雷达标定可视化校验方法、装置、计算机设备及存储介质与流程

本发明涉及自动驾驶，具体涉及雷达标定可视化校验方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术：

1、随着自动驾驶技术的逐步发展，自动驾驶相关功能已经广泛应用于各类车辆上，同时各式车载传感器在自动驾驶功能中也起着举足轻重的作用，例如使用车载传感器来检测自身车辆周边环境的障碍物距离和位置信息，并基于传感器检测数据进行进一步的规划控制以及决策的相关算法计算。在各类传感器中，雷达的应用范围较广；例如，毫米波雷达由于其较宽的带宽、波束窄、全天候特性、体积小以及成本低等优点而被广泛应用于各个自动驾驶功能中，车载毫米波雷达也是最早应用于自动驾驶量产的传感器。特别是辅助驾驶功能，基本都需要通过车载毫米波雷达获取感知数据。

2、由于毫米波雷达等雷达的自身坐标系与车辆的车体位置不在同一个坐标系下，所以需要通过对雷达进行相对位姿参数的标定，以保证雷达测量的数据与车体在相同的坐标系下。

3、目前存在多种雷达标定的方法，例如人工标定或多传感器标定的方法等，但目前的标定方法所得到的外参标定结果可能存在错误，如果外参标定结果有错误很难及时发现，从而可能造成返工，增加标定成本，影响效率。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明提供了一种雷达标定可视化校验方法、装置、计算机设备及存储介质，以解决外参标定结果容易存在错误的问题。

2、第一方面，本发明提供了一种雷达标定可视化校验方法，包括：

3、获取标定车辆的车载雷达采集到的标定工具的点云数据；所述标定工具位于所述车载雷达的正前方，且所述车载雷达正前方设有沿所述车载雷达法线方向放置的刻度尺；

4、根据所述车载雷达待校验的外参标定结果，将所述点云数据转换为在可视化图像的坐标系中的图像坐标，并在所述可视化图像中标识所述图像坐标所对应的位置；

5、确定所述图像坐标所对应的位置与实际距离值之间的匹配程度，根据所述匹配程度确定所述车载雷达的外参标定结果是否准确；其中，所述实际距离值为根据所述标定工具在所述刻度尺上的位置所测量的，所述标定工具与所述车载雷达之间的距离。

6、本发明实施例提供的雷达标定可视化校验方法，在车载雷达正前方设置标定工具，基于该车载雷达采集得到标定工具的位置，且利用刻度尺也可测量与标定工具位置有关的实际距离值，通过比较点云数据图像坐标所对应的位置与实际距离值之间的匹配程度，即可方便地确定车载雷达的外参标定结果是否准确。该方法可以对车载雷达的外参标定结果进行校验，可有效保证后续所使用的外参标定结果比较准确，能够辅助提高外参标定结果的准确性；标定工具所对应的位置展示在可视化图像中，方便标定人员以可视化的形式实现校验，且校验过程中主要使用标定工具和刻度尺，校验过程简单，成本低且易操作。

7、在一种可选的实施方式中，所述获取标定车辆的车载雷达采集到的标定工具的点云数据，包括：在所述标定工具沿所述刻度尺移动的情况下，分别获取所述车载雷达采集到的所述标定工具的多个点云数据；不同的所述点云数据对应不同的位置。

8、通过移动标定工具来获取标定工具位于不同位置时的点云数据，可以提高对外参标定结果校验的准确性。

9、在一种可选的实施方式中，该方法还包括：根据匹配程度确定有效点云数据；所述有效点云数据转换得到的图像坐标所对应的位置，与相应的实际距离值之间相匹配；

10、所述根据所述匹配程度确定所述车载雷达的外参标定结果是否准确，包括：根据所述有效点云数据的数量或占比，确定所述车载雷达的外参标定结果是否准确；所述占比为所述有效点云数据的数量与点云数据总数量的比值。

11、通过从多个点云数据中识别出有效点云数据，基于有效点云数据的数量或占比，可以综合确定车载雷达的外参标定结果是否准确，校验结果更具有可靠性。

12、在一种可选的实施方式中，所述分别获取所述车载雷达采集到的所述标定工具的多个点云数据，包括：分别获取所述车载雷达采集到的所述标定工具逐渐远离所述车载雷达时的多个点云数据。

