一种井下重载辅助作业机器人的制作方法

1.本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种井下重载辅助作业机器人。


背景技术：

2.煤炭开采行业是人员事故高发的危险行业，因此，在进行井下重载作业时，需要对井内状况进行辅助检测分析。但现有的检测方式一般是工作人员进行目测、以及携带气体检测仪进行人工检测，存在一定的安全隐患，以及检测不精确的问题。
3.为此，我们提出来一种井下重载辅助作业机器人解决上述问题。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是为了解决现有技术中，现有的井下重载作业辅助检测方式，通过人工进行，存在一定的安全隐患，以及检测结果不够精确的问题，而提出的一种井下重载辅助作业机器人。
5.为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
6.一种井下重载辅助作业机器人，包括机体，所述机体内安装有多个第一气缸，所述第一气缸的机轴顶部穿出机体的上端面并插接固定有缓冲柱，所述缓冲柱上套有第一弹簧，多个所述缓冲柱与所述第一弹簧共同支撑有防护斗，所述防护斗的下端面固定有检测箱，所述检测箱内开设有第一安装腔与第二安装腔，所述第二安装腔内安装有气体检测仪，所述第一安装腔内升降安装有固定盒，所述固定盒的下端穿出所述检测箱的下端面，并转动安装有摄像头，且所述机体的上端面对应所述检测箱的位置开设有缓冲槽，所述缓冲槽内底面弹性安装有缓冲板。
7.通过上述技术方案，该装置能够利用气体检测仪进行气体检测，利用摄像头进行井内状况检测，并配合防护斗与缓冲槽来对检测箱进行保护，从而相对于传统的人工检测来辅助重载作业，采用本装置更加安全方便，且检测结果更加精确。
8.作为进一步的优选方案，所述机体的两侧对称安装有多个驱动轮，且所述机体两侧的多个所述驱动轮均共同安装有履带。
9.通过上述技术方案，可利用驱动轮、履带来移动机体。
10.作为进一步的优选方案，所述防护斗的中部下凹，形成为横截面呈倒梯形的斗体。
11.通过上述技术方案，可利用防护斗来承载物料，以进一步辅助井下的重载作业。
12.作为进一步的优选方案，所述第二安装腔的一侧安装有喇叭状的进气管，并与所述第二安装腔的内部连通，且所述进气管内中部安装有可旋转的导风扇。
13.通过上述技术方案，进气管与导风扇能够将空气导入第二安装腔内，从而利用气体检测仪来进行气体成分检测、分析。
14.作为进一步的优选方案，所述第一安装腔内顶部固定有第二气缸，所述第二气缸的机轴与所述固定盒的顶部固定，且所述第一安装腔的底部开设有供所述固定盒下端穿出的通口。
15.通过上述技术方案，以将固定盒可升降安装于第一安装腔内，方便调节固定盒的高度。
16.作为进一步的优选方案，所述固定盒内安装有马达，且所述马达的机轴伸出所述固定盒的下端外，并与所述摄像头的上端面中部固定。
17.通过上述技术方案，可将摄像头转动安装于固定盒的下端，以进行无死角的检测。
18.作为进一步的优选方案，所述缓冲槽内插接有多个活动柱，所述活动柱上套设有第二弹簧，且所述活动柱与所述第二弹簧共同支撑于所述缓冲板的下端面，所述缓冲板的上端面固定有软垫。
19.通过上述技术方案，可将缓冲板弹性安装于缓冲槽内，并配合软垫来对下降的检测箱进行弹性缓冲保护，利于提高对检测箱的保护效果。
20.综上所述，本实用新型的技术效果和优点：该井下重载辅助作业机器人，得益于气体检测仪与进气管的配合，能够在利用机体前进的过程中，通过空气流动带动导风扇转动，使得井内气体导入第二安装腔内，从而经由气体检测仪进行井内气体检测分析，同时，得益于第二气缸、固定盒以及摄像头的配合，可调节摄像头在检测箱下端面的高度位置，并配合马达的驱使转动，使得摄像头能够对井内状况进行精确检测，相对于传统的人工检测来辅助重载作业，采用本装置更加安全方便，且检测结果更加精确；
21.得益于防护斗、检测箱以及缓冲槽的配合，以利用防护斗对井内落石等进行承托，并配合缓冲柱与缓冲槽进行缓冲，从而对检测箱内的气体检测仪、固定盒以及摄像头进行保护，抗干扰能力强，保证了该机器人的正常检测工作。
附图说明
