一种农用无人飞机断点续喷检测方法和检测设备与流程

本发明属于断点续喷检测，具体为一种农用无人飞机断点续喷检测方法和检测设备。

背景技术：

1、农用无人飞机断点续喷是指，飞机在正常作业过程中，遇到无药液、无电或者其他情况紧急悬停，且停止作业，此时产生一个断点；飞手拉回飞机检修完飞机，使飞机自动回到断点继续执行航线任务，此时开始工作的点为工作点。

2、目前在进行无人机的断点续喷检测都是通过人为遥控无人机回到断点进行续喷，通过人的眼睛对断点和续喷点进行确定，容易出现误差，造成一些地方重复进行喷洒或者一些位置喷洒不到，不便于利用信号对出现断点的位置进行信号坐标进行定位，利用反馈的信号进行定位，来控制断点和续喷点之间的距离，保证续喷的效果。

技术实现思路

1、针对上述情况，为克服现有技术的缺陷，本发明提供一种农用无人飞机断点续喷检测方法和检测设备，有效的解决了上述背景技术中提到的问题。

2、为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种农用无人飞机断点续喷检测设备，包括植保无人机与地面测试设备，所述植保无人机上安装有飞行参数测试系统，所述植保无人机上通过转向组件连接有喷雾作业系统，所述喷雾作业系统包括所述植保无人机下部通过所述转向组件连接的安装架，所述安装架下部可拆卸连接有安装箱，所述安装箱底部均匀可拆卸安装有雾化喷头，所述雾化喷头与第一布水管连通，所述第一布水管对称布置在所述安装箱内，所述第一布水管之间通过连接管连接，所述连接管上连接有固定管，所述固定管上侧末端延伸到凹槽端壁上，所述凹槽加工在所述安装箱上侧表面，所述固定管与药液箱之间通过第一输液管连接，所述安装箱左右表面开设有扩展腔，所述扩展腔上部开设有滑槽，所述滑槽端壁间转动连接有丝杆，所述丝杆与连接孔动力连接，所述连接孔固定安装在所述安装箱内，所述丝杆与螺母块螺纹连接，所述螺母块下部固定连接有扩展喷头安装板，所述扩展喷头安装板内布置有第二布水管，所述扩展喷头安装板底部均匀可拆卸连接有扩展喷头，所述扩展喷头与所述第二布水管连通，所述第二布水管与连接孔之间连接有伸缩管，所述连接孔贯穿加工在所述扩展腔内侧端壁上，所述连接孔与所述药液箱之间通过扩展输液管连接，所述安装箱表面连接有监测组件。

3、优选的，所述转向组件包括所述植保无人机底部转动连接的驱动轴，所述驱动轴与电机动力连接，所述电机固定安装在所述植保无人机内，所述驱动轴内卡入有连接轴，所述连接轴下侧末端与所述安装架固定连接，所述植保无人机底壁上转动连接有环形架，所述环形架下部均匀连接有稳定连接杆，所述稳定连接杆下侧末端与所述安装架连接，所述安装架上连接有夹紧组件。

4、优选的，所述监测组件包括所述安装箱前后两侧表面固定连接的固定板，所述固定板内侧表面对称固定连接有第一摄像头，所述第一摄像头之间的所述固定板的内侧表面固定安装有第一喷头喷雾状态检测传感器，所述安装箱左右两侧末端前后表面固定安装有安装板，所述安装板内侧表面固定安装有第二摄像头和第二喷头喷雾状态检测传感器。

5、优选的，所述夹紧组件包括所述安装架左右侧表面贯穿螺纹连接有夹紧丝杆，所述夹紧丝杆内侧末端转动连接有夹板，所述夹紧丝杆远离所述夹板一侧末端固定连接有手把。

6、优选的，所述药液箱内加工有药液腔，所述药液腔的底壁为弧形，所述药液腔侧壁上固定连接有液位传感器，所述药液腔底壁上固定连接有抽取泵，所述药液腔上侧端壁上螺纹连接有环形螺母块。

