一种道路参考线的生成方法、装置、设备及介质与流程

本公开涉及车辆，具体而言，涉及一种道路参考线的生成方法、装置、设备及介质。

背景技术：

1、随着社会的不断发展，城市机动化程度越来越高，为了提高驾驶员的行车便利度，可以基于地图以及出发地和目的地为驾驶员实时提供规划路线，以满足汽车的运动以及动态约束，同时为驾乘人员提供安全和舒适的行车指引。

2、在规划路线的过程中，由于地图中的道路路网信息复杂，数据处理量极为庞大，可能导致会耗费大量时间，影响驾驶员的行车体验，影响车辆出行的智能性和及时性。

技术实现思路

1、本公开实施例至少提供一种道路参考线的生成方法、装置、设备及介质。

2、本公开实施例提供了一种道路参考线的生成方法，所述方法包括：

3、获取车辆的当前位置、通过车载地图和出行任务为所述车辆的出行规划的初始导航路线、以及高精地图；

4、从所述高精地图中确定出包括所述初始导航路线所在区域的局部高精地图；

5、基于所述当前位置和所述初始导航路线，从所述局部高精地图中确定出和所述初始导航路线所适配道路的多段子车道；

6、基于确定出的多段子车道的车道信息和所述局部高精地图，确定和所述初始导航路线所适配道路中至少一条车道的车道参考线。

7、一种可选的实施方式中，所述基于所述当前位置和所述初始导航路线，从所述局部高精地图中确定出和所述初始导航路线所适配道路的多段子车道，包括：

8、基于所述当前位置，从所述局部高精地图中确定所述当前位置所在的第一子车道；

9、按照所述初始导航路线和所述局部高精地图中的车道拓扑信息，从所述局部高精地图中遍历出由所述第一子车道开始的、位于所述初始导航路线上的多条道路中每条道路的至少一段子车道，所述多条道路对应的多段子车道包括所述第一子车道。

10、一种可选的实施方式中，所述基于确定出的多段子车道的车道信息和所述局部高精地图，确定和所述初始导航路线所适配道路中至少一条车道的车道参考线，包括：

11、基于所述多段子车道中每段子车道的车道信息和所述局部高精地图中所述多段子车道的拓扑结构信息，生成位于所述初始导航路线上的多条道路中每条道路的至少一条车道和所述车道的候选车道参考线，其中，所述车道包括至少一段子车道；

12、针对确定生成的每条候选车道参考线，确定所述候选车道参考线上的多个路点和每个路点的状态信息，其中，所述状态信息包括在对应路点上的曲率、航向、位置中的至少一种；

13、基于各个路点对应的状态信息，对所述候选车道参考线进行修正，得到车道参考线。

14、一种可选的实施方式中，所述基于各个路点对应的状态信息，对所述候选车道参考线进行修正，得到车道参考线，包括：

15、获取与所述状态信息对应的预设状态信息；

16、将各个路点的状态信息分别与对应的所述预设状态信息进行比对，得到参考线检测结果，

17、基于所述参考线检测结果，对所述候选车道参考线进行修正，得到所述车道参考线。

18、一种可选的实施方式中，所述基于所述参考线检测结果，对所述候选车道参考线进行修正，得到所述车道参考线，包括：

19、在所述参考线检测结果指示各个路点的状态信息与所述预设状态信息的偏差值均小于或等于预设阈值的情况下，将所述候选车道参考线确定为所述车道参考线。

20、一种可选的实施方式中，所述基于所述参考线检测结果和所述候选车道参考线，确定所述车道参考线，包括：

21、在所述参考线检测结果指示至少一个路点的状态信息与所述预设状态信息的偏差值大于预设阈值的情况下，对所述候选车道参考线进行修正，得到所述车道参考线。

22、一种可选的实施方式中，所述在所述参考线检测结果指示至少一个路点的状态信息与所述预设状态信息的偏差值大于预设阈值的情况下，对所述候选车道参考线进行修正，得到所述车道参考线，包括：

