用于搬运生物细胞培养物的方法与流程

本发明涉及一种用于通过具有末端执行器、例如夹持器的搬运设备搬运基座的方法，所述基座承载生物细胞培养物或生物细胞培养物处理用的辅助器材，其中，多个基座分别以其边缘靠放在支撑元件上，支撑元件成对地相互对应地以标准化的竖直距离从保存设备的相对置的侧壁伸出，并且由于基座的类型或由基座承载的辅助器材的类型，基座需要不同的保存高度，其中一些保存高度大于所述标准化的竖直距离的一倍或多倍，其中，所述基座具有信息载体，该信息载体的信息能由与搬运设备对应的读取设备读取并能由计算设备评估。

背景技术：

1、文献wo 2020/098958 al说明了一种用于保存和搬运生物细胞培养物的系统。生物细胞培养物存储在微孔板上。微孔板又存储在存储模块中。细胞培养物的处理通过辅助器材进行，例如通过液体、移液器吸头和其它物体，它们都存储在基座上。微孔板形成用于生物细胞培养物的基座。用于辅助器材的基座具有与用于细胞培养物的基座相同的平面图(占地面积)。设置有信息载体用于识别基座，其可具有条形码、文本或rfid。设置有读取设备，其可用于读取信息。

2、辅助器材会占有不同的保存高度。保存高度基本上取决于辅助器材的类型。承载不同辅助器材的基座可以布置在一致设计的模块中，该模块带有多个尤其架子状的保存设备。每个保存设备都具有两个相互面对的竖直侧壁，侧壁的距离略大于基座的宽度或长度。支撑元件从侧壁伸出，基座的边缘可以放置在支撑元件上。分别成对设置有以标准化距离相叠布置的支撑元件，基座的、基座框架的或基座底段的边缘可以分别放置在支撑元件上。基座可以具有相互不同的保存高度。保存高度基本上取决于基座所承载的辅助器材的类型。例如瓶子会比扁平的盘子占据更高的保存高度。用于移液器吸头的保持件又会比微孔板占据更高的保存高度。具有较高保存高度的基座占据多个分别通过两个相叠布置的支撑元件之间的距离定义的格。微孔板可占据一个格。

3、文献us 8,267,310 b2说明了一种用于搬运用于药品的存储器的方法。

技术实现思路

1、本发明要解决的技术问题是提供一种措施，通过所述措施可以最佳地使用保存设备的格(或者说格间、格位)。

2、上述技术问题通过在权利要求中给出的本发明解决，其中，从属权利要求既是在并列的权利要求中给出的本发明的有利改进设计方案，也是上述技术问题的独立的解决方案。

3、首先并且根本上建议，信息载体包含关于保存高度的数据，该数据能直接通过读取设备确定。关于保存高度的数据可以是可通过ocr识别读取的纯文本数据。然而该数据也可以在条形码中编码。其也可以是rfid的信息内容。重要的是，该数据可以在无需中间连接外部表格的情况下由其确定。该保存高度可以是基座的高度。但也可以是基座加上由基座承载的辅助器材的总高度。尤其规定搬运设备由本地的控制或计算设备控制。本地的控制或计算设备优选能直接从信息载体的信息中读取出保存高度。因此对保存高度的确定是自主或者说不依赖于外部因素进行的，不使用外部或内部的表格或其他存储的数据，而是仅通过读取由信息载体携带的信息进行。根据本发明的方法首先包含将信息载体分别对应或者说配属于一个基座。信息载体可以携带不同信息，例如日期、关于基座类型的数据、关于基座携带的辅助器材的类型的数据或基座携带的生物细胞培养物的类型的数据。该信息还可以携带明确的识别值或者定向说明。此外信息载体上还可存储校验和，通过其能检查信息。一个基座可以承载多个信息载体，例如两个不同的、尤其相对置的侧面可以分别承载信息载体，其中，这种信息载体额外携带关于相应侧面，例如“前侧”或“背侧”的信息。但重要的是，信息载体包含关于保存高度的数据。保存高度可以理解为高度数据，其例如以厘米说明基座连同由基座承载的辅助器材的总高度。然而保存高度也可以是关于保存设备的格的数量的数据，所述格用于保存基座连同由基座承载的辅助器材。信息载体可以印有信息。可以是固定在基座上的贴纸。每个基座都可以具有个性化的信息载体。信息载体也可以是基座的材料一致的组成部分，例如信息载体可以是在基座的设有信息的表面区域上。例如信息可以压印或者刻印到基座本身的面区域上。除了关于保存高度的信息，信息载体还可以包含关于由基座承载的承载物的信息。基座可以具有底段或框架。框架或底段可形成支撑肩，用于将基座支撑在支撑元件上。支撑元件可以是支撑条，其从两个相对置的侧壁略微伸出。然而，支撑条以足够远度伸到侧壁之间的自由空间中，使基座可以安全地停靠在支撑条上。一个水平的自由面在两个在相同高度上延伸的竖直基座之间延伸，该自由面的横截面足够大，使得被基座承载的承载物可以在那里穿过，其中这两个竖直基座分别与保存设备的两个相互面对的侧壁中的一个侧壁对应。在竖直相叠布置的支撑条之间有例如30mm的距离，该距离是标准化的距离单位，其定义了一个格的高度。两个位于一平面中的支撑条的水平距离确定成，辅助器材可以在多个格高度上延伸。信息载体可以布置在定义的位置上，例如基座的底段或框架的确定的面部段可以承载所述信息载体。优选设置一个或多个模块，其中，所述模块可以是其中容纳至少两个基座的设备。搬运设备或夹持器或带有夹持器的搬运设备可以与至少一个模块相对应。每个模块都可以具有一个或多个保存设备。保存设备优选具有取出侧。在该取出侧上可以从保存设备取出基座。这优选通过保存设备的末端执行器完成。末端执行器可以由铲状的板或桨构成，其可以在基座下方移动，以便从下方抓住基座并举起。但也可行的是，末端执行器是带有能钳状地朝向彼此移动的指部的夹持器。通过指部可以抓取基座。保存设备可以具有朝向末端执行器的取出侧。保存设备可以围绕保存模块的自由空间布置。保存设备可以架子状构造，带有多个相叠布置的格。多个相同种类的保存设备可以围绕自由空间布置。取出侧分别朝向自由空间。搬运设备可布置在自由空间内部，搬运设备可沿竖直方向移位。搬运设备可以具有能在水平方向上移位的夹持器，以便从保存设备取出基座或将基座插入保存设备中。根据本发明的优选设计，夹持器具有读取设备，通过读取设备读取信息载体的信息。例如读取设备可以是条形码扫描器。然而读取设备也可以是成像系统，例如相机，用于例如读取纯文本信息。但读取设备也可以是用于读取rfid的天线。在另一实施方式中可以规定夹持器将基座运送到读取设备，该读取设备布置在其他位置并且可以读取信息载体。可以规定读取设备与夹持器分开，其中夹持器理解为可以用于移动基座的任何设备。

