控制激光雷达的方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本技术涉及激光探测，特别涉及一种控制激光雷达的方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

1、阵列型的激光雷达由激光发射阵列和激光接收阵列组成，激光发射阵列由多个发射单元组成，同理，激光接收阵列由多个接收单元组成。

2、在使用阵列型的激光雷达进行探测时，如果使用单块发射单元进行发射，扫描完成所有阵列所需要的时间长，使得整体的扫描帧率会非常低。而同时多块发射时，会导致不同发射块之间带来光学串扰，使得无法得到准确测量结果。

技术实现思路

1、本技术实施例提供了一种控制激光雷达的方法、装置、电子设备及存储介质，可以提升整体扫描帧率的同时，防止光学串扰，提升测量结果的准确性。

2、所述技术方案如下：

3、第一方面，提供了一种控制激光雷达的方法，所述激光雷达包括激光发射阵列和激光接收阵列，所述方法包括：

4、在一个测量周期内，从所述激光发射阵列中确定在当前测量周期内待开启的发射组，所述发射组包括至少两个发射单元，所述至少两个发射单元在物理位置上满足光学不串扰条件；

5、控制所述至少两个发射单元基于预设规则分时发射激光束；

6、控制与所述发射组对应的所述激光接收阵列的接收单元组接收激光回波，所述激光回波是指所述激光束被目标物体反射后的回波。

7、作为本技术的一个示例，所述控制所述至少两个发射单元基于预设规则分时发射激光束，包括：

8、按照所述至少两个发射单元中第k次发射的发射单元对应的时间编码序列，控制所述第k次发射的发射单元在对应的时间发射所述激光束，所述k为大于等于1的整数；

9、在经过第一预设时长阈值后，按照第k+1次发射的发射单元对应的时间编码序列，控制所述第k+1次发射的发射单元在对应的时间发射所述激光束。

10、作为本技术的一个示例，所述发射组中的任意一个发射单元对应的时间编码序列的确定方式包括：

11、基于第一预设序列，通过线性反馈移位寄存器生成一系列伪随机序列，得到多个伪随机序列；

12、确定所述多个伪随机序列中的每个伪随机序列的自相关函数；

13、根据所述自相关函数，从所述多个伪随机序列中筛选出自相关系数小于第一指定阈值的伪随机序列；

14、从筛选出的至少一个伪随机序列中选择一个伪随机序列作为所述任意一个发射单元对应的时间编码序列。

15、作为本技术的一个示例，当一个测量周期中存在至少两个发射组时，控制所述至少两个发射组基于预设规则分时发射所述激光束；

16、所述控制与所述发射组对应的所述激光接收阵列的接收单元组接收激光回波，包括：

17、分别控制与所述至少两个发射组中各个发射组对应的所述激光接收阵列的接收单元组接收所述激光回波。

18、作为本技术的一个示例，所述控制所述至少两个发射组基于预设规则分时发射所述激光束，包括：

19、依次控制所述至少两个发射组中的各个发射组按照预设发射时序发射所述激光束，其中，所述至少两个发射组中每个发射组的第一个发射单元在同一个测量周期内的发射时间存在第二预设时长阈值的发射时间间隔。

20、作为本技术的一个示例，所述至少两个发射组在物理位置上满足光学不串扰条件，所述控制所述至少两个发射组基于预设规则分时发射所述激光束，包括：

21、控制所述至少两个发射组中的各个发射组并行发射所述激光束，其中，对于所述至少两个发射组中发射次序相同的各个发射单元按照所述各个发射单元对应的时间编码序列发射所述激光束，其中，相邻的发射组中发射次序相同的发射单元对应的时间编码序列之间的互相关系数小于第二指定阈值。

22、作为本技术的一个示例，所述至少两个发射单元的物理位置关系是根据所述至少两个发射单元中每个发射单元的功率、视场角、探测距离确定的。

23、第二方面，提供了一种控制激光雷达的装置，所述激光雷达包括激光发射阵列和激光接收阵列，所述装置包括：

24、确定模块，用于在一个测量周期内，从所述激光发射阵列中确定在当前测量周期内待开启的发射组，所述发射组包括至少两个发射单元，所述至少两个发射单元在物理位置上满足光学不串扰条件；

25、第一控制模块，用于控制所述至少两个发射单元基于预设规则分时发射激光束；

26、第二控制模块，用于控制与所述发射组对应的所述激光接收阵列的接收单元组接收激光回波，所述激光回波是指所述激光束被目标物体反射后的回波。

27、作为本技术的一个示例，所述第一控制模块用于：

28、按照所述至少两个发射单元中第k次发射的发射单元对应的时间编码序列，控制所述第k次发射的发射单元在对应的时间发射所述激光束，所述k为大于等于1的整数；

29、在经过第一预设时长阈值后，按照第k+1次发射的发射单元对应的时间编码序列，控制所述第k+1次发射的发射单元在对应的时间发射所述激光束。

30、作为本技术的一个示例，所述确定模块还用于：

31、基于第一预设序列，通过线性反馈移位寄存器生成一系列伪随机序列，得到多个伪随机序列；

32、确定所述多个伪随机序列中的每个伪随机序列的自相关函数；

33、根据所述自相关函数，从所述多个伪随机序列中筛选出自相关系数小于第一指定阈值的伪随机序列；

34、从筛选出的至少一个伪随机序列中选择一个伪随机序列作为所述任意一个发射单元对应的时间编码序列。

35、作为本技术的一个示例，当一个测量周期中存在至少两个发射组时，所述第一控制模块还用于：控制所述至少两个发射组基于预设规则分时发射所述激光束；

36、所述第二控制模块用于：

37、分别控制与所述至少两个发射组中各个发射组对应的所述激光接收阵列的接收单元组接收所述激光回波。

38、作为本技术的一个示例，所述第一控制模块用于：

39、依次控制所述至少两个发射组中的各个发射组按照预设发射时序发射所述激光束，其中，所述至少两个发射组中每个发射组的第一个发射单元在同一个测量周期内的发射时间存在第二预设时长阈值的发射时间间隔。

40、作为本技术的一个示例，所述至少两个发射组在物理位置上满足光学不串扰条件，所述第一控制模块用于：

41、控制所述至少两个发射组中的各个发射组并行发射所述激光束，其中，对于所述至少两个发射组中发射次序相同的各个发射单元按照所述各个发射单元对应的时间编码序列发射所述激光束，其中，相邻的发射组中发射次序相同的发射单元对应的时间编码序列之间的互相关系数小于第二指定阈值。

42、作为本技术的一个示例，所述至少两个发射单元的物理位置关系是根据所述至少两个发射单元中每个发射单元的功率、视场角、探测距离确定的。

43、第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如第一方面任一项所述的方法。

44、第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有指令，所述指令被处理器执行时实现如第一方面任一项所述的方法。

45、第五方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面任一项所述的方法。

46、本技术实施例提供的技术方案带来的有益效果是：

47、在一个测量周期内，从激光发射阵列中确定在当前测量周期内待开启的发射组，发射组包括至少两个发射单元，至少两个发射单元在物理位置上满足光学不串扰条件。控制至少两个发射单元基于预设规则分时发射激光束，控制与发射组对应的激光接收阵列的接收单元组接收激光回波，激光回波是指激光束被目标物体反射后的回波。如此，在一个测量周期内，通过控制至少两个发射单元在不同时间发射激光束，在保证扫描帧率的同时还可以防止光学串扰，也即本技术提供的方法可以兼顾阵列型的激光雷达的光学串扰和帧率的问题，从而可以准确地确定测量结果。