公开的一个或多个实施例，所述第一提示语音中包括至少两个语音段，每一所述语音段分别对应一种目标类型的目标物体；播放所述第一提示语音，包括：获取所述第一提示语音对应的优先级信息，所述优先级信息用于表征所述第一提示语音中各所述语音段的播放优先级；基于所述优先级信息，依次播放所述第一提示语音中的各语音段。125.根据本公开的一个或多个实施例，所述方法还包括：基于虚拟环境模型处理所述第一环境图像，生成第二提示语音，其中，第二提示语音用于表征位于所述第一环境图像外的标识物体上的内容，所述标识物体为用于指示真实环境下的环境信息的物体；播放所述第二提示语音。126.根据本公开的一个或多个实施例，基于虚拟环境模型处理所述第一环境图像，生成第二提示语音，包括：将所述第一环境图像输入所述虚拟环境模型，确定第一空间位置，其中，所述第一空间位置表征拍摄所述第一环境图像时的图像拍摄点在所述三维虚拟空间中的映射坐标；基于所述虚拟环境模型，搜索与所述第一空间位置相距第一距离内的标识物体，并对所述标识物体上的内容进行语义分析，得到表示所述标识物体的内容的文字信息；基于所述文字信息生成所述第二提示语音。127.第二方面，根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种语音导航装置，包括：128.获取模块，用于在第一环境范围内的第一位置处，以所述第一位置为图像拍摄点，拍摄第一环境图像，所述第一环境图像中包含目标物体；129.处理模块，用于基于虚拟环境模型处理所述第一环境图像，生成第一提示语音，其中，所述虚拟环境模型表征所述第一环境范围内的物体在三维虚拟空间中的位置分布，所述第一提示语音用于表征所述目标物体在真实环境下在的目标位置与所述第一位置的位置关系；130.播放模块，用于播放所述第一提示语音。131.在本公开的一个实施例中，所述获取模块，具体用于：在移动至所述第一环境范围内的第一位置时，基于目标图像采样频率在移动至所述第一环境范围内的第一位置时，基于目标图像采样频率，采集实时环境图像；对所述实时环境图像进行图像识别，得到所述实时环境图像中至少一个待选物体；若所述至少一个待选物体中包括目标物体，则将所述实时环境图像确定为所述第一环境图像。132.在本公开的一个实施例中，所述获取模块，还用于：获取第一注册信息，所述第一注册信息表征用户的视障等级；根据所述第一注册信息，确定所述目标图像采样频率，和/或，根据所述第一注册信息，确定所述目标物体。133.在本公开的一个实施例中，所述处理模块，具体用于：将所述第一环境图像输入所述虚拟环境模型，确定第一空间位置和第二空间位置，其中，所述第一空间位置表征拍摄所述第一环境图像时的图像拍摄点在所述三维虚拟空间中的映射坐标，所述第二空间位置表征所述目标物体的目标位置在所述三维虚拟空间中的映射坐标；基于所述第一空间位置和所述第二空间位置的位置关系，生成预警语音，其中，所述位置关系包括距离关系和/或方位关系。134.在本公开的一个实施例中，在获取第一环境图像之前，所述获取模块，还用于：在所述第一环境范围内，采集第二环境图像；所述处理模块，还用于：若所述第二环境图像的图像匹配度小于匹配阈值，则更新所述虚拟环境模型，其中，所述图像匹配度表征第一位置关系和第二位置关系的一致性，其中，第一位置关系为所述第二环境图像中包含的至少两个参照物体之间的位置关系，所述第二位置关系为所述三维虚拟空间中的各所述参照物体之间的位置关系。135.在本公开的一个实施例中，所述第一提示语音中包括至少两个语音段，每一所述语音段分别对应一种目标类型的目标物体；所述播放模块，具体用于：获取所述第一提示语音对应的优先级信息，所述优先级信息用于表征所述第一提示语音中各所述语音段的播放优先级；基于所述优先级信息，依次播放所述第一提示语音中的各语音段。136.在本公开的一个实施例中，所述处理模块，还用于：基于虚拟环境模型处理所述第一环境图像，生成第二提示语音，其中，第二提示语音用于表征位于所述第一环境图像外的标识物体上的内容，所述标识物体为用于指示真实环境下的环境信息的物体；所述播放模块，还用于：播放所述第二提示语音。137.在本公开的一个实施例中，所述处理模块在基于虚拟环境模型处理所述第一环境图像，生成第二提示语音时，具体用于：将所述第一环境图像输入所述虚拟环境模型，确定第一空间位置，其中，所述第一空间位置表征拍摄所述第一环境图像时的图像拍摄点在所述三维虚拟空间中的映射坐标；基于所述虚拟环境模型，搜索与所述第一空间位置相距第一距离内的标识物体，并对所述标识物体上的内容进行语义分析，得到表示所述标识物体的内容的文字信息；基于所述文字信息生成所述第二提示语音。138.第三方面，根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种电子设备，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；139.所述存储器存储计算机执行指令；140.所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的语音导航方法。141.第四方面，根据本公开的一个或多个实施例，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的语音导航方法。142.第五方面，本公开实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计所述的语音导航方法。143.以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开中所涉及的公开范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述公开构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。144.此外，虽然采用特定次序描绘了各操作，但是这不应当理解为要求这些操作以所示出的特定次序或以顺序次序执行来执行。在一定环境下，多任务和并行处理可能是有利的。同样地，虽然在上面论述中包含了若干具体实现细节，但是这些不应当被解释为对本公开的范围的限制。在单独的实施例的上下文中描述的某些特征还可以组合地实现在单个实施例中。相反地，在单个实施例的上下文中描述的各种特征也可以单独地或以任何合适的子组合的方式实现在多个实施例中。145.尽管已经采用特定于结构特征和/或方法逻辑动作的语言描述了本主题，但是应当理解所附权利要求书中所限定的主题未必局限于上面描述的特定特征或动作。相反，上面所描述的特定特征和动作仅仅是实现权利要求书的示例形式。当前第1页12当前第1页12