一种车辆路径的规划方法和装置与流程

本发明涉及仓储物流，尤其涉及一种车辆路径的规划方法和装置。

背景技术：

1、目前智能无人车对指定范围内的多个用户进行派送时，需要设置一个规划目标，并根据该规划目标，通过剪枝法等路径规划算法对车辆路径进行规划，得到在该规划目标下最优的路径，从而按照最优的路径进行派送。

2、在实现本发明过程中，发明人发现现有技术中至少存在如下问题：

3、只能针对单一规划目标进行路径规划，无法满足多规划目标场景下的路径规划，并且路径规划的时间复杂度较高，实时响应度差。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明实施例提供一种车辆路径的规划方法和装置，能够设置多个规划目标，并基于进化处理和变邻域操作处理，针对多个规划目标进行路径规划，并降低路径规划的时间复杂度，提高实时响应度。

2、为实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆路径的规划方法。

3、一种车辆路径的规划方法，包括：响应于车辆路径的规划请求，获取车辆途经点信息和多个规划目标；按照预先设置的规划参数，根据所述车辆途经点信息生成第一路径集合；对所述第一路径集合进行进化处理和变邻域操作处理，生成第二路径集合；基于所述多个规划目标，通过所述第一路径集合和所述第二路径集合，生成所述车辆路径的规划结果。

4、可选地，所述第二路径集合包括多个第二路径，所述对所述第一路径集合进行进化处理和变邻域操作处理，生成第二路径集合，包括：对所述第一路径集合中的每个第一路径进行进化处理，生成进化路径集合，所述进化路径集合包括多个进化路径；对于每个进化路径，根据预设的变邻域操作类型，对所述进化路径进行变邻域操作处理，生成对应的变邻域路径，并按照所述多个规划目标，对所述进化路径和所述变邻域路径进行比较，确定所述进化路径对应的第二路径。

5、可选地，所述按照所述多个规划目标，对所述进化路径和所述变邻域路径进行比较，确定所述进化路径对应的第二路径，包括：按照所述多个规划目标，在所述变邻域路径支配所述进化路径的情况下，将所述变邻域路径作为所述第二路径，否则，将所述进化路径作为所述第二路径。

6、可选地，所述根据预设的变邻域操作类型，对所述进化路径进行变邻域操作处理，生成对应的变邻域路径，包括：随机从预设的变邻域操作类型中确定目标变邻域操作类型，所述预设的变邻域操作类型包括部分基因向前插入、部分基因向后插入和基因乱序中的一种或多种；按照所述目标变邻域操作类型，对所述第一路径进行邻域操作处理，生成对应的变邻域路径。

7、可选地，所述规划参数包括变邻域操作次数上限，所述基于所述多个规划目标，通过所述第一路径集合和所述第二路径集合，生成所述车辆路径的规划结果之前，还包括：获取当前变邻域操作次数，并比较所述当前变邻域操作次数和所述变邻域操作次数上限；在所述当前变邻域操作次数小于所述变邻域操作次数上限的情况下，通过所述第二路径集合生成新的进化路径集合，重新返回至对所述进化路径进行变邻域操作处理，生成对应的变邻域路径的步骤，直到所述当前变邻域操作次数达到所述变邻域操作次数上限。

8、可选地，所述基于所述多个规划目标，通过所述第一路径集合和所述第二路径集合，生成所述车辆路径的规划结果，包括：将所述第一路径集合和所述第二路径集合进行融合，得到第三路径集合，所述第三路径集合包括多个第三路径；对所述多个第三路径进行非支配排序处理，按照支配等级从小到大的顺序，根据预设的路径数量阈值生成第四路径集合；根据所述第四路径集合，生成所述车辆路径的规划结果。

9、可选地，所述规划参数还包括迭代次数上限，所述根据所述第四路径集合，生成所述车辆路径的规划结果之前，还包括：获取当前迭代次数，并比较所述当前迭代次数和所述迭代次数上限；在所述当前迭代次数小于所述迭代次数上限的情况下，通过所述第四路径集合生成新的第一路径集合，重新返回至对所述第一路径集合进行进化处理和变邻域操作处理的步骤，直到所述当前迭代次数达到所述迭代次数上限。

