定位方法、装置、设备及存储介质与流程

本申请涉及定位，尤其涉及一种定位方法、装置、设备及存储介质。

背景技术：

1、全球导航卫星系统(global navigation satellite system，gnss)具有全球性、全天候、连续性和实时性等众多优点，gnss定位技术广泛应用于大地测量、变形监测、无人机、车载导航、自动驾驶和手机手表等各个领域中。实时动态载波相位差分(real-timekinematic，rtk)定位是一种使用gnss载波相位观测量进行差分定位的技术。

2、目前，基于rtk技术对电子设备进行定位时，需要实时对电子设备进行定位解算，输出定位结果，然而，为保证定位精度，现有技术中的定位解算流程较为复杂，耗时较长，增大了输出定位结果的延时，因此，如何在保证定位精度的前提下减小定位延时是亟待解决的问题。

技术实现思路

1、本申请提供一种定位方法、装置、设备及存储介质，能够在节约定位解算的耗时的同时保证定位精度。

2、第一方面，本申请提供一种定位方法，包括：获取第一历元的第一观测数据；根据所述第一历元的第一观测数据和第二历元的反馈信息，执行第一定位解算操作，得到所述第一历元的定位结果；其中，所述第二历元位于所述第一历元之前，所述反馈信息是基于所述第二历元的第二观测数据执行第二定位解算操作得到的，所述反馈信息包括第一定位解算操作的多个处理步骤分别对应的输入数据；执行所述第一定位解算操作的时长小于执行所述第二定位解算操作的时长。

3、第二方面，本申请提供一种定位装置，包括：获取模块，用于获取第一历元的第一观测数据；执行模块，用于根据所述第一历元的第一观测数据和第二历元的反馈信息，执行第一定位解算操作，得到所述第一历元的定位结果；其中，所述第二历元位于所述第一历元之前，所述反馈信息是基于所述第二历元的第二观测数据执行第二定位解算操作得到的，所述反馈信息包括第一定位解算操作的多个处理步骤分别对应的输入数据；执行所述第一定位解算操作的时长小于执行所述第二定位解算操作的时长。

4、第三方面，本申请提供一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现本申请实施例所述的定位方法。

5、第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现本申请实施例所述的定位方法。

6、本申请实施例中，执行第一定位解算操作的时长小于执行第二定位解算操作的时长，第二历元在第一历元之前。在确定第一历元的定位结果时，将基于第二历元的第二观测数据执行第二定位解算操作得到的反馈信息作为第一定位解算操作的输入数据，将执行第一定位解算操作得到的解算结果作为第一历元的定位结果；如此，第一历元的定位结果是基于执行耗时较短的第一定位解算操作得到的，有益于减小定位延时，且确定第一历元的定位结果时考虑到了在之前历元进行定位解算得到的反馈信息，保证了定位精度。

技术特征：

1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一定位解算操作包括：卫星位置拟合步骤、质量控制步骤、周跳探测步骤以及定位解算步骤；所述反馈信息包括：卫星位置拟合信息、质量控制信息、第二历元的模糊度信息和解算状态信息，其中，所述卫星位置拟合信息包括卫星轨道参数拟合信息，所述质量控制信息用于指示所述第二历元对应的第一卫星发送的卫星数据可用或者不可用，所述第二历元的模糊度信息用于确定所述第一历元的模糊度信息是否维持固定，所述解算状态信息指示所述第二历元的解算状态为固定解、浮点解或者伪距解；

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述解算状态信息指示的所述第二历元的解算状态、所述第二历元的模糊度信息、所述第二卫星的位置以及所述第三观测数据，确定所述第一历元的定位结果，包括：

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述解算状态信息指示的所述第二历元的解算状态和所述周跳探测结果，确定所述第一历元的定位结果，包括：

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述解算状态信息指示的所述第二历元的解算状态和所述周跳探测结果，确定所述第一历元的定位结果，包括：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二历元与所述第一历元之间存在n个历元间隔；所述获取第一历元的第一观测数据之前，所述方法还包括：

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述第一历元的第一观测数据和第二历元的反馈信息，执行第一定位解算操作之前，所述方法还包括：

8.一种定位装置，其特征在于，包括：

9.一种电子设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器存储有可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

技术总结
本申请提供一种定位方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取第一历元的第一观测数据；根据第一历元的第一观测数据和第二历元的反馈信息，执行第一定位解算操作，得到第一历元的定位结果；其中，第二历元位于第一历元之前，反馈信息是基于第二历元的第二观测数据执行第二定位解算操作得到的，反馈信息包括第一定位解算操作的多个处理步骤分别对应的输入数据；执行第一定位解算操作的时长小于执行第二定位解算操作的时长。如此，第一历元的定位结果是基于执行耗时较短的第一定位解算操作得到的，有益于减小定位延时，且确定第一历元的定位结果时考虑到了在之前历元进行定位解算得到的反馈信息，保证了定位精度。

技术研发人员：刘前
受保护的技术使用者：上海移辰科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/4