融合定位偏差预警方法、存储介质及智能设备与流程

本技术涉及自动驾驶，具体提供一种融合定位偏差预警方法、存储介质及智能设备。

背景技术：

1、融合定位紧耦合了多传感器信息，通常会获得更准确的位姿结果。但当在传感器退化场景时，可能会出现定位偏差，如果不及时发现融合定位的偏差，可能会出现累计错误的情况。

2、相应地，本领域需要一种新的融合定位偏差预警方案来解决上述问题。

技术实现思路

1、为了克服上述缺陷，提出了本技术，以提供解决或至少部分地解决如何及时发现融合定位偏差，以避免出现累计错误的问题。

2、在第一方面，本技术提供一种融合定位偏差预警方法，应用于智能设备，所述方法包括：

3、获得同一时刻所述智能设备的融合定位位姿和所述智能设备上设置的点云采集装置采集的点云帧；

4、根据所述融合定位位姿和所述点云帧，对所述融合定位位姿的偏差情况进行判断，获取所述融合定位位姿的偏差情况的最终判断结果。

5、在上述融合定位偏差预警方法的一个技术方案中，所述根据所述融合定位位姿和所述点云帧，对所述融合定位位姿的偏差情况进行判断，获取所述融合定位位姿的偏差情况的最终判断结果，包括：

6、根据所述融合定位位姿和所述点云帧，获取在所述融合定位位姿下的点云帧与点云地图之间的匹配距离；

7、根据所述匹配距离，获取所述融合定位位姿的偏差情况的最终判断结果。

8、在上述融合定位偏差预警方法的一个技术方案中，所述根据所述融合定位位姿和所述点云帧，对所述融合定位位姿的偏差情况进行判断，获取所述融合定位位姿的偏差情况的最终判断结果，包括：

9、将所述点云帧与点云地图进行匹配，获得点云匹配位姿；

10、根据同一时刻的所述点云匹配位姿和所述融合定位位姿，对所述融合定位位姿的偏差情况进行初步判断；

11、当所述初步判断的判断结果为存在偏差时，根据所述融合定位位姿和所述点云帧，获取在所述融合定位位姿下的点云帧与所述点云地图之间的匹配距离；

12、根据所述匹配距离，获取所述融合定位位姿的偏差情况的最终判断结果。

13、在上述融合定位偏差预警方法的一个技术方案中，所述根据同一时刻的所述点云匹配位姿和所述融合定位位姿，对所述融合定位位姿的偏差情况进行初步判断，包括：

14、将同一时刻的所述点云匹配位姿和所述融合定位位姿进行比较，获得所述点云匹配位姿和所述融合定位位姿之间的位姿差异；

15、根据所述位姿差异，获取所述初步判断的判断结果。

16、在上述融合定位偏差预警方法的一个技术方案中，所述根据所述位姿差异，获取所述初步判断的判断结果，包括：

17、获取连续多个时刻的所述位姿差异；

18、当连续多个时刻的所述位姿差异均大于预设的差异阈值时，判定所述初步判断的判断结果为存在偏差。

19、在上述融合定位偏差预警方法的一个技术方案中，所述根据所述融合定位位姿和所述点云帧，获取在所述融合定位位姿下的点云帧与所述点云地图之间的匹配距离，包括：

20、根据所述点云帧，获取所述点云帧对应的无地面点云帧；

21、根据所述融合定位位姿，将所述无地面点云帧转换至全局坐标系下，获取在所述融合定位位姿下的点云帧；

22、将所述融合定位位姿下的点云帧与所述点云地图进行匹配，以获取所述匹配距离。

23、在上述融合定位偏差预警方法的一个技术方案中，所述将所述融合定位位姿下的点云帧与所述点云地图进行匹配，以获取所述匹配距离，包括：

24、获取述融合定位位姿下的点云帧中所有点与所述点云地图中对应点之间的距离；

25、根据所述所有点的所述距离，获取所述匹配距离。

26、在上述融合定位偏差预警方法的一个技术方案中，所述根据所述匹配距离，获取所述融合定位位姿的偏差情况的最终判断结果，包括：

27、获取连续多个时刻的所述匹配距离；

28、当连续多个时刻的所述匹配距离均大于预设的距离阈值时，判定所述最终判断的判断结果为存在偏差。

29、在上述融合定位偏差预警方法的一个技术方案中，所述点云地图为高斯轻量地图；所述高斯轻量地图为应用高斯分布表达形式表征的点云地图。

30、在上述融合定位偏差预警方法的一个技术方案中，所述方法还包括根据以下步骤获取所述融合定位位姿：

31、根据所述智能设备的多个传感器的传感器数据进行紧耦合融合定位，获得所述融合定位位姿。

32、在第二方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质其中存储有多条程序代码，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行上述融合定位偏差预警方法的技术方案中任一项技术方案所述的融合定位偏差预警方法。

33、在第三方面，提供一种智能设备，包括：

34、至少一个处理器；

35、以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

36、其中，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行时实现上述融合定位偏差预警方法技术方案中所述的融合定位偏差预警方法。

37、本技术上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种

38、有益效果：

39、在实施本技术的技术方案中，本技术获取同一时刻智能设备的融合定位位姿和点云帧，根据同一时刻的融合定位位姿和点云帧，对融合定位位姿的偏差情况进行判断，获得融合定位位姿的偏差情况的最终判断结果。通过上述配置方式，本技术能基于点云采集装置的点云帧对智能设备的融合定位位姿进行监督，能够及时发现融合定位位姿的偏差情况，以便及时进行矫正，提升了融合定位的精确度和鲁棒性。

