定位模式切换方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种定位模式切换方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.车辆在行驶过程中需要实时定位，特别是具备自动驾驶功能的车辆对定位的精准度要求极高。因此现有技术中需要对定位信号进行及时检测，在定位信号不准确时需要对定位模式进行切换，但现有对定位信号的检测方法多是采用信号强度在持续的某一时长内是否超过强度阈值作为判断条件，但该方式无法满足及时性要求。或采用通过obu和rsu通讯获取车辆切换定位方式信号，并通过rsu及地图数据协助判断车辆是否进入隧道及其他特殊无gps信号地段，但上述方式在无rsu的路段无法实施，且对于临时定位信号不良的问题无法得到有效解决。


技术实现要素：

3.本发明的主要目的在于提供一种定位模式切换方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术中如何保证车辆行驶过程中的定位准确的技术问题。
4.为实现上述目的，本发明提供了一种定位模式切换方法，所述定位模式切换方法包括：
5.获取第一定位模式下的定位数据和距离数据；
6.根据所述定位数据和所述距离数据进行距离差值计算，确定距离偏差值；
7.根据所述距离偏差值和目标偏差阈值确定是否进行定位模式切换；
8.在确定进行定位模式切换时，将定位模式由第一定位模式切换至第二定位模式。
9.可选地，所述根据所述定位数据和所述距离数据进行距离差值计算，确定距离偏差值，包括：
10.根据所述定位数据确定第一信号时刻和所述第二信号时刻；
11.根据所述第一信号时刻、所述第二信号时刻以及所述距离数据确定车辆行驶距离和车辆行驶数据；
12.根据所述车辆行驶距离和所述车辆行驶数据进行距离差值计算，确定距离偏差值。
13.可选地，所述根据所述车辆行驶距离和所述车辆行驶数据进行距离差值计算，确定距离偏差值，包括：
14.根据所述车辆行驶数据确定分段里程数据和各分段里程数据对应的接收时间；
15.根据各分段里程数据确定多个分段里程距离；
16.根据各分段里程距离和各分段里程数据对应的接收时间确定行驶里程值；
17.根据所述行驶里程值和所述车辆行驶距离确定距离偏差值。
18.可选地，所述根据各分段里程距离和各分段里程数据对应的接收时间确定行驶里
程值，包括：
19.根据所述第一信号时刻和所述距离数据确定初始里程时刻；
20.根据所述初始里程时刻、所述第一信号时刻、第二信号时刻、各分段里程距离以及各分段里程数据对应的接收时间进行里程值计算，确定行驶里程值。
21.可选地，所述根据所述距离偏差值和目标偏差阈值确定是否进行定位模式切换之前，还包括：
22.获取多个目标加权值；
23.根据所述距离数据和所述定位数据确定多个跳变差值；
24.根据各目标加权值和各跳变差值进行阈值计算，确定目标偏差阈值。
25.可选地，所述根据所述距离数据和所述定位数据确定多个跳变差值，包括：
26.根据所述定位数据获取多组定位跳变时间点；
27.根据所述距离数据确定各定位跳变时间点对应的里程距离值；
28.根据各定位跳变时间点对应的里程距离值确定多个跳变差值。
29.可选地，所述根据所述距离偏差值和目标偏差阈值确定是否进行定位模式切换，包括：
30.将所述距离偏差值和目标偏差阈值进行比较，得到比较结果；
31.根据所述比较结果确定是否进行定位模式切换；
32.所述在确定进行定位模式切换时，将定位模式由第一定位模式切换至第二定位模式之前，还包括：
33.在所述比较结果为距离偏差值大于所述目标偏差阈值时，确定进行定位模式切换。
34.此外，为实现上述目的，本发明还提出一种定位模式切换装置，所述定位模式切换装置包括：
35.获取模块，用于获取第一定位模式下的定位数据和距离数据；
36.计算模块，用于根据所述定位数据和所述距离数据进行距离差值计算，确定距离偏差值；
37.确定模块，用于根据所述距离偏差值和目标偏差阈值确定是否进行定位模式切换；
38.切换模块，用于在确定进行定位模式切换时，将定位模式由第一定位模式切换至第二定位模式。
39.此外，为实现上述目的，本发明还提出一种定位模式切换设备，所述定位模式切换设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的定位模式切换程序，所述定位模式切换程序配置为实现如上文所述的定位模式切换方法。
