一种基于自助终端的室内定位方法、系统、设备及介质与流程

本发明涉及定位，具体的，本发明应用于室内定位领域，特别是涉及一种基于自助终端的室内定位方法、系统、设备及介质。

背景技术：

1、随着近些年物联网技术的快速发展，基于位置的服务作为一种生活方式已逐渐应用在我们生活的方方面面，在室外环境，基于全球定位gps系统和蜂窝移动网络的定位导航技术已经比较成熟；在室内环境，由于存在较多的遮挡和障碍，卫星和蜂窝网络的信号比较弱，从而导致室内定位无法通过gps或蜂窝移动网络技术实现；据统计，目前人类平均70％以上的活动时间是在室内，特别是一些商场、医院、停车场等场所对室内定位跟踪技术的需求是比较强烈的。

2、目前，针对室内场景的蓝牙定位技术主要采用测距交汇法，根据收到信号的强度来计算距离，然后用三边测量法计算节点的位置；视觉定位技术是用两个固定于不同位置的摄像头分别获得节点的坐标，然后通过几何计算得到该节点的位置；但是，单依靠蓝牙定位技术容易受到外部噪声信号的干扰，信号稳定性较差，且通信范围较小，精度也不高；而采用双目视觉定位技术的精度虽然高，但需要通过计算两个摄像头的像素差来获取位置信息，运算量大，对设备配置要求高，同时存在一定的视觉死角；目前市面上多采用以上两种单项技术或者两种技术结合的方式，但都需要在室内部署大量的信标或者基站，实施起来比较复杂且成本较高，普适性较差。

技术实现思路

1、本发明的目的在于，针对现有技术中的上述问题，提供一种基于自助终端的室内定位方法、系统、设备及介质，进而解决现有技术中室内蓝牙定位方法精度较差，室内摄像定位方法的配置要求较高，室内蓝牙结合摄像定位方法的操作复杂度高、成本较高的问题。

2、为解决上述技术问题，本发明的具体技术方案如下：

3、一方面，本发明提供一种基于自助终端的室内定位方法，包括以下步骤：

4、定位架构配置步骤：

5、获取室内布局信息和室内自助终端设备信息，基于所述室内布局信息和所述室内自助终端设备信息搭建基于自助终端的定位架构；

6、信号定位步骤：

7、调用所述基于自助终端的定位架构进行移动端信号检测，调用所述基于自助终端的定位架构根据所述移动端信号检测的检测结果计算第一定位信息；

8、图像定位步骤：

9、调用所述基于自助终端的定位架构根据所述第一定位信息进行图像聚焦检测，调用所述基于自助终端的定位架构根据所述图像聚焦检测的监测结果计算第二定位信息；令所述第二定位信息作为室内定位结果信息。

10、作为一种改进的方案，所述获取室内布局信息和室内自助终端设备信息，包括：

11、确认待定位室内环境；

12、获取与所述待定位室内环境相对应的室内面积信息和室内户型信息，令所述室内面积信息和所述室内户型信息作为所述室内布局信息；

13、确认所述待定位室内环境中的第一自助终端和第二自助终端；所述第一自助终端为配置有蓝牙模块、天线阵列和双目摄像模块的自助终端；所述第二自助终端为非配置有蓝牙模块、天线阵列或双目摄像模块的自助终端；

14、获取所述第一自助终端在所述待定位室内环境内的第一位置信息和所述第二自助终端在所述待定位室内环境内的第二位置信息，令所述第一位置信息和所述第二位置信息作为所述室内自助终端设备信息。

15、作为一种改进的方案，所述基于所述室内布局信息和所述室内自助终端设备信息搭建基于自助终端的定位架构，包括：

16、按照所述第一自助终端对所述第二自助终端进行模块配置，令进行所述模块配置后的第二自助终端作为所述第一自助终端；

17、确认所述第一自助终端上所述蓝牙模块的定位范围，根据所述第一位置信息、所述第二位置信息、所述室内面积信息和所述室内户型信息，并按照所述定位范围对所述第一自助终端在所述待定位室内环境中的位置进行调整；

