技术特征：
1.一种车辆重定位方法，其特征在于，所述方法包括：在目标车辆重定位过程中，获取所述目标车辆所在目标区域的预设定位地图，所述预设定位地图包括至少一个预设路标信息和至少一个所述预设路标信息对应的关键位姿，任一所述预设路标信息包括所述目标区域对应的第一点云信息、所述第一点云信息对应的第一几何描述信息、所述第一点云信息对应的第一聚类信息；采集所述目标车辆第一当前时刻的第二点云信息，生成所述第二点云信息对应的第二几何描述信息和所述第二点云信息对应的第二聚类信息；从多个所述第一点云信息中，查找对应的所述第二聚类信息与所述第一聚类信息匹配的至少一个第三点云信息；基于所述第二几何描述信息与至少一个所述第三点云信息对应的第一几何描述信息，从至少一个所述第三点云信息中查找与所述第二点云信息匹配的第四点云信息；基于所述第四点云信息对应的关键位姿、所述第四点云信息和所述第二点云信息进行重定位，获取所述目标车辆的目标位姿。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一聚类信息包括每个所述第一点云信息对应的至少一个点云簇和任一所述点云簇对应的第一聚类特征信息；所述第二聚类信息包括所述第二点云信息对应的至少一个点云簇和任一所述点云簇对应的第二聚类特征信息；所述从多个所述第一点云信息中，查找对应的所述第二聚类信息与所述第一聚类信息匹配的至少一个第三点云信息包括：对每个所述第一点云信息对应的至少一个第一聚类特征信息和所述第二聚类特征信息进行匹配处理，得到第一匹配结果，所述第一匹配结果表征至少一个所述第一聚类特征信息中与所述第二聚类特征信息匹配的数量；基于所述第一匹配结果，从多个所述第一点云信息中，确定至少一个所述第三点云信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述生成所述第一点云信息对应的所述第一聚类信息包括：基于预设距离阈值，对所述第一点云信息进行聚类处理，得到至少一个所述第一点云簇；计算所述第一点云簇对应的所述第一聚类特征信息；所述生成所述第二点云信息对应的所述第二聚类信息包括：基于所述预设距离阈值，对所述第二点云信息进行聚类处理，生成至少一个所述第二点云簇；计算所述第一点云簇对应的所述第二聚类特征信息。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：确定任一所述第三点云信息对应的第一聚类信息与所述第二聚类信息间的聚类特征匹配数量；所述基于所述第二几何描述信息与至少一个所述第三点云信息对应的第一几何描述信息，从至少一个所述第三点云信息中查找与所述第二点云信息匹配的第四点云信息包括：
基于所述聚类特征匹配数量，从至少一个所述第三点云信息中确定当前点云信息，所述当前点云信息为待匹配点云信息中对应的所述聚类特征匹配数量最大的点云信息；所述待匹配点云信息为至少一个所述第三点云信息中对应的所述第一几何描述信息未与所述第二几何描述信息进行匹配过的点云信息；对所述当前点云信息对应的所述第一几何描述信息与所述第二几何描述信息进行匹配，得到第二匹配结果；在所述第二匹配结果指示匹配的情况下，将所述当前点云信息作为所述第四点云信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述当前点云信息对应的所述第一几何描述信息与所述第二几何描述信息进行匹配，得到第二匹配结果还包括：在所述第二匹配结果指示不匹配的情况下，跳转至所述基于所述聚类特征匹配数量，从至少一个所述第三点云信息中，确定当前点云信息的步骤。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述第二匹配结果指示不匹配，且所述当前点云信息为至少一个所述第三点云信息中对应的所述聚类特征匹配数量为最小值的情况下，采集所述目标车辆在第二当前时刻的点云信息；将所述第二当前时刻采集的点云信息作为所述第二点云信息，并跳转至所述生成所述第二点云信息对应的第二几何描述信息和所述第二点云信息对应的第二聚类信息的步骤。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在未从多个所述第一点云信息中查找到任一所述第三点云信息的情况下，采集所述目标车辆在第三当前时刻的点云信息；将所述第三当前时刻采集的点云信息作为所述第二点云信息，并跳转至所述生成所述第二点云信息对应的第二几何描述信息和所述第二点云信息对应的第二聚类信息的步骤。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第四点云信息对应的关键位姿、所述第四点云信息和所述第二点云信息进行重定位，获取所述目标车辆的目标位姿包括：对所述第二点云信息和所述第四点云信息进行位姿变换分析，得到目标车辆的位姿变换信息；基于所述位姿变换信息和所述关键位姿进行重定位，得到所述目标位姿。9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一几何描述信息为所述第一点云信息的点云主成分，所述第二几何描述信息为所述第二点云信息的点云主成分，所述生成所述第一点云信息对应的所述第一几何描述信息包括：计算所述第一点云信息的点云主成分，将所述第一点云信息的点云主成分作为所述第一几何描述信息；所述生成所述第二点云信息对应的所述第二几何描述信息包括：计算所述第二点云信息的点云主成分，将所述第二点云信息的点云主成分作为所述第二几何描述信息。10.一种车辆重定位装置，其特征在于，所述装置包括：定位地图获取模块，用于在目标车辆重定位过程中，获取所述目标车辆所在目标区域
的预设定位地图，所述预设定位地图包括至少一个预设路标信息和至少一个所述预设路标信息对应的关键位姿，任一所述预设路标信息包括所述目标区域对应的第一点云信息、所述第一点云信息对应的第一几何描述信息、所述第一点云信息对应的第一聚类信息；第二点云采集模块，用于采集所述目标车辆第一当前时刻的第二点云信息，生成所述第二点云信息对应的第二几何描述信息和所述第二点云信息对应的第二聚类信息；第三点云查找模块，用于从多个所述第一点云信息中，查找对应的所述第二聚类信息与所述第一聚类信息匹配的至少一个第三点云信息；第四点云查找模块，用于基于所述第二几何描述信息与至少一个所述第三点云信息对应的第一几何描述信息，从至少一个所述第三点云信息中查找与所述第二点云信息匹配的第四点云信息；目标位姿获取模块，基于所述第四点云信息对应的关键位姿、所述第四点云信息和所述第二点云信息进行重定位，获取所述目标车辆的目标位姿。11.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器；用于存储所述处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为执行所述指令，以实现如权利要求1至9中任一项所述的车辆重定位方法。12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，当所述存储介质中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备能够执行如权利要求1至9中任一项所述的车辆重定位方法。
技术总结
本公开关于一种车辆重定位方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括在车辆重定位过程中获取预设定位地图，预设定位地图包括多个预设路标信息和关键位姿，预设路标信息包括第一点云信息、第一几何描述信息和第一聚类信息；采集目标车辆的第二点云信息，生成第二几何描述信息和第二聚类信息；从多个第一点云信息中查找第二聚类信息与第一聚类信息匹配的多个第三点云信息；基于第二几何描述信息与第一几何描述信息从多个第三点云信息中查找第四点云信息；基于第四点云信息对应的关键位姿、第四点云信息和第二点云信息进行重定位得到目标位姿。利用本公开实施例可以提升车辆重定位的准确性，具有较高的重定位成功率，进而提高自动驾驶的鲁棒性。提高自动驾驶的鲁棒性。提高自动驾驶的鲁棒性。
技术研发人员：张振林 王臣臣 唐培培 王弘尧 华凤玲 王东科
受保护的技术使用者：中汽创智科技有限公司
技术研发日：2022.11.14
技术公布日：2023/2/3