23、在所述参考线检测结果指示第一数量的路点的状态信息与所述预设状态信息的偏差值大于预设阈值的情况下，基于各个路点的位置对所述候选车道参考线进行插值处理，得到调整后的所述车道参考线。

24、一种可选的实施方式中，所述方法还包括：

25、在所述参考线检测结果指示第二数量的路点的状态信息与所述预设状态信息的偏差值大于预设阈值的情况下，确定所述候选车道参考线的参考线起点和参考线终点，其中，所述第二数量大于所述第一数量；

26、基于所述初始导航路线和所述局部高精地图，确定所述初始导航路线对应的车道行驶范围；

27、基于所述参考线起点、所述参考线终点和所述车道行驶范围，生成用于连接所述参考线起点和所述参考线终点的车道参考线。

28、一种可选的实施方式中，在所述基于确定出的多段子车道的车道信息和所述局部高精地图，确定和所述初始导航路线所适配道路中至少一条车道的车道参考线之后，所述方法还包括：

29、基于确定出的多条车道参考线、所述局部高精地图，生成从所述当前位置到所述出行任务指示的目的地之间的多条候选导航参考线，其中，所述候选导航参考线包括所述多条车道参考线中的多条目标车道参考线和相邻两条目标车道参考线之间的变道信息；

30、基于所述车辆的历史行驶信息，从所述多条候选导航参考线中确定导航参考线。

31、一种可选的实施方式中，所述基于所述车辆的历史行驶信息，从所述多条候选导航参考线中确定导航参考线，包括：

32、获取所述车辆的历史行驶信息，确定各条所述候选导航参考线对应的导航路线针对所述车辆的行驶状态信息，其中，所述行驶状态信息包括影响车辆行驶的参考线效率、参考线安全指数、参考线稳定指数中的至少一种；

33、基于所述历史行驶信息和所述行驶状态信息，从所述多条候选导航参考线中确定出适合所述车辆的导航参考线。

34、本公开实施例还提供一种道路参考线的生成装置，所述装置包括：

35、数据获取模块，用于获取车辆的当前位置、通过车载地图和出行任务为所述车辆的出行规划的初始导航路线、以及高精地图；

36、地图筛选模块，用于从所述高精地图中确定出包括所述初始导航路线所在区域的局部高精地图；

37、车道确定模块，用于基于所述当前位置和所述初始导航路线，从所述局部高精地图中确定出和所述初始导航路线所适配道路的多段子车道；

38、参考线确定模块，用于基于确定出的多段子车道的车道信息和所述局部高精地图，确定和所述初始导航路线所适配道路中至少一条车道的车道参考线。

39、一种可选的实施方式中，所述车道确定模块具体用于：

40、基于所述当前位置，从所述局部高精地图中确定所述当前位置所在的第一子车道；

41、按照所述初始导航路线和所述局部高精地图中的车道拓扑信息，从所述局部高精地图中遍历出由所述第一子车道开始的、位于所述初始导航路线上的多条道路中每条道路的至少一段子车道，所述多条道路对应的多段子车道包括所述第一子车道。

42、一种可选的实施方式中，所述参考线确定模块具体用于：

43、基于所述多段子车道中每段子车道的车道信息和所述局部高精地图中所述多段子车道的拓扑结构信息，生成位于所述初始导航路线上的多条道路中每条道路的至少一条车道和所述车道的候选车道参考线，其中，所述车道包括至少一段子车道；

44、针对确定生成的每条候选车道参考线，确定所述候选车道参考线上的多个路点和每个路点的状态信息，其中，所述状态信息包括在对应路点上的曲率、航向、位置中的至少一种；

