台上测试装置以及台上测试方法与流程

本发明涉及用于对供试件进行测试的台上测试装置以及台上测试方法，所述供试件是车辆或者该车辆的一部分。

背景技术：

1、近年来，为了对具有先进驾驶辅助系统(adas)的车辆(以下，adas车辆)、自动驾驶车辆(以下，ad车辆)进行测试，例如使车辆在模拟实际道路的测试路线上行驶，并且模拟该供试件的外部环境(例如其他车辆、人、自行车)，进行供试件的测试。

2、另一方面，也尝试了不使车辆在上述测试路线上行驶而是通过台上测试装置进行adas车辆或者ad车辆的行驶测试。

3、如专利文献1所示，对于该台上测试装置，可以考虑使作为供试件的车辆成为行驶状态的车辆用自由滚子(free roller)装置。但，在该车辆用自由滚子装置中，只设想了直线行驶，无法使供试件的转向轮转向。即，在该台上测试装置中，无法进行伴随adas车辆或者ad车辆的转向的行驶测试。

4、另外，如专利文献2所示，台上测试装置可以考虑带转向功能的底盘测功机。但，需要使载置车轮的滚子以及电气动力计(测功机)回转，不仅装置变得大规模而且成本也变高。

5、现有技术文献

6、专利文献

7、专利文献1：日本专利公开公报特开2008-309658号

8、专利文献2：日本专利公开公报特开2019-203869号

技术实现思路

1、本发明要解决的技术问题

2、因此，本发明是鉴于上述那样的问题而完成的，本发明的主要课题在于廉价地构成用于对adas车辆或者ad车辆等车辆进行测试的带转向功能的台上测试装置。

3、用于解决技术问题的技术方案

4、即，本发明的台上测试装置对供试件进行测试，所述供试件是车辆或该车辆的一部分，其特征在于，具备：旋转体，载置所述供试件的车轮；支承台，将所述旋转体支承为能够伴随所述车轮的旋转而旋转；以及移动机构，使用所述车轮的转向力使所述支承台在设置面上移动。

5、如果是这样的构成，则由于使用车轮的转向力使将载置转向的车轮的旋转体支承为能够旋转的支承台移动，所以能够提供用于进行adas车辆或者ad车辆等车辆的伴随转向的行驶测试的带转向功能的台上测试装置。在此，由于是旋转体能够旋转地支承于支承台、该支承台通过移动机构移动的构成，所以不具有测功机，能够廉价地构成台上测试装置。

6、转向的车轮不是以接地面为中心旋转，而是以转向轮的转向旋转轴(主销轴)为中心转向旋转，载置车轮的旋转体以转向旋转轴(主销轴)的延长与地面的接地点(假想接地点)为中心旋转。转向轮的旋转轴以及车轮的接地面(主旋转体支承台)的轨迹根据悬架的外倾角、后倾角(caster angle)、摩擦半径(scrub radius)等、每台车辆的转向机构或者悬架机构等而不同。

7、为了与该根据每台车辆而不同的支承台的移动轨迹对应，优选为，所述移动机构具有设置于所述支承台的滚动体，通过使该滚动体在所述设置面上移动，使用所述车轮的转向力使所述旋转体移动。

8、通过这样形成支承台通过滚动体在设置面上移动的构成，能够提高支承台的移动的自由度，能够与针对每台车辆而不同的支承台的移动轨迹对应。

9、作为具体的实施方式，优选为，所述旋转体是将所述车轮的旋转作为动力源而旋转的自由滚子、或者通过对旋转体施加旋转力而使轮胎旋转的滚子。

10、为了使台上测试装置具有定心功能，优选为，还具备定心机构，所述定心机构对所述支承台朝向定心位置施加作用力。

11、如果是该构成，则能够防止adas车辆或者ad车辆的自动转向系统判断为异常。

12、作为定心机构的具体的实施方式，优选为，所述定心机构由形成于所述设置面的凹部或者凸部构成，通过使所述滚动体沿着所述凹部或者凸部移动，对所述支承台朝向所述定心位置施加作用力。

13、作为定心机构的其他的具体的实施方式，优选为，所述定心机构具有对所述支承台朝向所述定心位置施加作用力的弹性体或者致动器。

14、在adas车辆或者ad车辆的行驶测试中，如果不仅驱动轮旋转而且从动轮也不旋转，则有时判断为异常而无法行驶。另外，在驱动轮的旋转速度与从动轮的旋转速度不同的情况下也是同样的。因此优选为，所述旋转体具有载置所述供试件的驱动轮的驱动轮侧旋转体、以及载置所述供试件的从动轮的从动轮侧旋转体，本发明的台上测试装置还具备连动旋转机构，所述连动旋转机构使所述从动轮侧旋转体与所述驱动轮侧旋转体连动地旋转。

15、作为连动旋转机构的具体的实施方式，优选为，所述连动旋转机构将所述驱动轮侧旋转体与所述从动轮侧旋转体机械性地连结，将所述驱动轮侧旋转体的旋转传递到所述从动轮侧旋转体。

16、为了不仅能够应用于双轮驱动的供试件的行驶测试而且也能够应用于四轮驱动的供试件的行驶测试，优选为，所述连动旋转机构具有切断部，所述切断部切断所述驱动轮侧旋转体与所述从动轮侧旋转体的机械连结。