13、通过控制标定工具逐渐远离车载雷达，可以尽量降低环境对车载雷达采集点云数据时的影响，保证点云数据的准确性。

14、在一种可选的实施方式中，所述分别获取所述车载雷达采集到的所述标定工具的多个点云数据，还包括：首先获取所述车载雷达采集到的所述标定工具接触所述车载雷达时的点云数据。

15、在标定工具接触车载雷达时获取车载雷达的点云数据，其相应的实际距离值基本为零，基于可视化图像可以方便地确定该点云数据的位置与实际距离值是否相匹配，更适用于可视化校验的场景。

16、在一种可选的实施方式中，该方法还包括：在所述可视化图像中显示所述车载雷达的视场区域。基于图像坐标所对应的位置是否在视场区域内，校验人员基于该可视化图像也可辅助判断外参标定结果的准确性，适用于可视化校验的场景。

17、在一种可选的实施方式中，所述车载雷达的数量为多个；所述在所述可视化图像中显示所述车载雷达的视场区域，包括：在所述可视化图像中显示多个所述车载雷达的视场区域，以及相邻两个视场区域的重叠区域。通过显示多个车载雷达的视场区域，方便实现对多车载雷达的校验。

18、第二方面，本发明提供了一种雷达标定可视化校验装置，包括：

19、数据获取模块，用于获取标定车辆的车载雷达采集到的标定工具的点云数据；所述标定工具位于所述车载雷达的正前方，且所述车载雷达正前方设有沿所述车载雷达法线方向放置的刻度尺；

20、可视化模块，用于根据所述车载雷达待校验的外参标定结果，将所述点云数据转换为在可视化图像的坐标系中的图像坐标，并在所述可视化图像中标识所述图像坐标所对应的位置；

21、匹配模块，用于确定所述图像坐标所对应的位置与实际距离值之间的匹配程度，根据所述匹配程度确定所述车载雷达的外参标定结果是否准确；其中，所述实际距离值为根据所述标定工具在所述刻度尺上的位置所测量的，所述标定工具与所述车载雷达之间的距离。

22、第三方面，本发明提供了一种计算机设备，包括：存储器和处理器，存储器和处理器之间互相通信连接，存储器中存储有计算机指令，处理器通过执行计算机指令，从而执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的雷达标定可视化校验方法。

23、第四方面，本发明提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机指令，计算机指令用于使计算机执行上述第一方面或其对应的任一实施方式的雷达标定可视化校验方法。

技术特征：

1.一种雷达标定可视化校验方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取标定车辆的车载雷达采集到的标定工具的点云数据，包括：

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，还包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述分别获取所述车载雷达采集到的所述标定工具的多个点云数据，包括：

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述分别获取所述车载雷达采集到的所述标定工具的多个点云数据，还包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述车载雷达的数量为多个；

8.一种雷达标定可视化校验装置，其特征在于，所述装置包括：

9.一种计算机设备，其特征在于，包括：

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机指令，所述计算机指令用于使计算机执行权利要求1至7中任一项所述的雷达标定可视化校验方法。

技术总结
本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了雷达标定可视化校验方法、装置、计算机设备及存储介质，该方法包括：获取标定车辆的车载雷达采集到的标定工具的点云数据；标定工具位于车载雷达的正前方，且车载雷达正前方设有刻度尺；根据外参标定结果，将点云数据转换至可视化图像的坐标系中，并在可视化图像中标识图像坐标所对应的位置；根据图像坐标所对应的位置与实际距离值之间的匹配程度确定车载雷达的外参标定结果是否准确；其中，实际距离值为根据标定工具在刻度尺上的位置所测量的。本发明可以对车载雷达的外参标定结果进行校验，可有效保证外参标定结果比较准确，能够辅助提高外参标定结果的准确性；校验过程简单，成本低且易操作。

技术研发人员：聂倩,袁立栋
受保护的技术使用者：国汽智控（重庆）科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15