40.此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有定位模式切换程序，所述定位模式切换程序被处理器执行时实现如上文所述的定位模式切换方法。
41.本发明通过获取第一定位模式下的定位数据和距离数据；根据所述定位数据和所述距离数据进行距离差值计算，确定距离偏差值；根据所述距离偏差值和目标偏差阈值确定是否进行定位模式切换；在确定进行定位模式切换时，将定位模式由第一定位模式切换
至第二定位模式。通过上述方式，根据定位数据和距离数据计算距离偏差值，并根据距离偏差值和目标偏差阈值确定是否进行定位模式切换，在确定进行定位模式切换时，将定位模式由第一定位模式切换至第二定位模式，可实现快速第一定位模式下定位数据的可信度，在可信度较低时及时切换定位模式，保证了车辆行驶过程中定位的准确度，保障了车辆在自动驾驶时的驾车安全性。
附图说明
42.图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的定位模式切换设备的结构示意图；
43.图2为本发明定位模式切换方法第一实施例的流程示意图；
44.图3为本发明定位模式切换方法第二实施例的流程示意图；
45.图4为本发明定位模式切换方法一实施例的插值计算示意图；
46.图5为本发明定位模式切换装置第一实施例的结构框图。
47.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
48.应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
49.参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的定位模式切换设备结构示意图。
50.如图1所示，该定位模式切换设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(central processing unit，cpu)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(wireless-fidelity，wi-fi)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(random access memory，ram)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(non-volatile memory，nvm)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
51.本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对定位模式切换设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
52.如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及定位模式切换程序。
53.在图1所示的定位模式切换设备中，网络接口1004主要用于与网络服务器进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明定位模式切换设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在定位模式切换设备中，所述定位模式切换设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的定位模式切换程序，并执行本发明实施例提供的定位模式切换方法。
54.本发明实施例提供了一种定位模式切换方法，参照图2，图2为本发明一种定位模式切换方法第一实施例的流程示意图。
55.定位模式切换方法包括以下步骤：
56.步骤s10：获取第一定位模式下的定位数据和距离数据。
57.需要说明的是，本实施例的执行主体为车辆的控制器，车辆的控制器可包括车辆的中心计算单元，通过获取第一定位模式下的定位数据和距离数据，根据定位数据和距离数据进行距离差值计算，确定距离偏差值，根据距离偏差值和目标偏差阈值确定是否进行定位模式切换，在确定进行定位模式切换时，将定位模式由第一定位模式切换至第二定位模式。
