UWB-RTK组合定位方法与流程

技术特征：

1.一种uwb-rtk组合定位方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根据权利要求1所述的uwb-rtk组合定位方法，其特征在于，所述s3中，gnss基准站接收机r的gnss虚拟载波相位测量值为：

3.根据权利要求1所述的uwb-rtk组合定位方法，其特征在于，所述s4中，构造用户接收机u的gnss虚拟载波相位测量值为：

4.根据权利要求1所述的uwb-rtk组合定位方法，其特征在于，所述s5中，虚拟单差载波相位测量值为：

5.根据权利要求1所述的uwb-rtk组合定位方法，其特征在于，所述s5中，虚拟双差载波相位测量值为：

6.根据权利要求1所述的uwb-rtk组合定位方法，其特征在于，所述s6中，所述方程组的矩阵形式为：

7.根据权利要求1所述的uwb-rtk组合定位方法，其特征在于，所述s7中，用户接收机u的坐标位置向量xu为：

技术总结
本发明涉及一种UWB‑RTK组合定位方法，通过将UWB锚点传感器视为地面伪卫星，利用RTK基准站接收机至UWB锚点传感器的已知距离以及RTK用户接收机至UWB的实际距离测量值，分别构造基准站接收机以及用户接收机相对于UWB传感器的虚拟载波相位测量值，并与其他GNSS导航卫星的真实载波相位测量值组成单差和双差观测值，实现UWB定位技术与RTK定位技术的有机结合。从而，在简化和统一定位数学模型及解算处理方法的同时，有效提高用户定位效率与定位性能。

技术研发人员：刘成,李斌
受保护的技术使用者：北京眸星科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/21