一种地下管道检测高度调节方法及其相关设备与流程

本发明涉及管道检测，具体涉及一种地下管道检测高度调节方法及其相关设备。

背景技术：

1、目前通过钢丝或者绳索将用于管道检测的设备下放至地下管道中以对地下管道进行检测时，一般是通过控制收紧或下放的钢丝或者绳索的长度来控制管道检测设备的升降高度，此种方法需要计算收紧或下放的钢丝或者绳索的长度，计算过程较为复杂，特别是在需要不断变换检测高度的情况下，计算过程复杂且容易出错。

2、也即，如何提供一种地下管道检测高度调节方法，以达到简化计算过程、提高检测高度的精准度的技术效果是本领域亟需解决的技术难题。

技术实现思路

1、本发明实施例提供了一种地下管道检测高度调节方法及其相关设备，以解决上述至少一种技术问题。

2、第一方面，本申请提供了一种地下管道检测高度调节方法，应用于地下管道检测装置，所述地下管道检测装置包括上板固定模块和下板检测模块，所述下板检测模块通过若干个可调绳与所述上板固定模块连接，通过分别调节若干个所述可调绳使所述下板检测模块相对所述上板固定模块移动，所述下板检测模块上固定有潜望镜，所述地下管道检测高度调节方法包括：

3、接收目标采集任务；

4、获取所述目标采集任务所对应的目标检测高度；

5、获取所述下板检测模块的中心部位处的当前检测高度；

6、若所述当前检测高度与所述目标检测高度不相同，则依据所述当前检测高度处理所述潜望镜的当前采集任务；

7、在所述潜望镜的当前采集任务结束后，将所述下板检测模块调节至所述目标检测高度处；

8、控制所述潜望镜在目标检测高度处完成所述目标采集任务；

9、其中，所述当前检测高度为下板检测模块的中心部位处与所述上板固定模块的垂直距离。

10、优选地，在所述下板检测模块的中心部位处设置一个激光传感器，所述获取所述下板检测模块的中心部位处的当前检测高度，具体包括：

11、通过所述激光传感器向所述上板固定模块发射探测脉冲；

12、判断所述探测脉冲是否落入所述上板固定模块上；

13、若所述探测脉冲是落入所述上板固定模块上，则判断所述探测脉冲是否落入所述上板固定模块的目标点位处；

14、若所述探测脉冲是落入所述上板固定模块的目标点位处，则通过所述激光传感器计算所述下板检测模块的中心部位与所述目标点位之间的探测距离，得到所述当前检测高度。

15、优选地，所述下板检测模块上还固定有陀螺仪，在判断所述探测脉冲是否落入所述上板固定模块的目标点位处之后，所述获取所述下板检测模块的中心部位处的当前检测高度，还包括：

16、若所述探测脉冲不是落入所述上板固定模块的目标点位处，则判断所述探测脉冲是否落入所述上板固定模块的其他点位处；

17、若所述探测脉冲是落入所述上板固定模块的其他点位处，则通过所述激光传感器计算所述下板检测模块的中心部位处与所述探测脉冲落入的所述上板固定模块的其他点位之间的外围探测距离；

18、通过所述陀螺仪获取所述下板检测模块的偏转角；

19、依据所述偏转角、所述外围检测距离计算得到所述当前检测高度。

20、优选地，所述依据所述偏转角、所述外围检测距离计算得到所述当前检测高度，具体包括：

21、依据所述偏转角计算所述探测脉冲与竖直方向的竖直夹角；

22、依据所述竖直夹角、所述外围检测距离计算得到所述当前检测高度。

23、优选地，所述调节绳的数量为三，所述偏转角包括俯仰角和翻滚角，所述依据所述偏转角计算所述探测脉冲与竖直方向的竖直夹角，具体包括：依据第一计算公式计算所述探测脉冲与竖直方向的竖直夹角，所述第一计算公式为cosθ＝cosα*cosβ，其中θ为所述探测脉冲与竖直方向的竖直夹角，α为所述俯仰角，β为所述翻滚角；

24、所述依据所述竖直夹角、所述外围检测距离计算得到所述当前检测高度，具体包括：依据第二计算公式计算所述当前检测高度，所述第二计算公式为：l1＝l2*cosθ；其中，l1为所述当前检测高度，l2为所述外围探测距离。