22.图1为本实用新型结构示意图；
23.图2为本实用新型的内部结构示意图；
24.图3为本实用新型的图1中a处结构的放大示意图；
25.图4为本实用新型的图2中b处结构的放大示意图。
26.图中：1、机体；101、驱动轮；102、履带；2、第一气缸；201、缓冲柱；202、第一弹簧；3、防护斗；4、检测箱；401、第一安装腔；402、第二安装腔；5、缓冲槽；501、活动柱；502、第二弹簧；503、缓冲板；504、软垫；6、气体检测仪；7、进气管；701、导风扇；8、第二气缸；9、固定盒；901、马达；10、摄像头。
具体实施方式
27.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
28.参照图1，一种井下重载辅助作业机器人，包括机体1，机体1的两侧对称安装有多个驱动轮101，且机体1两侧的多个驱动轮101均共同安装有履带102，从而使得机体1能够通过驱动轮101、履带102形成履带式机器人主体，并配合其内的驱动模块，从而能够在井下进行平稳的移动，而区内的驱动模块可采用本领域常用的技术手段进行视实现，因此，此处不再做过多赘述。
29.参照图1与图2，机体1内安装有多个第一气缸2，第一气缸2的机轴顶部穿出所述机体1的上端面并插接固定有缓冲柱201，缓冲柱201上套有第一弹簧202，多个缓冲柱201与第一弹簧202共同支撑有防护斗3，防护斗3的中部下凹，形成为横截面呈倒梯形的斗体，不仅可对机体1的上方进行防落石保护，而且其本身的结果也方便用于承载物料，以进一步辅助井下的重载作业。
30.参照图2、图3与图4，防护斗3的下端面固定有检测箱4，检测箱4内开设有第一安装腔401与第二安装腔402，第二安装腔402内安装有气体检测仪6，第二安装腔402的一侧安装有喇叭状的进气管7，并与第二安装腔402的内部连通，且进气管7内中部安装有可旋转的导风扇701，使得机体1在行进时，能够利用空气阻力来驱使导风扇701转动，使得导风扇701能够经井内的气体导入第二安装腔402内，并通过气体检测仪6来进行气体检测分析。
31.同时，第一安装腔401内顶部固定有第二气缸8，第二气缸8的机轴下端固定有固定盒9，以将固定盒9可升降安装于第一安装腔401内。而第一安装腔401的底部开设有开口，使得固定盒9下端穿出检测箱4的下端面，且固定盒9内安装有马达901，且马达901的机轴伸出固定盒9的下端外，并固定有摄像头10，以将摄像头10转动安装于固定盒9的下端，从而可利用摄像头10来进行多方位的井内状况检测，检测结果更加精确。
32.具体实施时，机体1的上端面对应检测箱4的位置开设有缓冲槽5，缓冲槽5内插接有多个活动柱501，活动柱501上套设有第二弹簧502，且活动柱501与第二弹簧502共同支撑有缓冲板503，缓冲板503的上端面固定有软垫504，从而使得缓冲槽5能够为检测箱4供一个缓冲空间，使得防护斗3受到落石等外物下砸时，检测箱4能够缩入缓冲槽5内，并配合缓冲板503进行弹性支撑，达到弹性缓冲保护的效果，利于该装置的正常工作。
33.工作原理：该井下重载辅助作业机器人，使用时，可通过机体1上的驱动轮101、履带102来移动，以进入井内。且随着机体1的行进，空气会带动进气管7内的导风扇701转动，使得导风扇701将更多的空气导入第二安装腔402内，从而使得第二安装腔402内的气体检测仪6能够对井内气体成分进行检测分析。
34.同时，还可启动第二气缸8来驱使固定盒9下降并伸出检测箱4下方的适宜高度，并通过马达901来驱使摄像头10在固定盒9的下端转动，以对井内状况进行无死角检测，从而相对于传统的人工检测，采用本装置进行辅助作业，能够安全方便，且检测结果也更加精确。
35.而在该装置移动的过程中，防护斗3还可对井内的落石等进行阻挡，并配合缓冲柱201、缓冲槽5以及缓冲槽5内弹性安装的缓冲板503进行缓冲，有足够的缓冲区间，能够达到缓冲保护的效果，利于保证检测箱4内各个设备的正常工作，且在用于辅助检测外，本装置还可利用防护斗3承载物料，进一步辅助井下的重载作业，实用性强。
36.以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。