40、进一步，本技术基于融合定位位姿，获取融合定位位姿下点云帧与点云地图之间的匹配距离，基于匹配距离来判断融合定位位姿的偏差情况，能够更为准确的确定融合定位位姿与点云地图之间的差异，以实现及时发现融合定位位姿的偏差情况。

41、进一步，本技术先基于点云帧与点云地图的匹配结果获得点云匹配位姿，将点云匹配位姿与融合定位位姿进行比较，以实现融合定位位姿的偏差情况的初步判断，如果初步判断的判断结果为存在偏差，则将获取融合定位位姿下的点云帧与点云地图之间的匹配距离，从而根据匹配距离，获取偏差情况的最终判断结果。通过上述配置方式，本技术先基于点云匹配位姿和融合定位位姿之间的差异进行初步判断，在初步判断存在偏差的情况下再获取融合定位位姿下的点云帧与点云地图之间的匹配距离，能够在确保判断过程的准确性的前提下，有效节约运算量，实现以较低的运算代价对融合定位位姿的偏差情况进行有效监督，提升融合定位的精确度和鲁棒性。

42、方案1.一种融合定位偏差预警方法，其特征在于，应用于智能设备，所述方法包括：

43、获得同一时刻所述智能设备的融合定位位姿和所述智能设备上设置的点云采集装置采集的点云帧；

44、根据所述融合定位位姿和所述点云帧，对所述融合定位位姿的偏差情况进行判断，获取所述融合定位位姿的偏差情况的最终判断结果。

45、方案2.根据方案1所述的融合定位偏差预警方法，其特征在于，

46、所述根据所述融合定位位姿和所述点云帧，对所述融合定位位姿的偏差情况进行判断，获取所述融合定位位姿的偏差情况的最终判断结果，包括：

47、根据所述融合定位位姿和所述点云帧，获取在所述融合定位位姿下的点云帧与点云地图之间的匹配距离；

48、根据所述匹配距离，获取所述融合定位位姿的偏差情况的最终判断结果。

49、方案3.根据方案1所述的融合定位偏差预警方法，其特征在于，

50、所述根据所述融合定位位姿和所述点云帧，对所述融合定位位姿的偏差情况进行判断，获取所述融合定位位姿的偏差情况的最终判断结果，包括：

51、将所述点云帧与点云地图进行匹配，获得点云匹配位姿；

52、根据同一时刻的所述点云匹配位姿和所述融合定位位姿，对所述融合定位位姿的偏差情况进行初步判断；

53、当所述初步判断的判断结果为存在偏差时，根据所述融合定位位姿和所述点云帧，获取在所述融合定位位姿下的点云帧与所述点云地图之间的匹配距离；

54、根据所述匹配距离，获取所述融合定位位姿的偏差情况的最终判断结果。

55、方案4.根据方案3所述的融合定位偏差预警方法，其特征在于，

56、所述根据同一时刻的所述点云匹配位姿和所述融合定位位姿，对所述融合定位位姿的偏差情况进行初步判断，包括：

57、将同一时刻的所述点云匹配位姿和所述融合定位位姿进行比较，获得所述点云匹配位姿和所述融合定位位姿之间的位姿差异；

58、根据所述位姿差异，获取所述初步判断的判断结果。

59、方案5.根据方案4所述的融合定位偏差预警方法，其特征在于，

60、所述根据所述位姿差异，获取所述初步判断的判断结果，包括：

61、获取连续多个时刻的所述位姿差异；

62、当连续多个时刻的所述位姿差异均大于预设的差异阈值时，判定所述初步判断的判断结果为存在偏差。

63、方案6.根据方案2或3所述的融合定位偏差预警方法，其特征在于，

64、所述根据所述融合定位位姿和所述点云帧，获取在所述融合定位位姿下的点云帧与所述点云地图之间的匹配距离，包括：

65、根据所述点云帧，获取所述点云帧对应的无地面点云帧；

66、根据所述融合定位位姿，将所述无地面点云帧转换至全局坐标系下，获取在所述融合定位位姿下的点云帧；

67、将所述融合定位位姿下的点云帧与所述点云地图进行匹配，以获取所述匹配距离。

68、方案7.根据方案6所述的融合定位偏差预警方法，其特征在于，

69、所述将所述融合定位位姿下的点云帧与所述点云地图进行匹配，以获取所述匹配距离，包括：

70、获取述融合定位位姿下的点云帧中所有点与所述点云地图中对应点之间的距离；

71、根据所述所有点的所述距离，获取所述匹配距离。

72、方案8.根据方案2或3所述的融合定位偏差预警方法，其特征在于，

73、所述根据所述匹配距离，获取所述融合定位位姿的偏差情况的最终判断结果，包括：

74、获取连续多个时刻的所述匹配距离；

75、当连续多个时刻的所述匹配距离均大于预设的距离阈值时，判定所述最终判断的判断结果为存在偏差。

76、方案9.根据方案2至8中任一项所述的融合定位偏差预警方法，其特征在于，

77、所述点云地图为高斯轻量地图；所述高斯轻量地图为应用高斯分布表达形式表征的点云地图。

78、方案10.根据方案1至9中任一项所述的融合定位偏差预警方法，其特征在于，所述方法还包括根据以下步骤获取所述融合定位位姿：

79、根据所述智能设备的多个传感器的传感器数据进行紧耦合融合定位，获得所述融合定位位姿。

80、方案11.一种计算机可读存储介质，其中存储有多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行方案1至10中任一项所述的融合定位偏差预警方法。

81、方案12.一种智能设备，其特征在于，包括：

82、至少一个处理器；

83、以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；

84、其中，所述存储器中存储有计算机程序，所述计算机程序被所述至少一个处理器执行时实现方案1至10中任一项所述的融合定位偏差预警方法。