25、优选地，在判断所述探测脉冲是否落入所述上板固定模块上之后，所述地下管道检测高度调节方法还包括：

26、若所述探测脉冲不是落入所述上板固定模块上，则通过分别调节每一个可调绳的收放速率来减小所述下板检测模块的偏转角，以使所述探测脉冲落入所述上板固定模块上。

27、优选地，所述依据所述当前检测高度处理所述潜望镜的当前采集任务，包括：

28、判断所述当前检测高度是否位于预设检测区域中；

29、若所述当前检测高度是位于预设检测区域中，则依据所述当前检测高度位于所述预设检测区域的位置处理所述潜望镜的当前采集任务。

30、优选地，预设检测区域包括一级检测区域和二级检测区域，所述依据所述当前检测高度位于所述预设检测区域的位置处理所述潜望镜的当前采集任务，包括：

31、若所述当前检测高度位于所述一级检测区域，则判断所述潜望镜是否处于采集状态；

32、若所述潜望镜是处于采集状态，则控制所述潜望镜立即结束当前采集任务；

33、或，

34、若所述目标检测距离位于所述二级检测区域，则判断所述潜望镜是否处于采集状态；

35、若所述潜望镜是处于采集状态，则控制所述潜望镜优先完成当前采集任务。

36、第二方面，本申请还提供一种电子设备，包括：存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现第一方面中任一项地下管道检测高度调节方法。

37、第三方面，本申请还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现第一方面中任一项地下管道检测高度调节方法。

38、有益效果：本发明应用于地下管道检测装置，在实际使用过程中，该地下管道检测装置的下板检测模块可以相对于上板固定模块沿竖直方向移动，而针对如何精确计算检测装置的下板检测模块的中心部位点与上板固定模块之间的垂直距离，本发明首先获取目标检测高度，然后获取下板检测模块的中心部位处的当前检测高度，并依据当前检测高度处理潜望镜的当前采集任务，在潜望镜的当前采集任务结束后，将下板检测模块调节至目标检测高度处，最后控制潜望镜在目标检测高度处完成采集任务。本发明能够提供一种地下管道检测高度调节方法，以精确计算下板检测模块的中心部位处与上板固定模块的垂直距离，计算过程简单且即使在下板检测模块存在偏转角的情况下依然能够准确计算该垂直距离，提高了检测的精准性。

技术特征：

1.一种地下管道检测高度调节方法，应用于地下管道检测装置，所述地下管道检测装置包括上板固定模块和下板检测模块，所述下板检测模块通过若干个可调绳与所述上板固定模块连接，通过分别调节若干个所述可调绳使所述下板检测模块相对所述上板固定模块移动，所述下板检测模块上固定有潜望镜，其特征在于，所述地下管道检测高度调节方法包括：

2.根据权利要求1所述的地下管道检测高度调节方法，其特征在于，在所述下板检测模块的中心部位处设置一个激光传感器，所述获取所述下板检测模块的中心部位处的当前检测高度，具体包括：

3.根据权利要求2所述的地下管道检测高度调节方法，其特征在于，所述下板检测模块上还固定有陀螺仪，在判断所述探测脉冲是否落入所述上板固定模块的目标点位处之后，所述获取所述下板检测模块的中心部位处的当前检测高度，还包括：

4.根据权利要求3所述的地下管道检测高度调节方法，其特征在于，所述依据所述偏转角、所述外围检测距离计算得到所述当前检测高度，具体包括：

5.根据权利要求4所述的地下管道检测高度调节方法，所述调节绳的数量为三，所述偏转角包括俯仰角和翻滚角，其特征在于：

6.根据权利要求5所述的地下管道检测高度调节方法，其特征在于，在判断所述探测脉冲是否落入所述上板固定模块上之后，所述地下管道检测高度调节方法还包括：

7.根据权利要求6所述的地下管道检测高度调节方法，其特征在于，所述依据所述当前检测高度处理所述潜望镜的当前采集任务，包括：

8.根据权利要求7所述的地下管道检测高度调节方法，其特征在于，预设检测区域包括一级检测区域和二级检测区域，所述依据所述当前检测高度位于所述预设检测区域的位置处理所述潜望镜的当前采集任务，包括：

9.一种电子设备，包括：存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现如权利要求1～8中任一项所述的地下管道检测高度调节方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1～8中任一项所述的地下管道检测高度调节方法。

技术总结
本申请提供了一种地下管道检测高度调节方法及其相关设备，应用于地下管道检测装置，该装置包括上板固定模块和下板检测模块、可调绳、潜望镜，所述方法包括：接收目标采集任务，获取目标采集任务所对应的目标检测高度，获取下板检测模块的中心部位处的当前检测高度，若当前检测高度与目标检测高度不相同，则依据当前检测高度处理潜望镜的当前采集任务，在潜望镜的当前采集任务结束后，将下板检测模块调节至目标检测高度处，控制潜望镜在目标检测高度处完成目标采集任务。本发明能够提供一种地下管道检测高度调节方法，以达到简化计算过程、提高检测高度的精准度的技术效果。

技术研发人员：吴成,朱纯午,肖龙,袁友仁,张萌
受保护的技术使用者：武汉道小飞科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/27