信息处理系统、信息处理方法、程序与流程

本发明涉及信息处理系统、信息处理方法、程序。

背景技术：

1、以往，存在一种由传感器测定物体来检查该物体的形状、大小的检查系统。

2、在专利文献1中，公开了如下技术：在传感器与物体的相对位置彼此不同的多个位置处，传感器检测照射到物体的线状光(线状的测定光)，由此抑制测定的偏差误差而测定物体。

3、现有技术文献

4、专利文献

5、专利文献1：日本特开2012-220338号公报

技术实现思路

1、发明所要解决的技术问题

2、但是，在专利文献1中，需要高精度地进行线状光的照射及检测的昂贵的部件，因此检查系统整体变得昂贵。相对于此，若代替线状光的检测而构成为基于利用了三角测量的原理的距离图像来测定物体，则能够更低价地构成检查系统。在检查系统基于距离图像测定物体的情况下，检查系统将多个距离图像整合而生成一个三维数据即整合数据作为物体的测定结果，基于该整合数据进行物体的检查。

3、另一方面，在检查系统基于距离图像测定物体的情况下，存在一个个距离图像的精度不太高的问题，存在作为物体的测定结果的整合数据易产生噪声的问题。因此，以往，为了降低这样的噪声，必须从非常多的拍摄位置拍摄物体，在用于物体的测定的距离图像的拍摄(获取)中花了很多处理(时间)。

4、因此，在本发明中，目的在于提供如下技术：在基于利用了三角测量的原理的距离图像来测定物体的情况下，维持测定的精度并且使该物体的距离图像的拍摄的处理高效化。

5、用于解决技术问题的方案

6、为了实现上述目的，本发明采用以下的结构。

7、即，本发明的一个方面所涉及的信息处理系统是关于使用由距离图像传感器在不同的拍摄位置获取到的多个距离图像进行物体的三维测定的测定装置，决定应该用于所述物体的测定的m张距离图像各自的拍摄位置，所述距离图像传感器利用三角测量的原理来获取距离图像，所述信息处理系统具有：拍摄控制单元，使用所述距离图像传感器从n个拍摄位置(n＞m)分别获取拍摄示教用物体而得到的n张距离图像；构成单元，由所述n张距离图像中的相互不同的多个组合分别构成多个整合数据；以及决定单元，计算所述多个整合数据各自的表示与所述示教用物体的一致度的精度，基于所述多个整合数据各自的精度，从所述n个拍摄位置之中决定m个拍摄位置(图7的(a)的step1、step2)。

8、根据这样的结构，即使在拍摄物体的拍摄位置的数量少(m的值小)的情况下，也能够以高精度测定物体。即，在使用距离图像来测定物体(工件)的情况下，能够将测定的精度维持得较高且减少该物体的距离图像的拍摄张数。此外，在上述中，例如，示教用物体和物体是相互相同型号的物体。

9、在上述信息处理系统中，也可以是，所述多个整合数据分别是通过点云表现三维空间中的物体的点云数据，所述精度是指与所述点云相对于所述示教用物体的偏差相应的值。

10、在上述信息处理系统中，也可以是，所述点云的偏差基于整合数据的各点相对于预先设定的基准面的偏差、以及整合数据的各点相对于所述示教用物体的表面的偏差。根据本构成，预先知道基准面和示教用物体的表面即可，因此即使用户不输入与示教用物体相关的详细信息，也能够决定点云的偏差。即，能够降低决定m个点的拍摄位置时的用户的负荷。

11、在上述信息处理系统中，也可以还具有路径生成单元，所述路径生成单元生成将所述距离图像传感器的位置向所述m个拍摄位置改变的移动路径，以使所述距离图像传感器能够在最短时间内从所述m个拍摄位置完成所述物体的拍摄。根据本构成，能够生成距离图像传感器能够更加高效地在m个点的拍摄位置移动的路径，因此在物体的测定时，能够更加高效地执行拍摄处理(图7的(a)的step3)。

12、在所述信息处理系统中，也可以是，所述决定单元基于所述精度和所述距离图像传感器在拍摄中所需的时间，决定所述m个拍摄位置。根据本构成，能够均衡地调整在测定物体时的测定的精度与拍摄所需的时间。

13、在上述信息处理系统中，也可以还具有获取单元，所述获取单元获取多个临时移动路径，所述多个临时移动路径分别包括所述n个拍摄位置，并且所述多个临时移动路径分别是所述距离图像传感器的移动路径，所述拍摄控制单元分别针对所述多个临时移动路径获取所述n张距离图像，所述构成单元分别针对所述多个临时移动路径构成多个所述整合数据，所述决定单元分别针对所述多个临时移动路径基于所述多个整合数据各自的精度，决定所述m个拍摄位置的候选，所述决定单元从所述多个临时移动路径中选择1个临时移动路径，并将与所选择的临时移动路径对应的所述m个拍摄位置的候选决定为所述m个拍摄位置。根据本构成，由于能够从众多的临时移动路径中生成最佳的1个正式移动路径(能够决定m个点的正式拍摄位置)，因此能够决定能够更高精度地进行测定的m个点的正式拍摄位置(图8)。