58.可以理解的是，第一定位模式指的是采用gnss(global navigation satellite system，全球导航卫星系统)信号定位装置的定位方式。获取第一定位模式下的gnss信号定位装置所产生的定位数据和轮速里程计产生的距离数据。
59.步骤s20：根据所述定位数据和所述距离数据进行距离差值计算，确定距离偏差值。
60.需要说明的是，根据定位数据和距离数据进行一定时间段内的距离值差值的计算，确定定位数据对应的里程值和距离数据对应的里程值之间的差值，一定时间段内定位数据对应的里程值和距离数据对应的里程值之间的差值即为距离偏差值。
61.步骤s30：根据所述距离偏差值和目标偏差阈值确定是否进行定位模式切换。
62.需要说明的是，目标偏差阈值指的是根据距离数据和定位数据确定的距离偏差临界值。将距离偏差值和目标偏差阈值进行比较，确定是否进行定位模式切换。
63.可以理解的是，为了得到准确的目标偏差阈值，进一步地，所述根据所述距离偏差值和目标偏差阈值确定是否进行定位模式切换之前，还包括：获取多个目标加权值；根据所述距离数据和所述定位数据确定多个跳变差值；根据各目标加权值和各跳变差值进行阈值计算，确定目标偏差阈值。
64.在具体实现中，目标加权值指的是预先设定的每个跳变差值对应的加权值，一般可根据距离数据和定位数据确定5个跳变差值，则目标加权值存在5个，目标加权值的选取规则具体为：在车辆行驶过程中，由于车辆速度是连续变化的，所以时间点越近的目标加权值最符合当前趋势，目标加权值最高，按照时间依次降低，在车辆静止状态下，各目标加权值均相等，但是在存在误差的情况下，各目标加权值不是维持不变的，在这种情况下，为消除单次偏差，各目标加权值相等，相加之和为1。例如，存在5个加权值，分别为a、b、c、d、e，此时a＝b＝c＝d＝e＝0.2。
65.需要说明的是，根据距离数据和定位数据可确定多个预设时间段内的里程跳变差值，里程跳变差值即为跳变差值。根据目标加权值和各跳变差值进行阈值计算，即可确定目标偏差阈值。例如，当前存在5个跳变差值，分别为δk1、δk2、δk3、δk4、δk5，5个目标加权值a＝b＝c＝d＝e＝0.2，则目标偏差阈值即为δk＝aδk1+bδk2+cδk3+dδk4+eδk5。
66.可以理解的是，为了根据定位数据和距离数据确定准确的跳变差值，进一步地，所述根据所述距离数据和所述定位数据确定多个跳变差值，包括：根据所述定位数据获取多组定位跳变时间点；根据所述距离数据确定各定位跳变时间点对应的里程距离值；根据各定位跳变时间点对应的里程距离值确定多个跳变差值。
67.在具体实现中，在定位数据中获取多组定位跳变时间点，根据距离数据确定各定位跳变时间点对应的里程距离值，根据各定位跳变时间点对应的里程距离值确定多个跳变差值，具体过程为：在定位数据中，随机选取多组定位跳变数据，每个定位跳变数据均对应
一组定位跳变时间点，在距离数据中获取每组定位跳变时间点对应的里程距离值。例如，在定位数据中11：00：00获取到了一次定位信号，11：00：20定位信号发生跳变，则11：00：00和11：00：20即为第一组定位跳变时间点，获取11：00：00的里程数据为x公里和11：00：20的里程数据y公里，则第一组定位跳变时间点对应的跳变差值为y-x，第二组定位跳变时间点为11：00：30和11：00：50，则获取11：00：30的里程数据为m公里和11：00：50的里程数据n公里，则第二组定位跳变时间点对应的跳变差值为n-m。
68.需要说明的是，为了根据目标偏差阈值和距离偏差值进行准确的判断，进一步地，所述根据所述距离偏差值和目标偏差阈值确定是否进行定位模式切换，包括：将所述距离偏差值和目标偏差阈值进行比较，得到比较结果；根据所述比较结果确定是否进行定位模式切换；所述在确定进行定位模式切换时，将定位模式由第一定位模式切换至第二定位模式之前，还包括：在所述比较结果为距离偏差值大于所述目标偏差阈值时，确定进行定位模式切换。
69.可以理解的是，将距离偏差值和目标偏差阈值进行比较，得到比较结果，根据比较结果确定是否进行定位模式切换，在比较结果为距离偏差值大于目标偏差阈值时，则说明第一定位模式下的定位信号不可信，此时确定需要进行定位模式的切换，将定位模式由第一定位模式切换至第二定位模式。在比较结果为距离偏差值不大于目标偏差阈值时，则说明第一定位模式下的定位信号可信，此时保持第一定位模式进行定位。
