动态目标外观尺寸的确定方法及装置与流程

本公开涉及智慧交通，尤其涉及一种动态目标外观尺寸的确定方法及装置、确定方法及装置、计算机可读存储介质及电子设备。

背景技术：

1、当前物体外观检测的技术一般要求待检测的目标处于静止状态，也就是说，在对象处于静止状态下测量对象的外观尺寸。但是缺少一种对动态目标的外观尺寸的确定方案。

2、例如，对于存在限高要求的道路中，对于道路中行驶的车辆(动态目标)的外观尺寸的确定将有利于快速确定违规车辆，经过及时预警将有效提升行驶安全性。

3、所以，本文提出的动态物体目标外观确定方法可以有效地解决该类应用场景，通过同后端数据库进行匹配可有效降低执法成本，提高道路运输安全性。

4、需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

技术实现思路

1、本公开的目的在于提供一种动态目标外观尺寸的确定方法、动态目标外观尺寸的确定装置、计算机可读存储介质及电子设备，在保证时延低的情况下，至少在一定程度上降低带宽以及带宽问题带来的功耗大问题。

2、本公开的其他特性和优点将通过下面的详细描述变得显然，或部分地通过本公开的实践而习得。

3、根据本公开的一个方面，提供一种动态目标外观尺寸的确定方法，该方法包括：确定检测区域，以及获取上述检测区域内动态目标的多帧点云数据和多个测量速度；基于获取上述多个测量速度的时间点以及获取上述多帧点云数据的时间点，根据上述多个测量速度确定运动补偿；基于上述运动补偿对上述多帧点云数据进行配准处理，得到上述运动目标的重建点云；以及，根据上述重建点云和上述动态目标的运动方向确定上述动态目标的测量外观尺寸。

4、根据本公开的另一个方面，提供一种动态目标外观尺寸的确定装置，该装置包括：获取模块、补偿确定模块、配准模块，以及确定模块。

5、其中，上述获取模块，用于确定检测区域，以及获取上述检测区域内动态目标的多帧点云数据和多个测量速度；上述补偿确定模块，用于基于获取上述多个测量速度的时间点以及获取上述多帧点云数据的时间点，根据上述多个测量速度确定运动补偿；上述配准模块，用于基于上述运动补偿对上述多帧点云数据进行配准处理，得到上述运动目标的重建点云；以及，上述确定模块，用于根据上述重建点云和上述动态目标的运动方向确定上述动态目标的测量外观尺寸。

6、示例1.一种动态目标外观尺寸的确定方法，所述方法包括：确定检测区域，以及获取所述检测区域内动态目标的多帧点云数据和多个测量速度；基于获取所述多个测量速度的时间点以及获取所述多帧点云数据的时间点，根据所述多个测量速度确定运动补偿；基于所述运动补偿对所述多帧点云数据进行配准处理，得到所述运动目标的重建点云；根据所述重建点云和所述动态目标的运动方向确定所述动态目标的测量外观尺寸。

7、示例2.根据示例1所述的方法，所述获取所述检测区域内动态目标的多帧点云数据和多个测量速度，包括：通过激光雷达获取所述运动目标的点云数据c，其中c＝{(tc0，c0)，(tc1，c1)，…(tci，ci)，…(tcn，cn)}，其中，tci表示获取第i帧点云数据ci的时间点，n为正整数，i为不大于n的正整数；响应所述激光雷达确定所述动态目标进入所述检测区域，触发测速雷达获取所述运动目标的测量速度v，其中v＝{(tv0，v0)，(tv1，v1)，…(tvk，vk)，…(tvm，vm)}，其中，tvk表示获取测量速度vk的时间点，m为正整数，k为不大于m的正整数。

8、示例3.根据示例2所述的方法，所述基于获取所述多个测量速度的时间点以及获取所述多帧点云数据的时间点，根据所述多个测量速度确定运动补偿，包括：根据tci和tvk的大小关系确定补偿模式，以及根据所述测量速度vk和估计速度确定补偿速度，并将所述补偿模式和所述补偿速度确定为所述运动补偿。

9、示例4.根据示例3所述的方法，所述根据tci和tvk的大小关系确定补偿模式，以及根据所述测量速度vk和估计速度确定补偿速度，包括：若tci<tv0且tv0-tci<t0,则按照匀速直线运动的补偿模式进运动补偿，将所述补偿速度确定为tv0时间点获取的测量速度v0，其中，t0为第一预设时长；若tci>tvl且tci<tvp,则按照匀速直线运动的补偿模式进运动补偿，并采用插值方式根据vl和vp进行插值获取所述补偿速度，其中，l和p均为小于m的正整数，且l小于p，vl和vp分别为tvl和tvp时间点获取的测量速度；若tci>tvk，则按照匀速直线运动的补偿模式进运动补偿，且第一阶段对应的补偿速度为tvk时间点获取的测量速度vk，第二阶段对应的补偿速度为估计速度，其中，所述估计速度为根据vk和点云配准速度确定。