18、通过所述第一自助终端的位置调整，将每个所述第一自助终端的蓝牙模块的定位范围所组成的组合范围覆盖所述待定位室内环境；

19、令经过位置调整后的所述第一自助终端组成所述定位架构。

20、作为一种改进的方案，所述调用所述基于自助终端的定位架构进行移动端信号检测，包括：

21、启动所述定位架构中每个所述第一自助终端的蓝牙模块；

22、调用所述蓝牙模块基于所述天线阵列获取移动端寻向信号；

23、当获取到所述移动端寻向信号时，设定所述检测结果为第一结果。

24、作为一种改进的方案，所述调用所述基于自助终端的定位架构根据所述移动端信号检测的检测结果计算第一定位信息，包括：

25、识别所述检测结果；

26、若所述检测结果为所述第一结果，则设定获取所述移动端寻向信号的所述第一自助终端为目标自助终端；调用所述目标自助终端检测所述移动端寻向信号的信号相位差异；调用所述目标自助终端通过蓝牙aoa定位算法基于所述信号相位差异计算所述移动端寻向信号所对应的第一方向信息和第一位置信息；令所述第一方向信息和所述第一位置信息作为所述第一定位信息。

27、作为一种改进的方案，所述调用所述基于自助终端的定位架构根据所述第一定位信息进行图像聚焦检测，包括：

28、调用所述目标自助终端的第一双目摄像单元根据所述第一定位信息调整摄像方向；

29、通过调整所述摄像方向后的第一双目摄像单元捕捉定位图像；识别所述定位图像，当所述定位图像中存在与所述移动端寻向信号相匹配的第一移动端时，设定所述监测结果为确认第一移动端。

30、作为一种改进的方案，所述调用所述基于自助终端的定位架构根据所述图像聚焦检测的监测结果计算第二定位信息，包括：

31、识别所述监测结果；

32、若所述监测结果为所述确认第一移动端，则基于所述定位图像采用视觉图像测距算法计算所述第一移动终端的第二位置信息；

33、令所述第二位置信息作为所述第二定位信息。

34、另一方面，本发明还提供一种基于自助终端的室内定位系统，包括：

35、定位架构配置模块、信号定位模块和图像定位模块；

36、所述定位架构配置模块，用于获取室内布局信息和室内自助终端设备信息，并基于所述室内布局信息和所述室内自助终端设备信息搭建基于自助终端的定位架构；

37、所述信号定位模块，用于调用所述基于自助终端的定位架构进行移动端信号检测，信号定位模块调用所述基于自助终端的定位架构根据所述移动端信号检测的检测结果计算第一定位信息；

38、所述图像定位模块，用于调用所述基于自助终端的定位架构根据所述第一定位信息进行图像聚焦检测，图像定位模块调用所述基于自助终端的定位架构根据所述图像聚焦检测的监测结果计算第二定位信息；图像定位模块令所述第二定位信息作为室内定位结果信息。

39、另一方面，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述基于自助终端的室内定位方法的步骤。

40、另一方面，本发明还提供一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，所述处理器，所述通信接口，所述存储器通过所述通信总线完成相互间的通信；其中：

41、所述存储器，用于存放计算机程序；

42、所述处理器，用于通过运行所述存储器上所存放的程序来执行所述基于自助终端的室内定位方法的步骤。

43、本发明技术方案的有益效果是：

44、1、本发明所述的基于自助终端的室内定位方法，可以实现依托于场景中现有的自助终端设备，进行简单的改造和布局优化，实现对室内场景的全面定位覆盖，在不配置大量信标和基站的前提下，实现室内高精度的定位及导航功能，只需要移动端支持蓝牙功能即可对移动端进行定位，使用成本低，操作简便，定位精度高，具有较高的普适性。

45、2、本发明所述的基于自助终端的室内定位系统，可以通过定位架构配置模块、信号定位模块和图像定位模块的相互配合，进而实现依托于场景中现有的自助终端设备，进行简单的改造和布局优化，实现对室内场景的全面定位覆盖，在不配置大量信标和基站的前提下，实现室内高精度的定位及导航功能，只需要移动端支持蓝牙功能即可对移动端进行定位，使用成本低，操作简便，定位精度高，具有较高的普适性。

46、3、本发明所述的计算机可读存储介质，可以实现引导定位架构配置模块、信号定位模块和图像定位模块进行配合，进而实现本发明所述的基于自助终端的室内定位方法，且本发明所述的计算机可读存储介质还有效提高所述基于自助终端的室内定位方法的可操作性。

47、4、本发明所述的计算机设备，可以实现存储并执行所述计算机可读存储介质，进而实现本发明所述的基于自助终端的室内定位方法。