70.步骤s40：在确定进行定位模式切换时，将定位模式由第一定位模式切换至第二定位模式。
71.需要说明的是，第二定位模式指的是采用传感器融合定位系统的定位方式。在确定进行定位模式切换时，控制器发送切换指令，将定位模式由第一定位模式切换至第二定位模式。
72.本实施例通过获取第一定位模式下的定位数据和距离数据；根据所述定位数据和所述距离数据进行距离差值计算，确定距离偏差值；根据所述距离偏差值和目标偏差阈值确定是否进行定位模式切换；在确定进行定位模式切换时，将定位模式由第一定位模式切换至第二定位模式。通过上述方式，根据定位数据和距离数据计算距离偏差值，并根据距离偏差值和目标偏差阈值确定是否进行定位模式切换，在确定进行定位模式切换时，将定位模式由第一定位模式切换至第二定位模式，可实现快速第一定位模式下定位数据的可信度，在可信度较低时及时切换定位模式，保证了车辆行驶过程中定位的准确度，保障了车辆在自动驾驶时的驾车安全性。
73.参考图3，图3为本发明一种定位模式切换方法第二实施例的流程示意图。
74.基于上述第一实施例，本实施例定位模式切换方法中所述步骤s20，包括：
75.步骤s21：根据所述定位数据确定第一信号时刻和所述第二信号时刻。
76.需要说明的是，第一信号时刻指的是定位数据中在倒数第二次接收到定位信号的时刻t1'，第二信号时刻指的是获取的定位数据中最后一次接收到定位信号(也即本次接收到定位信号)的时刻t'2。
77.步骤s22：根据所述第一信号时刻、所述第二信号时刻以及所述距离数据确定车辆行驶距离和车辆行驶数据。
78.需要说明的是，在确定第一信号时刻和第二信号时刻后，根据定位数据中第一信
号时刻的定位信号和第二信号时刻的定位信号确定车辆行驶距离d，车辆行驶数据指的是在距离数据中获取的第一信号时刻至第二信号时刻段内所接收到的距离数据。
79.步骤s23：根据所述车辆行驶距离和所述车辆行驶数据进行距离差值计算，确定距离偏差值。
80.需要说明的是，采用插值法计算车辆行驶数据，从而得到第一信号时刻至第二信号时刻之间的行驶里程值，根据行驶里程值s和车辆行驶距离d进行距离差值计算，从而得到距离偏差值δx。
81.可以理解的是，为了得到准确的距离偏差值，进一步地，所述根据所述车辆行驶距离和所述车辆行驶数据进行距离差值计算，确定距离偏差值，包括：根据所述车辆行驶数据确定分段里程数据和各分段里程数据对应的接收时间；根据各分段里程数据确定多个分段里程距离；根据各分段里程距离和各分段里程数据对应的接收时间确定行驶里程值；根据所述行驶里程值和所述车辆行驶距离确定距离偏差值。
82.在具体实现中，根据车辆行驶数据确定第一信号时刻和第二信号时刻之间共接收到了轮速里程计发送的n组里程数据，每组里程数据对应的接收时间为tn，每组里程数据即为分段里程数据。根据各分段里程数据可确定各分段里程数据对应的分段里程距离，根据各分段里程距离和各分段里程数据对应的接收时间可确定第一信号时刻至第二信号时刻之间的行驶里程值，根据行驶里程值和车辆行驶距离确定距离偏差值。
83.需要说明的是，为了根据各分段里程距离和各分段里程数据对应的接收时间得到准确的行驶里程值，进一步地，所述根据各分段里程距离和各分段里程数据对应的接收时间确定行驶里程值，包括：根据所述第一信号时刻和所述距离数据确定初始里程时刻；根据所述初始里程时刻、所述第一信号时刻、第二信号时刻、各分段里程距离以及各分段里程数据对应的接收时间进行里程值计算，确定行驶里程值。
84.可以理解的是，根据第一信号时刻和距离数据确定初始里程时刻，具体过程为：如图4所示，在距离数据中确定第一信号时刻t1'之前最近一次获取到的里程数据s0，对应的接收时间即为初始里程时刻t0，根据初始里程时刻、第一信号时刻、第二信号时刻、各分段里程距离以及各分段里程数据对应的接收时间进行里程值计算，确定行驶里程值其中第n-1个分段里程数据至第n个分段里程数据之间的分段里程距离为δsn＝s
n-s
n-1
,n≥1，各分段里程数据对应的接收时间为t1～tn。
85.本实施例中通过根据所述定位数据确定第一信号时刻和所述第二信号时刻；根据所述第一信号时刻、所述第二信号时刻以及所述距离数据确定车辆行驶距离和车辆行驶数据；根据所述车辆行驶距离和所述车辆行驶数据进行距离差值计算，确定距离偏差值。
86.此外，参照图5，本发明实施例还提出一种定位模式切换装置，所述定位模式切换装置包括：
87.获取模块10，用于获取第一定位模式下的定位数据和距离数据。
