有效行驶区域的快速确定方法、装置及电子设备、存储介质与流程

本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种有效行驶区域的快速确定方法、装置及电子设备、存储介质。

背景技术：

1、确定有效行驶区域，就是要判断自动驾驶车辆周围可以行驶，即可以进行规划和控制的区域。有效行驶区域的确定是自动驾驶领域的重要感知算法之一，对辅助驾驶或者自动驾驶的行车安全起到至关重要的作用。

2、相关技术中，通常会直接采用高精地图中复杂的多边形框计算道路或非道路区域。然而在车辆连续转弯、复杂路口或者停车场等场景中，整个计算的耗时会急剧增加，影响自动驾驶系统的稳定性。如何降低耗时，快速确定有效行驶区域，是实际业务需求中有待解决的问题。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了有效行驶区域的快速确定方法、装置及电子设备、存储介质，以提供快速的有效行驶区域的确定过程，实现自动驾驶感知模块的高效、稳定。

2、本申请实施例采用下述技术方案：

3、第一方面，本申请实施例提供一种有效行驶区域的快速确定方法，其中，所述方法包括：

4、将待检测区域的高精地图按照在utm坐标系下设定的x轴和y轴方向上的起点以及瓦片覆盖尺寸，划分成utm坐标系下的瓦片图，其中，所述utm坐标系下的瓦片图中的每个像素对应所述utm坐标系中固定大小的栅格尺寸；

5、匹配所述待检测区域的点云与所述utm坐标系下的瓦片图，得到所述待检测区域内的道路属性；

6、根据符合预设条件的所述道路属性，生成有效行驶区域。

7、在一些实施例中，所述瓦片图包括瓦片id，所述为瓦片id为所述瓦片图的文件名，所述匹配所述待检测区域的点云与所述utm坐标系下的瓦片图，得到所述待检测区域内的道路属性，包括：

8、确定所述待检测区域的点云在utm坐标系下的位置点；

9、将utm坐标系下的位置点转换为所述瓦片id和瓦片图中的行列号；

10、根据所述瓦片id和所述瓦片图中的行列号，以确定所述待检测区域内的道路属性。

11、在一些实施例中，所述确定所述待检测区域内的道路属性包括：

12、所述瓦片图包括瓦片id，所述为瓦片id为所述瓦片图的文件名，所述匹配所述待检测区域的点云与所述utm坐标系下的瓦片图，得到所述待检测区域内的道路属性，包括：

13、根据所述瓦片图中的行列号，确定所述待检测区域的点云的道路属性是否属于道路，其中，所述点云包括激光雷达原始的点云和/或原始点云降采样后的点云或者栅格；

14、如果不属于道路，则将该帧中对应的原始点云或者栅格作为背景进行删除；

15、如果属于道路，则将该帧中对应的原始点云或者栅格按照道路保存。

16、在一些实施例中，所述确定所述待检测区域内的道路属性包括：

17、根据所述瓦片图中的行数和列数，确定所述待检测区域的点云的道路属性是否属于道路，其中，所述点云包括道路的栅格点云和/或道路的点；

18、如果不属于道路，则将该道路的栅格点云和/或道路的点作为背景进行删除；

19、如果属于道路，则将该道路的栅格点云和/或道路的点按照道路保存。

20、在一些实施例中，所述点云包括自车激光雷达采集的环境信息，所述确定所述点云在utm坐标系下的位置点，包括：

21、将自车坐标系下的点云按照栅格划分，进行栅格化处理；

22、栅格化处理之后，按照每个栅格id和栅格尺寸，计算出每个所述栅格在自车坐标系下的x、y坐标；

23、根据utm坐标以及所述自车定位信息中的航向角信息，将栅格在自车坐标系下的x、y坐标转换为utm坐标。

24、在一些实施例中，所述将utm坐标系下的位置点转换为所述瓦片id，包括：

25、按照如下方式将在utm坐标系下位置点转换为所述瓦片id的过程：

26、瓦片id_xid＝(utm_x-start_x)/tilesize；

27、瓦片id_yid＝(utm_y-start_y)/tilesize；

28、所述根据所述瓦片id，计算瓦片图中的行列号数和列数，以确定所述待检测区域内的道路属性，包括：

29、按照如下方式计算所述瓦片id中的行数和列数：

30、瓦片id_row＝(utm_y-start_y-png_yid*tilesize)/gridsize；

31、瓦片id_col＝(utm_x-start_x-png_xid*tilesize)/gridsize，

32、其中，start_x、start_y表示设定的utm坐标系中x轴、y轴方向的起点，tilesize表示每张瓦片图覆盖的尺寸，gridsize表示点云栅格的尺寸,id_xid、id_yid表示距离utm的x轴、y轴方向的起点的第几个瓦片。