7、优选的，所述植保无人机四角位置固定连接有桁架，所述桁架上表面转动连接有螺旋桨。

8、优选的，所述植保无人机上表面加工有蓄电池安装架，所述蓄电池安装架内放置有蓄电池，所述植保无人机底壁上固定连接有信号发射器。

9、优选的，所述植保无人机上安装有数据处理器和数据传输模块。

10、优选的，所述飞行参数测试系统由网络rtk或基站rtk组成。

11、本发明还提供了一种农用无人飞机断点续喷检测方法，基于上述的农用无人飞机断点续喷检测设备，步骤包括：

12、步骤一：将蓄电池放在所述蓄电池安装架中进行供电，所述植保无人机运动，从而进行喷雾作业；

13、步骤二：所述信号发射器发出信号，地面测试设备对信号进行接收，对所述信号发射器的发出的信号的位置信息坐标进行确定；

14、步骤三：所述监测组件对喷雾作业情况进行监测，对所述雾化喷头和所述扩展喷头的工作情况进行及时的检测；

15、步骤四：所述液位传感器对所述药液腔中的液位进行检测，当所述药液腔中的液位到下限时，发送信号给所述植保无人机，使得所述植保无人机进行悬停，地面测试设备对信号进行接收，对所述信号发射器的发出的信号的位置信息坐标进行确定，对位置坐标进行定位；

16、步骤五：向所述药液腔中补充液体后，使得所述植保无人机重新运动到步骤四中的坐标位置，对所述植保无人机的位置坐标进行确定记录，确定两个坐标之间的位置差异，确定差异是否在合适的范围内，不符合时对所述植保无人机的位置进行调整，两个坐标之间的距离差异在合适允许的范围内；

17、步骤六：所述植保无人机出现断电等故障后，出现停机，地面测试设备对信号进行接收，对所述信号发射器的发出的信号的位置信息坐标进行确定，记录相应的坐标，对所述植保无人机取回检修后，使得所述植保无人机重新回到相应的位置，进行坐标位置的记录，确定两个坐标之间的距离的差距是不是在合适的范围内，不符合时对所述植保无人机的位置进行调整，两个坐标之间的距离差异在合适允许的范围内。

18、与现有技术相比，本发明的有益效果是：

19、本发明设有喷雾作业系统，能够实现通过喷雾作业系统的运动，从而实现进行喷雾作业，并且能够实现对喷雾作业的范围进行扩展，改善了目前的在扩展氛围时通过控制无人机的飞行次数来实现对喷雾作业范围的扩展，使得无人机飞行的次数减少，延长了使用时间。

20、2.本发明可以在出现断点时利用发射的信号进行定位，确定位置坐标的经纬度，便于进行续喷，并且能够实现在续喷时通过调整无人机的位置，确定断点位置坐标与续喷点差值范围，是否符合要求，通过对无人机的调整，使得两个坐标之间距离的差值在一定的范围内，符合要求。

21、3.本发明可以实现药液箱中的液位进行检测，并且能够实现对喷头进行实时监测，保证更好的续喷作业，保证续喷作业的效率。

22、4、本发明中提供的方法可以实现对断点位置坐标信息进行确定定位，并且能够实现对续喷点坐标信息进行确定定位，并且能够实现对两个坐标之间的距离差值进行显示测量，判断是否在合适范围内，很好的解决了出现断点后续喷点位置确定困难的问题，能够更好的进行断点和续喷点的检测。

技术特征：

1.一种农用无人飞机断点续喷检测设备，其特征在于：包括植保无人机(1)与地面测试设备，所述植保无人机(1)上安装有飞行参数测试系统，所述植保无人机(1)上通过转向组件连接有喷雾作业系统，所述喷雾作业系统包括所述植保无人机(1)下部通过所述转向组件连接的安装架(6)，所述安装架(6)下部可拆卸连接有安装箱(24)，所述安装箱(24)底部均匀可拆卸安装有雾化喷头(20)，所述雾化喷头(20)与第一布水管(34)连通，所述第一布水管(34)对称布置在所述安装箱(24)内，所述第一布水管(34)之间通过连接管(42)连接，所述连接管(42)上连接有固定管，所述固定管上侧末端延伸到凹槽(22)端壁上，所述凹槽(22)加工在所述安装箱(24)上侧表面，所述固定管与药液箱(7)之间通过第一输液管(21)连接，所述安装箱(24)左右表面开设有扩展腔(28)，所述扩展腔(28)上部开设有滑槽(35)，所述滑槽(35)端壁间转动连接有丝杆(37)，所述丝杆(37)与连接孔(38)动力连接，所述连接孔(38)固定安装在所述安装箱(24)内，所述丝杆(37)与螺母块(36)螺纹连接，所述螺母块(36)下部固定连接有扩展喷头安装板(26)，所述扩展喷头安装板(26)内布置有第二布水管(41)，所述扩展喷头安装板(26)底部均匀可拆卸连接有扩展喷头(27)，所述扩展喷头(27)与所述第二布水管(41)连通，所述第二布水管(41)与连接孔(38)之间连接有伸缩管(40)，所述连接孔(38)贯穿加工在所述扩展腔(28)内侧端壁上，所述连接孔(38)与所述药液箱(7)之间通过扩展输液管(43)连接，所述安装箱(24)表面连接有监测组件。

