检测方法、清洁设备及非易失性计算机可读存储介质与流程

本申请涉及清洁，更具体而言，涉及一种检测方法、清洁设备及非易失性计算机可读存储介质。

背景技术：

1、在清洁设备运行的过程中，清洁设备的部件对应的电参数，例如电流或电压，可以反应部件的运行情况，若部件的运行发生异常状况，其电参数也会出现异常值。因此，在清洁设备运行的过程中，还需要检测部件的电参数，以检测部件是否正常运行。然而，在部件的运行过程中，直接获取的采样电参数与真实电参数之间往往有较大的偏差，这就导致难以根据获取的电参数来准确地对部件进行检测。

技术实现思路

1、本申请实施方式提供一种检测方法、清洁设备和非易失性计算机可读存储介质，根据电池在不同的电参数下，电池的放电特性导致的采样电参数和真实电参数之间的偏差，来预设多个校准函数，然后利用对应的校准函数对采样电参数进行校准，以得到准确度较高的校准电参数。

2、本申请实施方式的检测方法包括：在清洁设备的目标部件工作的过程中，获取所述目标部件的采样电参数；获取预设的多个校准函数中，与所述清洁设备的电池的当前电参数匹配的目标校准函数；及根据所述目标校准函数校准所述采样电参数，以确定所述目标部件的校准电参数。

3、在某些实施方式中，所述当前电参数包括当前电压或当前电量，所述获取预设的多个校准函数中，与所述清洁设备的电池的当前电参数匹配的目标校准函数，包括：确定所述当前电参数在预设的多个所述电参数范围中的目标电参数范围，每个所述电参数范围具有对应的所述校准函数；获取与所述目标电参数范围对应的所述目标校准函数。

4、在某些实施方式中，所述当前电参数包括当前电压或当前电量，所述获取预设的多个校准函数中，与所述清洁设备的电池的当前电参数匹配的目标校准函数，包括：获取预设的多个校准函数中，与所述当前电参数及所述采样电参数匹配的目标校准函数。

5、在某些实施方式中，所述获取预设的多个校准函数中，与所述当前电参数及所述采样电参数匹配的目标校准函数，包括：获取所述当前电参数在预设的多个所述电参数范围中的目标电参数范围，每个所述电参数范围具有对应的所述校准函数；确定所述目标电参数范围对应的多个所述校准函数中，与所述采样电参数匹配的目标校准函数。

6、在某些实施方式中，所述校准函数为线性函数，所述线性函数包括斜率和常参数，各个所述校准函数的斜率和常参数中至少一者不同。

7、在某些实施方式中，所述获取所述目标部件的采样电参数，包括：基于预设帧率采集所述目标部件的初始电参数；对连续多个所述初始电参数进行滤波处理，以获取所述采样电参数。

8、在某些实施方式中，所述初始电参数包括初始电压，所述对连续多个所述初始电参数进行滤波处理，以获取所述采样电参数，包括：对连续多个所述初始电压进行滤波处理，以确定所述采样电参数；或者，根据预设的采样电阻确定与各个所述初始电压对应的初始电流；对连续多个所述初始电压对应的所述初始电流进行滤波处理，以确定所述采样电参数。

9、在某些实施方式中，所述对连续多个所述初始电参数进行滤波处理，以获取所述采样电参数，包括：对连续的预设个数的所述初始电参数进行第一滤波处理，以确定中间电参数；对预设时长内获取的多个所述中间电参数进行第二滤波处理，以确定所述采样电参数。

10、在某些实施方式中，所述第一滤波处理和所述第二滤波处理包括平方平均滤波或移动平均滤波，所述第一滤波处理和所述第二滤波处理不同。

11、在某些实施方式中，所述检测方法还包括根据所述校准电参数、及预设阈值，确定所述目标部件是否异常。

12、在某些实施方式中，所述目标部件包括所述清洁设备的滚刷或电机。

13、本申请实施方式的清洁设备包括处理器、存储器及计算机程序，其中，所述计算机程序被存储在所述存储器中，并且被所述处理器执行，所述计算机程序包括用于执行上述任一实施方式所述的检测方法的指令。

14、本申请实施方式的非易失性计算机可读存储介质包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行上述任一实施方式所述的检测方法。

15、本申请实施方式的检测方法、清洁设备及非易失性计算机可读存储介质，首先根据电池在不同的电参数下，电池的放电特性导致的部件的采样电参数和真实电参数之间的偏差，来预设多个校准函数。然后，在清洁设备的目标部件工作的过程中，获取目标部件的采样电参数，以便于利用采样电参数检测目标部件是否发生异常。在获取到当前的采样电参数后，根据电池的当前电参数来确定匹配的目标校准函数。接着便可根据目标校准函数来对采样电参数进行校准，以准确地完成校准，得到目标部件的校准电参数。可以理解，校准函数能够很好地弥补采样电参数和真实电参数之间的偏差，且目标校准函数与采样电参数对应，因此，此时获取到的校准电参数与真实电参数之间的偏差可得到对应的校准，使得可准确地利用校准电参数来对目标部件的运行进行检测。

16、本申请的实施方式的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本申请的实施方式的实践了解到。

技术特征：

1.一种检测方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述当前电参数包括当前电压或当前电量，所述获取预设的多个校准函数中，与所述清洁设备的电池的当前电参数匹配的目标校准函数，包括：

3.根据权利要求2所述的检测方法，其特征在于，所述当前电参数包括当前电压或当前电量，所述获取预设的多个校准函数中，与所述清洁设备的电池的当前电参数匹配的目标校准函数，包括：

4.根据权利要求3所述的检测方法，其特征在于，所述获取预设的多个校准函数中，与所述当前电参数及所述采样电参数匹配的目标校准函数，包括：

5.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述校准函数为线性函数，所述线性函数包括斜率和常参数，各个所述校准函数的斜率和常参数中至少一者不同。

6.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述获取所述目标部件的采样电参数，包括：

7.根据权利要求6所述的检测方法，其特征在于，所述初始电参数包括初始电压，所述对连续多个所述初始电参数进行滤波处理，以获取所述采样电参数，包括：

8.根据权利要求6或7所述的检测方法，其特征在于，所述对连续多个所述初始电参数进行滤波处理，以获取所述采样电参数，包括：

9.根据权利要求8所述的检测方法，其特征在于，所述第一滤波处理和所述第二滤波处理包括平方平均滤波或移动平均滤波，所述第一滤波处理和所述第二滤波处理不同。

10.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，还包括：

11.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述目标部件包括所述清洁设备的滚刷或电机。

12.一种清洁设备，其特征在于，包括：

13.一种包含计算机程序的非易失性计算机可读存储介质，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1至11任意一项所述的检测方法。

技术总结
本申请公开一种检测方法、清洁设备及非易失性计算机可读存储介质。检测方法包括在清洁设备的目标部件工作的过程中，获取目标部件的采样电参数；获取预设的多个校准函数中，与清洁设备的电池的当前电参数匹配的目标校准函数；及根据目标校准函数校准采样电参数，以确定目标部件的校准电参数。本申请根据电池在不同的电参数下，电池的放电特性导致的部件的采样电参数和真实电参数之间的偏差，来预设多个校准函数。可以理解，校准函数能够很好地弥补采样电参数和真实电参数之间的偏差，且目标校准函数与采样电参数对应，因此校准电参数与真实电参数之间的偏差可得到对应的校准，使得可准确地利用校准电参数来对目标部件的运行进行检测。

技术研发人员：陈安涛,陈春雨,陈剑波
受保护的技术使用者：深圳市杉川机器人有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/21