10、示例5.根据示例1至4中任意一项所述的方法，所述根据所述重建点云和所述动态目标的运动方向确定所述动态目标的测量外观尺寸，包括：基于垂直于所述运动方向以及所述运动方向，在所述重建点云中确定出最小外接矩形；将所述最小外接矩形在垂直于所述运动方向的距离确定为所述运动目标的宽度信息w，将所述最小外接矩形在所述运动方向的距离确定为所述运动目标的长度信息l；将所述重建点云中的最大值确定为所述运动目标的高度信息h。

11、示例6.根据示例1至4中任意一项所述的方法，所述方法还包括：通过所述激光雷达获取所述检测区域的背景高度信息；对所述检测区域进行栅格化，得到x*y个栅格，x、y为正整数；获取每个栅格的背景高度信息b(x,y)，其中b(x,y)表示栅格(x,y)的地面点的高度，x取值为1,2…，x，y取值为1,2…，y；所述根据所述重建点云和所述动态目标的运动方向确定所述动态目标的测量外观尺寸，包括：根据所述重建点云获取所述每个栅格的测量高度信息g(x,y)；计算所述测量高度信息g(x,y)和所述背景高度信息b(x,y)的高度差，并根据所述高度差对所述重建点云进行二值化处理；基于垂直于所述运动方向以及所述运动方向，在所述二值化处理后的重建点云中确定出最小外接矩形；将所述最小外接矩形在垂直于所述运动方向的距离确定为所述运动目标的宽度信息w，将所述最小外接矩形在所述运动方向的距离确定为所述运动目标的长度信息l；将所述高度差的最大值确定为所述运动目标的高度信息h。

12、示例7.根据示例1至4中任意一项所述的方法，在所述得到所述运动目标的重建点云之后，所述方法还包括：通过进行所述配准处理的相邻点云计算所述运动目标的运动速度，得到点云配准速度；通过所述点云配准速度对所述测速雷达速度进行修正。

13、示例8.根据示例6所述的方法，所述方法包括：获取所述运动目标的实际外观尺寸，包括：所述运动目标的宽度信息w’、长度信息l’以及高度信息h’；将所述动态目标的测量外观尺寸与所述动态目标对应的实际外观尺寸进行比对；在比对结果包含：w大于w’、l大于l’以及h大于h’的一种或几种的情况下，确定所述动态目标为待处理目标。

14、示例9.根据示例8所述的方法，所述获取所述运动目标的实际外观尺寸，包括：响应所述激光雷达确定所述动态目标进入所述检测区域，触发摄像部件获取所述运动目标的图像；根据所述测量速度进行图像像素补偿，以对所述图像中的运动模糊进行去除；根据所述去除处理之后的图像进行所述运动目标的身份识别，并根据所识别的身份获取所述运动目标的实际外观尺寸。

15、示例10.一种动态目标外观尺寸的确定装置，所述装置包括：获取模块，用于确定检测区域，以及获取所述检测区域内动态目标的多帧点云数据和多个测量速度；补偿确定模块，用于基于获取所述多个测量速度的时间点以及获取所述多帧点云数据的时间点，根据所述多个测量速度确定运动补偿；配准模块，用于基于所述运动补偿对所述多帧点云数据进行配准处理，得到所述运动目标的重建点云；确定模块，用于根据所述重建点云和所述动态目标的运动方向确定所述动态目标的测量外观尺寸。

16、根据本公开的再一个方面，提供一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述实施例中的动态目标外观尺寸的确定方法。

17、根据本公开的又一个方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例中的动态目标外观尺寸的确定方法。

18、本公开的实施例所提供的动态目标外观尺寸的确定方法、动态目标外观尺寸的确定装置、计算机可读存储介质及电子设备，具备以下技术效果：

19、本技术方案在确定检测区域后，获取该检测区域内动态目标的多帧点云数据和多个测量速度，其中，根据测量速度确定运动补偿。从而基于运动补偿进行点云数据的配准，进而可以获取到包含运动信息的重建点云。进一步地，基于动态目标的重建点云以及运动方向可以确定其外观尺寸。本技术方案提供了一种对动态目标的外观尺寸确定方案，能够准确度较高的确定动态目标的外观尺寸。

20、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。