测距装置的校准方法、测距装置和存储介质与流程

本发明涉及测距装置的校准方法、测距装置和存储介质。

背景技术：

1、如下技术已经投入实际使用，该技术用于将能够获取基于立体测距方法或摄像面相位差测距方法等的深度信息的照相机(在下文中被称为测距照相机)搭载在诸如汽车等的车辆中，测量到车辆前方的被摄体的距离，并基于距离信息来控制车辆。以下将这样的照相机称为车载测距照相机。

2、由于在车载测距照相机安装在车辆外部的情况下需要诸如防水性和防尘性等的高耐久性，因此车载测距照相机通常安装在汽车内的挡风玻璃内侧。因此，安装在汽车内部的车载测距照相机通过挡风玻璃对车辆外部的状况进行摄像。

3、通常，挡风玻璃具有复杂的曲面形状，并且与诸如照相机镜头等的光学组件相比具有形状失真。因此，在通过挡风玻璃拍摄到的图像中出现失真等的影响。为此，在将车载测距照相机搭载在车辆中之后需要进行包括挡风玻璃在内的车载测距照相机的校准。

4、在日本特开2019-68272中，通过单独测量照相机镜头的失真和挡风玻璃的失真并校正总失真，来进行车载测距照相机的校准，作为挡风玻璃的校正。

5、此外，使用摄像面相位差测距方法的测距照相机通过基于设置在多个距离处的校准用被摄体的拍摄图像而校正视差量(disparity/parallax amount))和(与测量距离相对应的)散焦量之间的关系，来进行距离的校准。此时，可以通过在作为校准用被摄体的设置距离的从近距离到远距离的宽范围中获取校准用图像，来进行具有更高精度的校准。

6、然而，在利用位于远距离处的校准用被摄体进行的摄像中，如果进行设置使得校准图出现在整个像角(image angle)中，则需要根据安装距离来增加校准用被摄体的大小，这导致了用于进行测距照相机的校准的装置的大小增加的问题。

技术实现思路

1、一种测距装置的校准方法，所述测距装置被搭载在移动体内部，经由透明体对所述移动体的外部进行摄像，并且通过使用从至少两个视点拍摄到的图像之间的视差来计算到被摄体的距离，所述校准方法包括：第一处理，用于在所述透明体不介入的情况下，拍摄在第一校准用被摄体和所述测距装置之间的距离不同的第一校准用图像和第二校准用图像，并且计算校正信息，其中所述校正信息用于将根据所述第一校准用图像和所述第二校准用图像各自的图像信息所计算出的视差信息转换为距离信息；以及第二处理，用于经由所述透明体从至少位于一个距离处的第二校准用被摄体拍摄第三校准用图像，并且基于至少所拍摄到的第三校准用图像的图像信息来修改在所述第一处理中计算出的校正信息。

2、通过参考附图对实施例的以下描述，本发明的进一步特征将变得明显。

技术特征：

1.一种测距装置的校准方法，所述测距装置被搭载在移动体内部，经由透明体对所述移动体的外部进行摄像，并且通过使用从至少两个视点拍摄到的图像的视差来计算到被摄体的距离，所述校准方法包括：

2.根据权利要求1所述的测距装置的校准方法，其中，所述第一校准用被摄体和所述第二校准用被摄体具有相互不同的图案。

3.根据权利要求2所述的测距装置的校准方法，

4.根据权利要求1所述的测距装置的校准方法，其中，所述校正信息具有第一校正值和第二校正值。

5.根据权利要求4所述的测距装置的校准方法，

6.根据权利要求5所述的测距装置的校准方法，其中，在所述第二处理中，基于至少所述第三校准用图像的图像信息来计算距离误差值，并且根据基于至少所述第三校准用图像的图像信息所计算出的距离误差值来修改所述第二校正值。

7.根据权利要求6所述的测距装置的校准方法，

8.根据权利要求6所述的测距装置的校准方法，

9.根据权利要求1所述的测距装置的校准方法，其中，所述测距装置通过使用用于摄像面相位差测距方法的摄像元件来进行摄像。

10.一种测距装置，包括：

11.一种非暂态计算机可读存储介质，其存储有包括指令的计算机程序，所述指令用于进行：

技术总结
本发明涉及测距装置的校准方法、测距装置和存储介质。一种测距装置的校准方法，测距装置搭载在移动体内部、在透明体介入的情况下拍摄移动体的外部并通过使用从至少两个视点拍摄到的图像之间的视差来计算到被摄体的距离，该方法包括：第一处理，用于在透明体不介入的情况下，拍摄第一校准用被摄体和测距装置之间的距离不同的第一校准用图像和第二校准用图像，并计算用于将根据第一校准用图像和第二校准用图像各自的图像信息所计算出的视差信息转换为距离信息的校正信息；以及第二处理，用于经由透明体从至少位于一个距离处的第二校准用被摄体拍摄第三校准用图像，并基于至少所拍摄到的第三校准用图像的图像信息来修改第一处理中计算出的校正信息。

技术研发人员：盐泽崇史
受保护的技术使用者：佳能株式会社
技术研发日：
技术公布日：2024/1/22