多层传动钢带分层检测方法、装置、系统、设备和介质与流程

本发明实施例机械测试，尤其涉及一种多层传动钢带分层检测方法、装置、系统、设备和介质。

背景技术：

1、目前，手术机器人中手术臂依赖钢带传动进行运动时，多采用多层柔性传动钢带。但是，由于加工质量、传动设计等问题，导致在工作过程中，多层钢带在传动过程中经常出现分层或者过度张紧的问题，钢带分层会导致每层钢带无法均匀受力进而影响传动效率和精度，进而影响手术臂在实际应用中的表现，而钢带过度张紧，会大幅缩短手术臂关节间轴承的使用寿命，导致手术臂提前失效。

2、因此，确认多层钢带开始受力时间、每层钢带是否均布受力以及多层钢带由分层至全部张紧的张紧力等信息，为装配手术臂前，提前筛选合格的多层传动钢带，以及为手术臂使用中钢带传动提供合理张紧力，对保持手术臂的手术精度和延长其使用寿命具有重要的意义。但是，目标还未能找到可行且准确的多层柔性传动钢带的分层检测方法。

技术实现思路

1、本发明实施例提供了一种多层传动钢带分层检测方法、装置、系统、设备和介质，可以对多层传动钢带在受力过程中的应力变化进行准确的检测，并通过检测结果为后续钢带设计提供参考，从而延长钢带的使用寿命。

2、第一方面，本发明实施例提供了一种多层传动钢带分层检测方法，该方法包括：

3、在目标检测传动钢带所受外部拉力的力值每次更新后，获取设置于所述目标检测传动钢带的每一层钢带上的应变片的应变值，直到所述力值达到目标上限力值；

4、根据每一个所述应变片在不同力值的外部拉力下的所述应变值，确定所述目标检测传动钢带的目标受力特征；

5、其中，每一个所述应变片通过绝缘连接物质固定于对应层的钢带上，且固定位置相同。

6、第二方面，本发明实施例还提供了一种多层传动钢带分层检测装置，该装置包括：

7、钢带分层感应模块，用于在目标检测传动钢带所受外部拉力的力值每次更新后，获取设置于所述目标检测传动钢带的每一层钢带上的应变片的应变值，直到所述力值达到目标上限力值；

8、钢带分层分析模块，用于根据每一个所述应变片在不同力值的外部拉力下的所述应变值，确定所述目标检测传动钢带的目标受力特征；

9、其中，每一个所述应变片通过绝缘连接物质固定于对应层的钢带上，且固定位置相同。

10、第三方面，本发明实施例还提供了一种多层传动钢带分层检测系统，该系统包括：

11、目标检测传动钢带、应变片、拉力机、应变信号采集设备、应力分析设备和拉力机控制设备；

12、其中，所述目标检测传动钢带为多层柔性传动钢带；

13、所述应变片的数量与所述目标检测传动钢带相对应，分别通过绝缘连接物质固定于对应层的钢带上；

14、所述拉力机在所述拉力机控制设备的控制下，向所述目标检测传动钢带施加外部拉力；

15、所述应变信号采集设备用于采集所述应变片在所述外部拉力下的应变信号；

16、所述应力分析设备，用于获取并分析所述应变信号，以确定所述目标检测传动钢带的目标受力特征。

17、第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括：

18、一个或多个处理器；

19、存储器，用于存储一个或多个程序；

20、当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明任意实施例所提供的多层传动钢带分层检测方法。

21、第五方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明任意实施例所提供的多层传动钢带分层检测方法。

22、本发明实施例，通过在目标检测传动钢带所受外部拉力的力值每次更新后，获取设置于所述目标检测传动钢带的每一层钢带上的应变片的应变值，直到所述力值达到目标上限力值；根据每一个所述应变片在不同力值的外部拉力下的所述应变值，确定所述目标检测传动钢带的目标受力特征；其中，每一个所述应变片通过绝缘连接物质固定于对应层的钢带上，且固定位置相同。本发明实施例的技术方案，通过对多层传动钢带在受力过程中的应力变化进行准确的检测，以更合理的拉力控制多层传动钢带张紧，避免钢带分层，从而延长钢带的使用寿命。

技术特征：

1.一种多层传动钢带分层检测方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取设置于所述目标检测传动钢带的每一层钢带上的应变片的应变值，包括：

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据每一个所述应变片在不同力值的外部拉力下的所述应变值，确定所述目标检测传动钢带的目标受力特征，包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述标准差确定所述目标检测传动钢带的目标受力特征，包括：

5.一种多层传动钢带分层检测装置，其特征在于，包括：

6.一种多层传动钢带分层检测系统，其特征在于，包括：

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述目标检测传动钢带通过钢带轮夹具和钢带轮固定在所述拉力机上。

8.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述应变信号采集设备包括测量电路模块、信号调理模块和模数转换模块，其中，所述信号调理模块包括四分之一电桥电路。

9.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括：

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-4中任一所述的多层传动钢带分层检测方法。

技术总结
本发明实施例公开了一种多层传动钢带分层检测方法、装置、系统、设备和介质，其中，方法包括：在目标检测传动钢带所受外部拉力的力值每次更新后，获取设置于所述目标检测传动钢带的每一层钢带上的应变片的应变值，直到所述力值达到目标上限力值；根据每一个所述应变片在不同力值的外部拉力下的所述应变值，确定所述目标检测传动钢带的目标受力特征；其中，每一个所述应变片通过绝缘连接物质固定于对应层的钢带上，且固定位置相同。本发明实施例的技术方案，通过对多层传动钢带在受力过程中的应力变化进行准确的检测，以更合理的拉力控制多层传动钢带张紧，避免钢带分层，从而延长钢带的使用寿命。

技术研发人员：汤婷,杜贞棉,任国宝,冯海生,苏衍宇
受保护的技术使用者：哈尔滨思哲睿智能医疗设备股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/4