一种距离测量方法、激光探测装置及激光扫描仪与流程

本发明实施例涉及光电，尤其涉及一种距离测量方法、激光探测装置及激光扫描仪。

背景技术：

1、激光探测装置可以通过向空间发射激光，并接收物体反射回来的光进行距离测量。一般用来接收反射回来的光的器件为雪崩光电二极管(avalanche photodiodes，apd)。apd具有较好的弱光探测能力，但是强光容易引发较大的光电流，容易造成波形失真，以致降低了距离测量的准确性。

技术实现思路

1、本发明实施例公开了一种距离测量方法、激光探测装置及激光扫描仪，用于提高距离测量的准确性。

2、第一方面公开一种激光探测装置，包括光接收系统、分光系统、m路apd模块和处理器，所述m路apd模块中每路apd模块包括apd，m为大于1的整数，其中：

3、所述光接收系统，用于接收测量物体反射的第一光信号，将所述第一光信号汇聚到所述分光系统；

4、所述分光系统，用于将第二光信号分为m路光信号，并将所述m路光信号分别汇聚到所述m路apd模块中的apd上，所述第二光信号为所述第一光信号汇聚到所述分光系统上的光信号；

5、所述m路apd模块，用于将所述m路光信号转换为m路电信号；

6、所述处理器，用于根据所述m路电信号确定所述激光探测装置与所述测量物体之间的距离。

7、作为一种可能的实施方式，所述m路光信号中存在一路光信号的信号强度大于剩余m-1路光信号的信号强度。

8、作为一种可能的实施方式，所述处理器，具体用于确定所述m路电信号中每路电信号是否为失真电信号，根据所述m路电信号中未失真电信号确定所述激光探测装置与所述测量物体之间的距离。

9、作为一种可能的实施方式，所述处理器根据所述m路电信号中未失真电信号确定所述激光探测装置与所述测量物体之间的距离包括：

10、所述处理器在所述m路电信号中不存在失真电信号的情况下，根据第一路电信号确定所述激光探测装置与所述测量物体之间的距离，所述第一路电信号为所述m路光信号中信号强度最强的一路光信号对应的一路电信号。

11、作为一种可能的实施方式，所述处理器根据所述m路电信号中未失真电信号确定所述激光探测装置与所述测量物体之间的距离还包括：

12、所述处理器在所述m路电信号中存在失真电信号的情况下，根据第二路电信号确定所述激光探测装置与所述测量物体之间的距离，所述第二路电信号为所述m路电信号包括的未失真电信号中对应的光信号的信号强度最强的一路电信号。

13、作为一种可能的实施方式，所述m路apd模块中每路apd模块还包括放大电路和转换电路，所述m路apd模块将所述m路光信号转换为m路电信号包括：

14、第一路apd模块中的apd，用于将第一路光信号转换为第一模拟电信号，所述第一路apd模块为所述m路apd模块中的任一路apd模块，所述第一路光信号为所述m路光信号中汇聚到所述第一路apd模块中apd上的一路光信号；

15、所述第一路apd模块中的放大电路，用于将所述第一模拟电信号放大为第二模拟电信号；

16、所述第一路apd模块中的转换电路，用于将所述第二模拟电信号转换为数字电信号，以获得m路数字电信号；

17、所述处理器，具体用于根据所述m路数字电信号确定所述激光探测装置与所述测量物体之间的距离。

18、作为一种可能的实施方式，所述m路apd模块中每路apd模块还包括供电电路，其中：

19、所述第一路apd模块中的供电电路，用于为所述第一路apd模块中的apd供电。

20、第二方面公开一种距离测量方法，所述方法应用于激光探测装置，所述激光探测装置包括光接收系统、分光系统和m路雪崩光电二极管apd模块，所述m路apd模块中每路apd模块包括apd，m为大于1的整数，所述方法包括：

21、通过所述光接收系统接收测量物体反射的第一光信号；

22、通过所述分光系统将第二光信号分为m路光信号，所述第二光信号为所述第一光信号汇聚到所述分光系统上的光信号；

23、通过所述m路apd模块将所述m路光信号转换为m路电信号；

24、根据所述m路电信号确定所述激光探测装置与所述测量物体之间的距离。

25、作为一种可能的实施方式，所述m路光信号中存在一路光信号的信号强度大于剩余m-1路光信号的信号强度。

26、作为一种可能的实施方式，所述根据所述m路电信号确定所述激光探测装置与所述测量物体之间的距离包括：

27、确定所述m路电信号中每路电信号是否为失真电信号；

28、根据所述m路电信号中未失真电信号确定所述激光探测装置与所述测量物体之间的距离。

29、作为一种可能的实施方式，所述根据所述m路电信号中未失真电信号确定所述激光探测装置与所述测量物体之间的距离包括：

30、在所述m路电信号中不存在失真电信号的情况下，根据第一路电信号确定所述激光探测装置与所述测量物体之间的距离，所述第一路电信号为所述m路光信号中信号强度最强的一路光信号对应的一路电信号。

31、作为一种可能的实施方式，所述根据所述m路电信号中未失真电信号确定所述激光探测装置与所述测量物体之间的距离还包括：

32、在所述m路电信号中存在失真电信号的情况下，根据第二路电信号确定所述激光探测装置与所述测量物体之间的距离，所述第二路电信号为所述m路电信号包括的未失真电信号中对应的光信号的信号强度最强的一路电信号。

33、作为一种可能的实施方式，所述m路apd模块中每路apd模块还包括放大电路和转换电路，所述通过所述m路apd模块将所述m路光信号转换为m路电信号包括：

34、通过第一路apd模块中的apd将第一路光信号转换为第一模拟电信号，所述第一路apd模块为所述m路apd模块中的任一路apd模块，所述第一路光信号为所述m路光信号中汇聚到所述第一路apd模块中apd上的一路光信号；

35、通过所述第一路apd模块中的放大电路将所述第一模拟电信号放大为第二模拟电信号；

36、通过所述第一路apd模块中的转换电路将所述第二模拟电信号转换为数字电信号，以获得m路数字电信号；

37、所述根据所述m路电信号确定所述激光探测装置与所述测量物体之间的距离包括：

38、根据所述m路数字电信号确定所述激光探测装置与所述测量物体之间的距离。

39、作为一种可能的实施方式，所述m路apd模块中每路apd模块还包括供电电路，所述方法还包括：

40、通过所述第一路apd模块中的供电电路为所述第一路apd模块中的apd供电。

41、第三方面公开一种激光扫描仪，包括第一方面公开的激光探测装置。

42、本发明实施例中，激光探测装置包括光接收系统、分光系统、m路apd模块和处理器，所述m路apd模块中每路apd模块包括apd；光接收系统接收测量物体反射的第一光信号，将第一光信号汇聚到分光系统；分光系统将汇聚的第二光信号分为m路光信号，并将m路光信号分别汇聚到m路apd模块中的apd上；m路apd模块将m路光信号转换为m路电信号；处理器根据m路电信号确定激光探测装置与测量物体之间的距离。可见，激光探测装置将物体反射回来的光信号分为m路光信号，可以降低m路光信号中每路光信号的信号强度，可以避免m路光信号全部因光电流较大造成波形失真的情况，从而可以提高距离测量的准确性。