2.根据权利要求1所述的一种农用无人飞机断点续喷检测设备，其特征在于：所述转向组件包括所述植保无人机(1)底部转动连接的驱动轴(16)，所述驱动轴(16)与电机动力连接，所述电机固定安装在所述植保无人机(1)内，所述驱动轴(16)内卡入有连接轴(23)，所述连接轴(23)下侧末端与所述安装架(6)固定连接，所述植保无人机(1)底壁上转动连接有环形架(15)，所述环形架(15)下部均匀连接有稳定连接杆(17)，所述稳定连接杆(17)下侧末端与所述安装架(6)连接，所述安装架(6)上连接有夹紧组件。

3.根据权利要求1所述的一种农用无人飞机断点续喷检测设备，其特征在于：所述监测组件包括所述安装箱(24)前后两侧表面固定连接的固定板(8)，所述固定板(8)内侧表面对称固定连接有第一摄像头(29)，所述第一摄像头(29)之间的所述固定板(8)的内侧表面固定安装有第一喷头喷雾状态检测传感器(25)，所述安装箱(24)左右两侧末端前后表面固定安装有安装板(10)，所述安装板(10)内侧表面固定安装有第二摄像头(13)和第二喷头喷雾状态检测传感器(12)。

4.根据权利要求2所述的一种农用无人飞机断点续喷检测设备，其特征在于：所述夹紧组件包括所述安装架(6)左右侧表面贯穿螺纹连接有夹紧丝杆(5)，所述夹紧丝杆(5)内侧末端转动连接有夹板(19)，所述夹紧丝杆(5)远离所述夹板(19)一侧末端固定连接有手把(18)。

5.根据权利要求1所述的一种农用无人飞机断点续喷检测设备，其特征在于：所述药液箱(7)内加工有药液腔(31)，所述药液腔(31)的底壁为弧形，所述药液腔(31)侧壁上固定连接有液位传感器(32)，所述药液腔(31)底壁上固定连接有抽取泵(33)，所述药液腔(31)上侧端壁上螺纹连接有环形螺母块(30)。

6.根据权利要求2所述的一种农用无人飞机断点续喷检测设备，其特征在于：所述植保无人机(1)四角位置固定连接有桁架(2)，所述桁架(2)上表面转动连接有螺旋桨(3)。

7.根据权利要求6所述的一种农用无人飞机断点续喷检测设备，其特征在于：所述植保无人机(1)上表面加工有蓄电池安装架(4)，所述蓄电池安装架(4)内放置有蓄电池，所述植保无人机(1)底壁上固定连接有信号发射器(14)。

8.根据权利要求7所述的一种农用无人飞机断点续喷检测设备，其特征在于：所述植保无人机(1)上安装有数据处理器和数据传输模块。

9.根据权利要求8所述的一种农用无人飞机断点续喷检测设备，其特征在于：所述飞行参数测试系统由网络rtk或基站rtk组成。

10.一种农用无人飞机断点续喷检测方法，基于上述权利要求1-9任一所述的农用无人飞机断点续喷检测设备，其特征在于：步骤包括：

技术总结
本发明涉及断点续喷检测技术领域，且公开了一种农用无人飞机断点续喷检测方法和检测设备，包括植保无人机，本发明中提供的方法可以实现对断点位置坐标信息进行确定定位，并且能够实现对续喷点坐标信息进行确定定位，并且能够实现对两个坐标之间的距离差值进行显示测量，判断是否在合适范围内，很好的解决了出现断点后续喷点位置确定困难的问题，能够更好的进行断点和续喷点的检测，本发明可以在出现断点时利用发射的信号进行定位，确定位置坐标的经纬度，便于进行续喷，并且能够实现在续喷时通过调整无人机的位置，确定断点位置坐标与续喷点差值范围，是否符合要求，通过对无人机的调整，使得两个坐标之间距离的差值在一定的范围内，符合要求。

技术研发人员：刘燕,陈彬,张井超,于庆旭,缪友谊,陈家豪
受保护的技术使用者：农业农村部南京农业机械化研究所
技术研发日：
技术公布日：2024/1/15