17、作为连动旋转机构的另外的具体的实施方式，优选为，所述连动旋转机构具有使所述从动轮侧旋转体或者所述从动轮旋转的马达，通过该马达，使所述从动轮侧旋转体与所述驱动轮侧旋转体连动地旋转，或者使所述从动轮与所述驱动轮连动地旋转。

18、在进行adas车辆或者ad车辆等车辆的伴随转向的行驶测试的情况下，如果未产生因转向时的内轮差而引起的内外轮速度差，则有可能车辆的防侧滑功能(esc或者vdc等)的稳定性控制动作，adas或者ad停止或者不正常地动作。

19、为了适当地解决该问题，优选为，所述旋转体是分别载置作为所述供试件的转向轮的前侧左右轮的一对前轮侧旋转体，所述台上测试装置还具备：一对前轮侧马达，分别使所述一对前轮侧旋转体旋转、或者分别使所述前侧左右轮旋转；以及一对后轮侧马达，分别使载置所述供试件的后侧左右轮的一对后轮侧旋转体旋转，或者分别使所述后侧左右轮旋转。如果是该构成，则能够单独地对前侧左右轮以及后侧左右轮的四个轮进行速度控制。

20、具体而言，优选为，本发明的台上测试装置还具备：转向角计算部，计算所述前侧左右轮的转向角；转弯半径计算部，根据所述转向角计算各轮的转弯半径；速度差计算部，计算所述各轮的速度差；以及马达控制部，基于所述各轮的速度差，控制所述一对前轮侧马达以及所述一对后轮侧马达。

21、如果是该构成，则能够对车辆施加因转向时的内轮差而引起的内外轮速度差，因此不会使车辆的防侧滑功能(esc或者vdc等)的稳定性控制动作，能够进行车辆的行驶测试。

22、另外，本发明的台上测试装置对供试件进行测试，所述供试件是车辆或者该车辆的一部分，其特征在于，具备：固定机构，以从路面浮起的状态固定所述供试件；一对前轮侧马达，经由前侧旋转轴分别使所述供试件的前侧左右轮的旋转轴旋转；一对后轮侧马达，经由后侧旋转轴分别使所述供试件的后侧左右轮的旋转轴旋转；转向角计算部，计算所述前侧左右轮的转向角；转弯半径计算部，根据所述转向角计算各轮的转弯半径；速度差计算部，计算所述各轮轴的速度差；以及马达控制部，基于所述各轮轴的速度差，控制所述一对前轮侧马达以及所述一对后轮侧马达。

23、如果是该台上测试装置，则能够对车辆施加因转向时的内轮差而引起的内外轮速度差，因此不会使车辆的防侧滑功能(esc或者vdc等)的稳定性控制动作，能够进行车辆的行驶测试。

24、为了评价供试件的转向功能，优选为，本发明的台上测试装置具备转向反力输入装置，所述转向反力输入装置对所述供试件的转向齿条输入转向反力。

25、在该构成中，如果以大转向角高速旋转，则连结马达与车轮的等速接头有可能破损。另外，转向反力向车身横向直接施加力，存在车辆固定基座(固定机构)的位置偏离而无法正常地进行测试的可能性，或者存在车辆固定基座(固定机构)破损的可能性。

26、为了解决这些问题，优选为，还具备：检测部，检测所述供试件的转向的转向角达到了规定的转向阈值；以及控制停止部，在所述转向角达到了所述转向阈值的情况下，停止所述车轮的旋转控制或者所述转向反力输入装置的转向反力控制。

27、优选为，所述检测部具有：接触传感器，在所述转向角达到了转向阈值的状态下与转向齿条或者和转向齿条连动的连动部件接触；以及支承部件，支承所述接触传感器，在所述转向角超过了所述转向阈值的情况下，所述支承部件根据转向角滑动或者脱落。

28、另外，本发明的台上测试装置对供试件进行测试，所述供试件是车辆或该车辆的一部分，其特征在于，具备：固定机构，将所述供试件固定在路面上；一对前轮侧马达，经由前侧旋转轴与所述供试件的前侧左右轮各自的旋转轴连接；一对后轮侧马达，经由后侧旋转轴与所述供试件的后侧左右轮各自的旋转轴连接；转向角计算部，计算所述前侧左右轮的转向角；转弯半径计算部，根据所述转向角计算各轮的转弯半径；速度差计算部，计算所述各轮的速度差；以及马达控制部，基于所述各轮的速度差控制所述一对前轮侧马达或者所述一对后轮侧马达。

29、如果是该台上测试装置，则能够对车辆施加因转向时的内轮差而引起的内外轮速度差，因此不会使车辆的防侧滑功能(esc或者vdc等)的稳定性控制动作，能够进行车辆的行驶测试。

30、另外，在上述台上测试装置中，为了动态或静态地控制供试件的姿势进行各种行驶测试，优选为，所述固定机构能够调整所述供试件相对于路面的姿势，或者能够动态地进行动作以使所述供试件相对于路面的姿势动态地变更。

31、另外，使用了上述台上测试装置的供试件的台上测试方法也是本发明的一个方式，所述供试件是adas车辆、ad车辆或者它们的一部分。例如，可以考虑在上述台上测试装置上使供试件处于行驶状态并且使所述供试件的周围环境变化，由此进行车道保持、超车、换道或者紧急回避转向的评价，所述供试件是车辆或该车辆的一部分。

32、发明效果

33、根据以上叙述的本发明，能够廉价地构成用于对adas车辆或者ad车辆等车辆进行测试的带转向功能的台上测试装置。