一种目标检测方法、装置、设备及存储介质与流程

本技术涉及雷达数据处理领域，尤其涉及一种目标检测方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、雷达是一种利用电磁波探测目标的设备，其原理是通过发射电磁波对目标进行探测，接收回波信号进行分析，以获得目标的位置等信息。因此，雷达常用于各种安防的场景下。在实际的应用中，为保证安防的效果，一般采用“雷达+球机”的产品进行布防。雷达用于探测目标出现并触发报警，球机基于报警目标的位置转动至该位置进行目标图像的抓拍，以更为直观地方便用户了解目标的属性。

2、在实际工作过程中，雷达探测会受到杂波(例如海浪拍打海滩产生的海杂波，树叶灌木扰动产生的地杂波等)的干扰，进而产生大量的误报警。不但影响真实的目标的检测效果，还会由于大量的误报警，导致球机频繁转动，影响设备寿命。

技术实现思路

1、本技术提供一种目标检测方法、装置、设备及存储介质，可以有效在目标检测过程中避免杂波的干扰。

2、第一方面，本技术提供一种目标检测方法，该方法包括：获取在当前帧中对雷达探测区域扫描，得到的当前帧中的目标对象；目标对象位于雷达探测区域中，根据雷达探测区域的已有移动曲线预测的范围中；已有移动曲线为在当前帧之前在雷达探测区域中扫描检出的目标对象的移动曲线；确定目标对象所在的第一网格的当前统计值，并根据当前统计值确定第一网格的网格状态；第一网格为多个网格中任一网格；统计值用于反映网格中对象出现的频度；当第一网格的网格状态为正常网格时，更新当前帧中目标对象的观测点至已有移动曲线，且更新后的已有移动曲线在满足第一预设条件下被确定为有效移动曲线；有效移动曲线用于指示待检测的对象产生的实际移动曲线；当第一网格的网格状态为延迟网格时，更新当前帧中目标对象的观测点至已有移动曲线，且更新后的已有移动曲线在满足第二预设条件下被确定为有效移动曲线；第二预设条件与第一预设条件不同；当第一网格的网格状态为屏蔽网格时，不更新已有移动曲线。

3、本技术提供的目标检测方法，在获取雷达每帧扫描得到的目标对象后，确定目标对象所在的第一网格中的当前统计值，来确定目标对象所在第一网格的网格状态。由于统计值反映了一个网格中对象出现的频度，而杂波信号的特点则一般是成堆出现或者是周期性出现。因此可以根据网格的当前统计值，将网格划分为三种状态，正常网格、延迟网格以及屏蔽网格。若为屏蔽网格，则说明该网格当前时刻出现杂波的可能性很大，因此禁止该网格中的生成的目标对象对已有移动曲线的更新。若为延迟网格或者正常网格，则可以更新已有移动曲线，但是在确定有效移动曲线上存在不同。该方案基于杂波的特性，确定每个网格的网格状态进而指导该网格下是否允许移动曲线新生。在杂波出现较密集的屏蔽网格下禁止移动曲线新生，因而可以有效避免杂波持续扰动或周期性扰动导致的目标干扰，提高雷达目标检测的效果。

4、一种可能的实现方式中，根据当前统计值确定网格状态，包括：在当前统计值大于第一阈值时，确定第一网格的网格状态为屏蔽网格；在当前统计值小于第二阈值时，确定第一网格的网格状态为正常网格，且第一预设条件为更新后的已有移动曲线包括的观测点的数量大于或等于第三阈值；第二阈值小于第一阈值；在当前统计值小于第一阈值且大于第二阈值时，确定第一网格的网格状态为延迟网格，且第二预设条件为更新后的已有移动曲线包括的观测点的数量大于或等于第四阈值；第四阈值大于第三阈值。

5、另一种可能的实现方式中，确定目标对象所在的第一网格的当前统计值，包括：在预设周期内，根据第一网格中检出对象的次数进行计数，得到计数值，作为第一网格的当前统计值；一个预设周期内计数一次。

6、又一种可能的实现方式中，根据第一网格中检出对象的次数进行计数，得到计数值，包括：在当前预设周期，若第一网格中检出对象的次数小于第五阈值，对第一网格的计数值减一；在当前预设周期，若第一网格中检出对象的次数大于第五阈值，对第一网格的计数值加一。