14、在上述信息处理系统中，也可以是，所述距离图像传感器在拍摄中所需的时间的上限被预先设定，所述m是在达到所述距离图像传感器在拍摄中所需的时间的上限之前，所述距离图像传感器能够获取的距离图像的最大的数量。根据本构成，能够均衡地调整在测定物体时的测定的精度与拍摄所需的时间。

15、在上述信息处理系统中，也可以还具有控制单元，所述控制单元控制显示单元，以显示示出所述决定单元所决定的所述拍摄位置的数量与所述精度的关系的图表，所述m是与在显示了所述图表之后输入的用户输入相应的数量。根据本构成，通过显示的图表，用户能够容易地掌握拍摄位置的数量与测定的精度的关系。因此，即使在用户决定拍摄位置的数量m的情况下，也能够容易地决定m。

16、在上述信息处理系统中，也可以是所述控制单元以如下方式进行控制，在显示单元显示示出所述距离图像传感器在拍摄中所需的时间、所述决定单元所决定的所述拍摄位置的数量、以及所述精度的关系的图表。根据本构成，通过显示的图表，用户能够容易地掌握拍摄位置的数量、测定的精度及拍摄所需的时间的关系。因此，用户能够进一步考虑拍摄所需的时间，决定适当的拍摄位置的数量m。

17、在上述信息处理系统中，也可以是所述决定单元从所述n张距离图像中选择精度最高的距离图像，所述决定单元基于将所述n张距离图像中的未选择的各距离图像和所述n张距离图像中的所选择的所有距离图像整合而得到的各整合数据的精度，反复从该未选择的距离图像中进一步选择1个距离图像，直至选择所述m张距离图像为止，所述决定单元从所述n个拍摄位置之中决定与所选择的所述m张距离图像对应的所述m个拍摄位置。根据本构成，通过利用贪心选择，选择k个距离图像，则能够高效地选择第k+1个距离图像，因此能够更加高效地决定m个点的拍摄位置。据此，也能够使信息处理系统为更简易的结构。

18、在上述信息处理系统中，也可以是，所述拍摄控制单元进一步从与所述n个拍摄位置分别处于固定的相对位置关系的周边位置获取使用所述距离图像传感器拍摄所述示教用物体而得到的距离图像，所述构成单元以相互不同的多个组合整合以从所述n个拍摄位置中的一个拍摄位置拍摄到的距离图像和从该一个拍摄位置的所述周边位置拍摄到的距离图像作为1个集合的n个图像集，并构成所述多个整合数据。根据本构成，能够还基于从n个点的拍摄位置的周围的拍摄位置拍摄到的距离图像，决定m个点的拍摄位置。因此，即使在物体的拍摄时和示教用物体的拍摄时产生了微小的拍摄位置的差异的情况下，也能够以稳定的精度进行物体的测定。

19、在上述信息处理系统中，也可以是，所述拍摄控制单元进一步从所述n个拍摄位置获取使用所述距离图像传感器分别单独拍摄包括所述示教用物体的w个示教用物体而得到的距离图像，所述构成单元以相互不同的多个组合整合以从所述n个拍摄位置中的一个拍摄位置单独拍摄所述w个示教用物体而得到的w张距离图像作为一个集合的n个图像集，并构成所述多个整合数据。根据本构成，能够基于从n个点的拍摄位置拍摄2个以上的示教用物体而得到的距离图像，决定m个点的拍摄位置。因此，即使在示教用物体产生了个体差的情况下，也能够以稳定的精度进行物体的测定。

20、在上述信息处理系统中，也可以是，所述信息处理系统具有所述测定装置，所述测定装置获取整合所述距离图像传感器从所述m个拍摄位置拍摄所述物体而得到的所述m张距离图像而得到的整合数据作为所述物体的测定结果。

21、本发明既可以理解为具有上述单元的至少一部分的装置，也可以理解为电子设备、拍摄系统、检查系统、测定系统、信息处理装置、检查装置、测定装置。另外，本发明也可以理解为包括上述处理的至少一部分的控制方法、信息处理方法、测定方法、检查方法。另外，本发明也能够理解为用于实现该方法的程序、非暂时记录了该程序的记录介质(存储介质)。此外，所述单元及处理的各个能够尽可能地相互组合来构成本发明。

22、发明的效果

23、根据本发明，在基于利用了三角测量的原理的距离图像测定物体的情况下，能够维持测定的精度并且使该物体的距离图像的拍摄的处理高效化。