45、基于各个路点对应的状态信息，对所述候选车道参考线进行修正，得到车道参考线。

46、一种可选的实施方式中，所述参考线确定模块在用于所述基于各个路点对应的状态信息，对所述候选车道参考线进行修正，得到车道参考线时，具体用于：

47、获取与所述状态信息对应的预设状态信息；

48、将各个路点的状态信息分别与对应的所述预设状态信息进行比对，得到参考线检测结果，

49、基于所述参考线检测结果，对所述候选车道参考线进行修正，得到所述车道参考线。

50、一种可选的实施方式中，所述参考线确定模块在用于所述基于所述参考线检测结果，对所述候选车道参考线进行修正，得到所述车道参考线时，具体用于：

51、在所述参考线检测结果指示各个路点的状态信息与所述预设状态信息的偏差值均小于或等于预设阈值的情况下，将所述候选车道参考线确定为所述车道参考线。

52、一种可选的实施方式中，所述参考线确定模块在用于所述基于所述参考线检测结果，对所述候选车道参考线进行修正，得到所述车道参考线时，具体用于：

53、在所述参考线检测结果指示至少一个路点的状态信息与所述预设状态信息的偏差值大于预设阈值的情况下，对所述候选车道参考线进行修正，得到所述车道参考线。

54、一种可选的实施方式中，所述参考线确定模块在用于所述在所述参考线检测结果指示至少一个路点的状态信息与所述预设状态信息的偏差值大于预设阈值的情况下，对所述候选车道参考线进行修正，得到所述车道参考线时，具体用于：

55、在所述参考线检测结果指示第一数量的路点的状态信息与所述预设状态信息的偏差值大于预设阈值的情况下，基于各个路点的位置对所述候选车道参考线进行插值处理，得到调整后的所述车道参考线。

56、一种可选的实施方式中，所述参考线确定模块还用于：

57、在所述参考线检测结果指示第二数量的路点的状态信息与所述预设状态信息的偏差值大于预设阈值的情况下，确定所述候选车道参考线的参考线起点和参考线终点，其中，所述第二数量大于所述第一数量；

58、基于所述初始导航路线和所述局部高精地图，确定所述初始导航路线对应的车道行驶范围；

59、基于所述参考线起点、所述参考线终点和所述车道行驶范围，生成用于连接所述参考线起点和所述参考线终点的车道参考线。

60、一种可选的实施方式中，所述装置还包括导航规划模块，所述导航规划模块用于：

61、基于确定出的多条车道参考线、所述局部高精地图，生成从所述当前位置到所述出行任务指示的目的地之间的多条候选导航参考线，其中，所述候选导航参考线包括所述多条车道参考线中的多条目标车道参考线和相邻两条目标车道参考线之间的变道信息；

62、基于所述车辆的历史行驶信息，从所述多条候选导航参考线中确定导航参考线。

63、一种可选的实施方式中，所述导航规划模块在用于所述基于所述车辆的历史行驶信息，从所述多条候选导航参考线中确定导航参考线时，具体用于：

64、获取所述车辆的历史行驶信息，确定各条所述候选导航参考线对应的导航路线针对所述车辆的行驶状态信息，其中，所述行驶状态信息包括影响车辆行驶的参考线效率、参考线安全指数、参考线稳定指数中的至少一种；

65、基于所述历史行驶信息和所述行驶状态信息，从所述多条候选导航参考线中确定出适合所述车辆的导航参考线。

66、本公开实施例还提供一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述道路参考线的生成方法中任一种可能的实施方式中的步骤。

67、本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述道路参考线的生成方法中任一种可能的实施方式中的步骤。

68、本公开实施例提供的道路参考线的生成方法、装置、设备及介质，可以获取车辆的当前位置、通过车载地图和出行任务为车辆的出行规划的初始导航路线、以及高精地图，从高精地图中确定出包括初始导航路线所在区域的局部高精地图，基于当前位置和初始导航路线，从局部高精地图中确定出和初始导航路线所适配道路的多段子车道，基于确定出的多段子车道的车道信息和局部高精地图，确定和初始导航路线所适配道路中至少一条车道的车道参考线，这样，利用分层思想，先引入初始导航路线对高精地图进行筛选得到局部高精地图，有助于减少数据处理量，再基于当前位置和初始导航路线在局部高精地图中进行子车道的递归寻找，从而得到车道参考线，有助于降低耗时，提升确定车道参考线的效率。

69、进一步的，在确定多条车道参考线的情况下，还可以确定适合车辆的导航参考线，为驾乘人员提供行车指引，有助于提高驾驶员的行车体验，提升车辆出行的智能性和及时性。

70、应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本公开的技术方案。

71、为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。