行人装置及其定位方法与流程

本公开涉及一种由行人持有、进行用于获取该行人的位置信息的定位的行人装置及其定位方法。

背景技术：

1、在使用了its(intelligent transport system：智能交通系统)的安全驾驶辅助无线系统中，通过在车载终端之间交换车辆的位置信息来避免车辆之间的事故，另外，通过在车载终端与行人终端之间交换车辆、行人的位置信息来避免车辆与行人之间的事故。

2、在车载终端、行人终端中，主要通过卫星定位来获取车辆、行人的位置信息，但能够采用使用了pdr(行人自主导航：pedestrian dead reckoning)的定位等各种定位方法。此时，期望在防止交通事故的基础上能够获取高精度的位置信息的定位方法。

3、因此，考虑利用摄像机拍摄车辆、行人的周边并基于其摄像机图像来测定车辆、行人的位置。作为与这样的使用摄像机图像的定位方法关联的技术，已知以下技术：基于拍摄道路所得到的摄像机图像探测绘制在道路的路面上的白线，从而识别车辆行驶的行驶车道来作为车辆的位置信息(参照专利文献1-3)。另外，还已知以下技术：着眼于拍摄前方所得到的摄像机图像中显示出的作为地标的物体(道路的周边的建筑物等)来测定本装置的位置。

4、现有技术文献

5、专利文献

6、专利文献1：日本专利第2754871号公报

7、专利文献2：日本专利第3333223号公报

8、专利文献3：日本特开平6-149360号公报

技术实现思路

1、发明要解决的问题

2、与车辆等相比，行人的移动速度、行进方向的变化显著，因此，在用于获取行人的当前所在地的位置信息的定位中，即使直接采用上述以往技术的定位方法，也存在无法进行高精度的定位的情况。另外，在使用拍摄道路的路面所得到的摄像机图像来进行行人的定位的情况下，期望减轻其处理负荷。

3、本公开鉴于以上的背景，主要目的在于提供一种在使用拍摄行人通行的路面所得到的摄像机图像来进行行人的定位的情况下能够减轻处理负荷的行人装置及其定位方法。

4、用于解决问题的方案

5、本公开的行人装置设为如下结构，即，具备：脚下摄像机，其通过拍摄行人的脚下的路面，来依次生成脚下摄像机图像；周围摄像机，其通过拍摄所述行人的前后左右中的至少一个方向，来依次生成行人周围摄像机图像；存储器，其存储路面登记信息和固定物登记信息，所述路面登记信息是将拍摄登记地点的路面所得到的多个路面摄像机图像与所述登记地点的位置信息分别建立了关联的信息，所述固定物登记信息是将与拍摄周边所得到的周边摄像机图像中包含的固定物有关的特征信息同其位置信息分别建立了关联的信息；以及处理器，其执行获取所述行人的当前所在地的位置信息的处理，其中，所述处理器提取与所述行人周围摄像机图像中包含的物体有关的特征信息，通过与所述物体有关的特征信息同所述固定物登记信息中的与所述固定物有关的特征信息的比较，使用所述固定物登记信息中的所述位置信息来执行所述行人的预定位，基于所述预定位的结果，提取存储于所述存储器的所述多个路面摄像机图像的一部分来作为对照候选图像，将所述脚下摄像机图像与各所述对照候选图像分别进行对照，获取与对照成功的所述对照候选图像建立了关联的所述登记地点的位置信息来作为所述行人的当前所在地的位置信息。

6、本公开的行人装置的定位方法设为如下结构：一种行人装置的定位方法，用于获取行人的当前的位置信息，在所述行人装置的定位方法中，通过使用摄像机拍摄行人的脚下的路面，来依次生成脚下摄像机图像，进一步通过使用摄像机拍摄所述行人的前后左右中的至少一个方向，来依次生成行人周围摄像机图像，将路面登记信息和固定物登记信息存储于存储器，所述路面登记信息是将拍摄登记地点的路面所得到的多个路面摄像机图像与所述登记地点的位置信息分别建立了关联的信息，所述固定物登记信息是将与拍摄周边所得到的周边摄像机图像中包含的固定物有关的特征信息同其位置信息分别建立了关联的信息，提取与所述行人周围摄像机图像中包含的物体有关的特征信息，通过与所述物体有关的特征信息同所述固定物登记信息中的与所述固定物有关的特征信息的比较，使用所述固定物登记信息中的所述位置信息来执行所述行人的预定位，基于所述预定位的结果，提取存储于所述存储器的所述多个路面摄像机图像的一部分来作为对照候选图像，将所述脚下摄像机图像与各所述对照候选图像分别进行对照，获取与对照成功的所述对照候选图像建立了关联的所述登记地点的位置信息来作为所述行人的当前所在地的位置信息。

7、发明的效果

8、根据本公开，在使用拍摄行人通行的路面所得到的摄像机图像来进行行人的定位的情况下能够减轻图像对照的处理负荷。

技术特征：

1.一种行人装置，具备：

2.根据权利要求1所述的行人装置，其中，

3.根据权利要求1所述的行人装置，其中，

4.根据权利要求1所述的行人装置，其中，

5.根据权利要求4所述的行人装置，其中，

6.根据权利要求1所述的行人装置，其中，

7.根据权利要求6所述的行人装置，其中，

8.根据权利要求6或7所述的行人装置，其中，

9.一种行人装置的定位方法，用于获取行人的当前的位置信息，在所述行人装置的定位方法中，

技术总结
减轻使用拍摄行人通行的路面所得到的摄像机图像来进行行人的定位的情况下的处理负荷。行人终端(1)具备：摄像机(11)，其生成脚下摄像机图像和行人周围摄像机图像；存储器(17)，其存储路面登记信息和固定物登记信息，所述路面登记信息是将登记地点的路面摄像机图像与其位置信息分别建立了关联的信息，所述固定物登记信息是将拍摄周边所得到的周边摄像机图像中的固定物的特征信息与其位置信息建立了关联的信息；以及处理器(18)，其中，处理器通过从行人周围摄像机图像提取出的物体的特征信息与固定物的特征信息的比较，来使用固定物登记信息中的位置信息执行行人的预定位，将基于预定位的结果从路面摄像机图像中提取出的各对照候选图像与脚下摄像机图像分别进行对照，获取与对照成功的对照候选图像建立了关联的登记地点的位置信息来作为行人的当前所在地的位置信息。

技术研发人员：上野刚,中川洋一,沈阳平
受保护的技术使用者：松下控股株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/3/4