33、在一些实施例中，所述瓦片图的文件名至少包括所述瓦片图在x轴、y轴方向上的个数值。

34、在一些实施例中，将所述瓦片图的文件名按照预设规则转换为code编码，得到瓦片图与瓦片图的文件名之间的映射关系。

35、第二方面，本申请实施例还提供一种有效行驶区域的快速确定装置，其中，所述装置包括：utm转换模块，用于将待检测区域的高精地图按照在utm坐标系下设定的x轴和y轴方向上的起点以及瓦片覆盖尺寸，划分成utm坐标系下的瓦片图，其中，所述utm坐标系下的瓦片图中的每个像素对应所述utm坐标系中固定大小的栅格尺寸；匹配模块，用于匹配所述待检测区域的点云与所述utm坐标系下的瓦片图，得到所述待检测区域内的道路属性；生成模块，用于根据符合预设条件的所述道路属性，生成有效行驶区域。

36、第三方面，本申请实施例还提供一种电子设备，包括：处理器；以及被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行上述方法。

37、第四方面，本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行上述方法。

38、本申请实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：将待检测区域的高精地图划分成utm坐标系下的瓦片图，由于按照utm坐标系下设定了的x轴和y轴方向的起点，故可以选择所述待检测区域的位置。由于确定了瓦片覆盖尺寸，故可以按照区域为单位进行划分。之后匹配所述待检测区域的点云与所述utm坐标系下的瓦片图，得到所述待检测区域内的道路属性。通过在待检测区域建立utm坐标系下的瓦片图再与点云进行匹配，可以快速确定出有效行驶区域。从而保证并提高自动驾驶感知模块的高效、稳定。

技术特征：

1.一种有效行驶区域的快速确定方法，其中，所述方法包括：

2.如权利要求1所述方法，其中，所述瓦片图包括瓦片id，所述瓦片id为所述瓦片图的文件名，所述匹配所述待检测区域的点云与所述utm坐标系下的瓦片图，得到所述待检测区域内的道路属性，包括：

3.如权利要求2所述方法，其中，所述确定所述待检测区域内的道路属性包括：

4.如权利要求2所述方法，其中，所述点云包括自车激光雷达采集的环境信息，所述确定所述点云在utm坐标系下的位置点，包括：

5.如权利要求4所述方法，其中：

6.如权利要求1所述方法，其中，所述瓦片图的文件名至少包括所述瓦片图在x轴、y轴方向上的个数值。

7.如权利要求6述方法，其中，将所述瓦片图的文件名按照预设规则转换为code编码，得到瓦片图与瓦片图的文件名之间的映射关系。

8.一种有效行驶区域的快速确定装置，其中，所述装置包括：

9.一种电子设备，包括：

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行所述权利要求1～7之任一所述方法。

技术总结
本申请公开了一种有效行驶区域的快速确定方法、装置及电子设备、存储介质，所述方法包括将待检测区域的高精地图按照在UTM坐标系下设定的X轴和Y轴方向上的起点以及瓦片覆盖尺寸，划分成UTM坐标系下的瓦片图，其中，所述UTM坐标系下的瓦片图中的每个像素对应所述UTM坐标系中固定大小的栅格尺寸；匹配所述待检测区域的点云与所述UTM坐标系下的瓦片图，得到所述待检测区域内的道路属性；根据符合预设条件的所述道路属性，生成有效行驶区域。通过本申请能够快速确定出有效行驶区域，从而保证自动驾驶感知模块的高效、稳定。

技术研发人员：胡孟孟,李成军
受保护的技术使用者：智道网联科技（北京）有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13