一种车辆位姿确定方法、装置、设备和存储介质与流程

本发明实施例涉及自动驾驶，尤其涉及一种车辆位姿确定方法、装置、设备和存储介质。

背景技术：

1、在确定车辆行驶过程中的位姿时，现有技术往往通过车辆运动学方程式对车辆位姿进行预估。但车辆运动学方程式假设了后轮只能沿着车辆的前进方向运动，前轮速度只沿着前轮偏角运动，这样的假设过于理想。此外，车辆运动学方程式是对航向角速度积分计算横向速度和纵向速度，再由速度积分获得位置，两次积分容易增加确定车辆位姿的误差。这就容易导致基于车辆运动学方程式估计出的车辆位姿的准确性不足。

技术实现思路

1、本发明实施例提供了一种车辆位姿确定方法、装置、设备和存储介质，可以提高确定车辆位姿的准确性。

2、第一方面，本发明实施例提供了一种车辆位姿确定方法，该方法包括：

3、根据预设采样周期和目标行驶轨迹方程对目标车辆的行驶轨迹进行采样，获取多个采样车辆位姿；

4、针对每一个当前采样车辆位姿，确定所述当前采样车辆位姿与相邻的前一采样车辆位姿的位置对应关系，并根据所述位置对应关系确定当前车辆位姿；

5、根据所述前一采样车辆位姿和所述当前车辆位姿确定目标车辆位姿。

6、第二方面，本发明实施例提供了一种车辆位姿确定装置，该装置包括：

7、采样车辆位姿获取模块，用于根据预设采样周期和目标行驶轨迹方程对目标车辆的行驶轨迹进行采样，获取多个采样车辆位姿；

8、当前车辆位姿确定模块，用于针对每一个当前采样车辆位姿，确定所述当前采样车辆位姿与相邻的前一采样车辆位姿的位置对应关系，并根据所述位置对应关系确定当前车辆位姿；

9、目标车辆位姿确定模块，用于根据所述前一采样车辆位姿和所述当前车辆位姿确定目标车辆位姿。

10、第三方面，本发明实施例提供了一种计算机设备，该计算机设备包括：

11、一个或多个处理器；

12、存储器，用于存储一个或多个程序；

13、当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现任一实施例所述的车辆位姿确定方法。

14、第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现任一实施例所述的车辆位姿确定方法。

15、本发明实施例所提供的技术方案，通过根据预设采样周期和目标行驶轨迹方程对目标车辆的行驶轨迹进行采样，获取多个采样车辆位姿；针对每一个当前采样车辆位姿，确定所述当前采样车辆位姿与相邻的前一采样车辆位姿的位置对应关系，并根据所述位置对应关系确定当前车辆位姿；根据所述前一采样车辆位姿和所述当前车辆位姿确定目标车辆位姿。本发明实施例的技术方案解决了现有技术基于传统运动学方程确定车辆位姿时，出现的确定车辆位姿的准确性不足的问题，可以提高确定车辆位姿的准确性。

技术特征：

1.一种车辆位姿确定方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述位置对应关系确定当前车辆位姿，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述采样车辆行驶弧长和所述位置对应关系确定所述当前车辆位姿，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述前一采样车辆位姿和所述当前车辆位姿确定目标车辆位姿，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述前一采样车辆位姿和所述当前行驶航向角确定所述目标车辆位姿，包括：

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前车辆位姿和所述当前行驶轨迹，确定所述目标车辆的当前行驶航向角，包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标行驶轨迹方程为：

8.一种车辆位姿确定装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括：

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的车辆位姿确定方法。

技术总结
本发明实施例公开了一种车辆位姿确定方法、装置、设备和存储介质，其中，方法包括：根据预设采样周期和目标行驶轨迹方程对目标车辆的行驶轨迹进行采样，获取多个采样车辆位姿；针对每一个当前采样车辆位姿，确定所述当前采样车辆位姿与相邻的前一采样车辆位姿的位置对应关系，并根据所述位置对应关系确定当前车辆位姿；根据所述前一采样车辆位姿和所述当前车辆位姿确定目标车辆位姿。本发明实施例的技术方案解决了现有技术基于传统运动学方程确定车辆位姿时，出现的确定车辆位姿的准确性不足的问题，可以提高确定车辆位姿的准确性。

技术研发人员：祝铭含,祁旭,赵德芳,马欢,罗逍,陈薪宇,郑震,谢泽宇
受保护的技术使用者：中国第一汽车股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15