88.计算模块20，用于根据所述定位数据和所述距离数据进行距离差值计算，确定距离偏差值。
89.确定模块30，用于根据所述距离偏差值和目标偏差阈值确定是否进行定位模式切
换。
90.切换模块40，用于在确定进行定位模式切换时，将定位模式由第一定位模式切换至第二定位模式。
91.本实施例通过获取第一定位模式下的定位数据和距离数据；根据所述定位数据和所述距离数据进行距离差值计算，确定距离偏差值；根据所述距离偏差值和目标偏差阈值确定是否进行定位模式切换；在确定进行定位模式切换时，将定位模式由第一定位模式切换至第二定位模式。通过上述方式，根据定位数据和距离数据计算距离偏差值，并根据距离偏差值和目标偏差阈值确定是否进行定位模式切换，在确定进行定位模式切换时，将定位模式由第一定位模式切换至第二定位模式，可实现快速第一定位模式下定位数据的可信度，在可信度较低时及时切换定位模式，保证了车辆行驶过程中定位的准确度，保障了车辆在自动驾驶时的驾车安全性。
92.在一实施例中，所述计算模块20，还用于根据所述定位数据确定第一信号时刻和所述第二信号时刻；
93.根据所述第一信号时刻、所述第二信号时刻以及所述距离数据确定车辆行驶距离和车辆行驶数据；
94.根据所述车辆行驶距离和所述车辆行驶数据进行距离差值计算，确定距离偏差值。
95.在一实施例中，所述计算模块20，还用于根据所述车辆行驶数据确定分段里程数据和各分段里程数据对应的接收时间；
96.根据各分段里程数据确定多个分段里程距离；
97.根据各分段里程距离和各分段里程数据对应的接收时间确定行驶里程值；
98.根据所述行驶里程值和所述车辆行驶距离确定距离偏差值。
99.在一实施例中，所述计算模块20，还用于根据所述第一信号时刻和所述距离数据确定初始里程时刻；
100.根据所述初始里程时刻、所述第一信号时刻、第二信号时刻、各分段里程距离以及各分段里程数据对应的接收时间进行里程值计算，确定行驶里程值。
101.在一实施例中，所述确定模块30，还用于获取多个目标加权值；
102.根据所述距离数据和所述定位数据确定多个跳变差值；
103.根据各目标加权值和各跳变差值进行阈值计算，确定目标偏差阈值。
104.在一实施例中，所述确定模块30，还用于根据所述定位数据获取多组定位跳变时间点；
105.根据所述距离数据确定各定位跳变时间点对应的里程距离值；
106.根据各定位跳变时间点对应的里程距离值确定多个跳变差值。
107.在一实施例中，所述确定模块30，还用于将所述距离偏差值和目标偏差阈值进行比较，得到比较结果；
108.根据所述比较结果确定是否进行定位模式切换；
109.所述在确定进行定位模式切换时，将定位模式由第一定位模式切换至第二定位模式之前，还包括：
110.在所述比较结果为距离偏差值大于所述目标偏差阈值时，确定进行定位模式切
换。
111.由于本装置采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
112.此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有定位模式切换程序，所述定位模式切换程序被处理器执行时实现如上文所述的定位模式切换方法的步骤。
113.由于本存储介质采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
114.需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。
115.另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的定位模式切换方法，此处不再赘述。
116.此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
117.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
118.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(read only memory，rom)/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
119.以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。