7、又一种可能的实现方式中，在对第一网格的计数值加一之前，上述方法还包括：若第一网格的计数值小于第六阈值，执行对第一网格的计数值加一；若第一网格的计数值大于第六阈值，将第一网格的计数值保持不变。可以理解，这样可以设置统计值处于一个最大范围内，以免统计值增加的过大导致后续统计值减小到第一阈值以下所花费的实际较长，影响后续目标检测的效果。

8、又一种可能的实现方式中，预设周期为n帧，n大于或等于1。

9、又一种可能的实现方式中，上述方法还包括：分别在多个不同的预设周期内对所述第一网格进行计数，获取第一网格的多个计数值；不同的预设周期的时间间隔不同。

10、第二方面，本技术提供一种目标检测装置，该装置包括：获取模块、确定模块和更新模块；雷达探测区域划分为互不重叠的多个网格；获取模块用于，获取在当前帧中对雷达探测区域扫描，得到的当前帧中的目标对象；目标对象位于雷达探测区域中，根据雷达探测区域的已有移动曲线预测的区域中；已有移动曲线为在当前帧之前在雷达探测区域中扫描检出的目标对象的移动曲线；确定模块用于，确定目标对象所在的第一网格的当前统计值，并根据当前统计值确定第一网格的网络状态；第一网格为多个网格中任一网格；统计值用于反映网格中对象出现的频度；更新模块用于，当第一网格的网格状态为正常网格时，更新当前帧中目标对象的观测点至已有移动曲线，且更新后的已有移动曲线在满足第一预设条件下被确定为有效移动曲线；有效移动曲线用于指示待检测的对象产生的实际移动曲线；当第一网格的网格状态为延迟网格时，更新当前帧中目标对象的观测点至已有移动曲线，且更新后的已有移动曲线在满足第二预设条件下被确定为有效移动曲线；第二预设条件与第一预设条件不同；当第一网格的网格状态为屏蔽网格时，不更新已有移动曲线。

11、一种可能的实现方式中，确定模块具体用于，在当前统计值大于第一阈值时，确定第一网格的网格状态为屏蔽网格；在当前统计值小于第二阈值时，确定第一网格的网格状态为正常网格，且第一预设条件为更新后的已有移动曲线包括的观测点的数量大于或等于第三阈值；第二阈值小于第一阈值；在当前统计值小于第一阈值且大于第二阈值时，确定第一网格的网格状态为延迟网格，且第二预设条件为更新后的已有移动曲线包括的观测点的数量大于或等于第四阈值；第四阈值大于第三阈值。

12、另一种可能的实现方式中，确定模块具体用于，在预设周期内，根据第一网格中检出对象的次数进行计数，得到计数值，作为第一网格的统计值；一个预设周期内计数一次。

13、又一种可能的实现方式中，上述装置还包括计数模块。计数模块用于，在当前预设周期，若第一网格中检出对象的次数小于第五阈值，对第一网格的计数值减一；在当前预设周期，若第一网格中检出对象的次数大于第五阈值，对第一网格的计数值加一。

14、又一种可能的实现方式中，计数模块还用于，若第一网格的计数值小于第六阈值，执行对第一网格的计数值加一；若第一网格的计数值大于第六阈值，将第一网格的计数值保持不变。

15、又一种可能的实现方式中，预设周期为n帧，n大于或等于1。

16、又一种可能的实现方式中，计数模块还用于，分别在多个不同的预设周期内对所述第一网格进行计数，获取第一网格的多个计数值；不同的预设周期的时间间隔不同。

17、第三方面，本技术提供一种电子设备，该电子设备包括：处理器和存储器；存储器存储有处理器可执行的指令；处理器被配置为执行指令时，使得电子设备实现上述第一方面的方法。

18、第四方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质包括：计算机软件指令；当计算机软件指令在电子设备中运行时，使得电子设备实现上述第一方面的方法。

19、第五方面，本技术提供一种计算机程序产品，当该计算机程序产品在计算机上运行时，使得计算机执行上述第一方面描述的相关方法的步骤，以实现上述第一方面的方法。

20、上述第二方面至第五方面的有益效果可以参考第一方面的对应描述，不再赘述。