4、根据本发明的改进设计规定，设置有接近传感器。接近传感器可以配属于夹持器。接近传感器可以布置成与读取设备相邻。通过接近传感器可以识别格是否通过基座占用，例如通过基座的框架或基座的底段占用。但是通过接近传感器也可以识别布置有底段的格上方的格是否通过辅助器材等占用。接近传感器可以是光学传感器、超声波传感器，也可以是电容或电感接近传感器。接近传感器也可以是激光接近传感器、相机，尤其是另外的相机。然而也可以规定，读取设备设计成其可以执行接近传感器的功能。接近传感器和读取设备可以布置在夹持器上。

5、通过按照本发明的方法可以优化保存设备的格的使用。配备有多个上述类型的保存设备和具有夹持器的模块的本地控制或计算设备可以控制夹持器，使夹持器从保存设备取出单个基座并再装入同一保存设备或其他保存设备中的其他位置。夹持器可以通过其读取设备和接近传感器事先确定空闲的格。通过继续取出单个基座和将单个基座在模块的其他位置再装入，具有不同保存高度的基座可以被布置成，直接相叠布置的空闲的格的总数增加。例如，可以这样装填单个空闲的格，即通过夹持器寻找基座，该基座具有一个高度单位的保存高度。该基座可以填充该单个空闲的格。相对于此替选地，可以升高或降低具有多个高度单位的保存高度的基座以填充单个空闲的格，其中，该基座直接布置在空闲的格下方或直接布置在空闲的格上方。以类似方式可以以此填充多个相叠布置的空闲的格，即在使用接近传感器的情况下首先确定由空闲的格形成的自由空间的高度。为此，夹持器移动到通常能找到信息载体的位置。如果没找到信息载体并且接近传感器没有给信号，则认为该格未被占用。通过这种方式可以确定相叠布置的空闲的格的数量。然后可以通过读取设备在保存设备中寻找基座，该基座具有与相叠布置的空闲的格的高度相当的保存高度。这根据本发明通过读取信息载体实现。信息载体根据本发明包含关于保存高度的数据。找到的基座然后可以通过夹持器装入空闲的格中。

6、根据本发明也可以规定，一个模块的保存设备设计为彼此相同。保存设备例如可以以旋转木马的方式布置并由旋转驱动装置转动。模块的侧壁可以形成一致的壳体并且可以具有装载口，模块通过装载口与过程模块或另外的存储模块邻接。通过装载口，基座可以从一个模块带到相邻模块中。装载口可以是以适当方式能封闭的。两个相互邻接的模块中每个模块都可以具有装载口。两个相互邻接的模块的装载口相互对齐，使得基座可以通过两个打开的装载口从一个模块带到另一个模块。装载口尤其可以是能这样封闭，即模块内侧或者模块外侧之间的气体交换减少。装载口也可以是能这样封闭，即模块内和模块外之间的热流减少。该模块例如可以是培养箱或者冰箱或者冷藏箱。在优选设计方案中规定，围绕模块的中央自由空间布置四个、五个、六个、七个、八个、九个、十个、十一个或十二个保存设备，使每个保存设备直接邻接在相邻的保存设备上，使得基座从一个模块到相邻模块的转移必须通过保存设备进行。为了将基座从模块内通过装载口移出模块，保存设备、例如存储架的位于装载口前的区域必须形成自由空间，通过夹持器将基座运输通过该自由空间。该自由空间必须至少具有相当于基座的保存高度的竖直高度。通过根据本发明构造的夹持器，可以在使用读取设备和/或接近传感器的情况下确定是否提供具有足够竖直高度的自由空间。对于没有提供这种自由空间的情况所建议的是，夹持器将基座从保存设备的位于装载口前的区域去除，直到提供具有足够竖直高度的自由空间，其中，该竖直高度至少相当于待通过装载口运输的基座的高度。可以规定，模块的所有保存设备基本上适于提供自由空间并且控制装置设置成，为了形成自由空间选择保存设备，对于该保存设备必须移动最少数量基座，以形成足够大的自由空间，具有识别到的保存高度的选定的基座可以通过该自由空间。