10、可选地，所述根据所述第四路径集合，生成所述车辆路径的规划结果，包括：从所述多个规划目标中确定主要规划目标；按照所述主要规划目标，从所述第四路径集合中选出所述主要规划目标最优的第四路径；根据所述主要规划目标最优的第四路径，生成所述车辆路径的规划结果。

11、根据本发明实施例的另一方面，提供了一种车辆路径的规划装置。

12、一种车辆路径的规划装置，包括：请求响应模块，用于响应于车辆路径的规划请求，获取车辆途经点信息和多个规划目标；第一路径集合生成模块，用于按照预先设置的规划参数，根据所述车辆途经点信息生成第一路径集合；第二路径集合生成模块，用于对所述第一路径集合进行进化处理和变邻域操作处理，生成第二路径集合；规划结果生成模块，用于基于所述多个规划目标，通过所述第一路径集合和所述第二路径集合，生成所述车辆路径的规划结果。

13、可选地，所述第二路径集合包括多个第二路径，所述第二路径集合生成模块还用于：对所述第一路径集合中的每个第一路径进行进化处理，生成进化路径集合，所述进化路径集合包括多个进化路径；对于每个进化路径，根据预设的变邻域操作类型，对所述进化路径进行变邻域操作处理，生成对应的变邻域路径，并按照所述多个规划目标，对所述进化路径和所述变邻域路径进行比较，确定所述进化路径对应的第二路径。

14、可选地，所述第二路径集合生成模块还用于：按照所述多个规划目标，在所述变邻域路径支配所述进化路径的情况下，将所述变邻域路径作为所述第二路径，否则，将所述进化路径作为所述第二路径。

15、可选地，所述第二路径集合生成模块还用于：随机从预设的变邻域操作类型中确定目标变邻域操作类型，所述预设的变邻域操作类型包括部分基因向前插入、部分基因向后插入和基因乱序中的一种或多种；按照所述目标变邻域操作类型，对所述第一路径进行邻域操作处理，生成对应的变邻域路径。

16、可选地，所述规划参数包括变邻域操作次数上限，所述装置还包括变邻域操作次数校验模块，用于：获取当前变邻域操作次数，并比较所述当前变邻域操作次数和所述变邻域操作次数上限；在所述当前变邻域操作次数小于所述变邻域操作次数上限的情况下，通过所述第二路径集合生成新的进化路径集合，重新返回至对所述进化路径进行变邻域操作处理，生成对应的变邻域路径的步骤，直到所述当前变邻域操作次数达到所述变邻域操作次数上限。

17、可选地，所述规划结果生成模块还用于：将所述第一路径集合和所述第二路径集合进行融合，得到第三路径集合，所述第三路径集合包括多个第三路径；对所述多个第三路径进行非支配排序处理，按照支配等级从小到大的顺序，根据预设的路径数量阈值生成第四路径集合；根据所述第四路径集合，生成所述车辆路径的规划结果。

18、可选地，所述规划参数还包括迭代次数上限，所述装置还包括迭代次数校验模块，用于：获取当前迭代次数，并比较所述当前迭代次数和所述迭代次数上限；在所述当前迭代次数小于所述迭代次数上限的情况下，通过所述第四路径集合生成新的第一路径集合，重新返回至对所述第一路径集合进行进化处理和变邻域操作处理的步骤，直到所述当前迭代次数达到所述迭代次数上限。

19、可选地，所述规划结果生成模块还用于：从所述多个规划目标中确定主要规划目标；按照所述主要规划目标，从所述第四路径集合中选出所述主要规划目标最优的第四路径；根据所述主要规划目标最优的第四路径，生成所述车辆路径的规划结果。

20、根据本发明实施例的又一方面，提供了一种电子设备。

21、一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现本发明实施例所提供的车辆路径的规划方法。

22、根据本发明实施例的又一方面，提供了一种计算机可读介质。

23、一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例所提供的车辆路径的规划方法。

24、上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过响应于车辆路径的规划请求，获取车辆途经点信息和多个规划目标；按照预先设置的规划参数，根据车辆途经点信息生成第一路径集合；对第一路径集合进行进化处理和变邻域操作处理，生成第二路径集合；基于多个规划目标，通过第一路径集合和第二路径集合，生成车辆路径的规划结果的技术方案，能够设置多个规划目标，并基于进化处理和变邻域操作处理，针对多个规划目标进行路径规划，并降低路径规划的时间复杂度，提高实时响应度。

25、上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。