清洁件在位检测方法和装置、清洁设备及存储介质与流程

本发明涉及清洁设备，更具体地涉及一种清洁件在位检测方法和装置、清洁设备及存储介质。

背景技术：

1、目前，清洁设备已被人们广泛应用于日常生活中，常用的清洁设备有如扫地机器人、拖地机器人、手持洗地机等。在清洁设备执行清洁任务过程中，可以通过驱动清洁设备上的清洁件运行，以实现对待清洁区域的清洁。

2、清洁件在位检测是保证清洁设备能够稳定运行的重要前提。相关技术中，清洁件的在位检测方案大多数为通过霍尔传感器或光电传感器等额外的传感器进行检测。

3、通过额外的传感器进行清洁件在位检测至少有以下缺点：1、成本比较高，传感器本体、清洁设备的主板、线束、接口等都需要额外的设计成本、物料成本和装配成本；2、需要考虑环境对传感器的影响，例如霍尔传感器附近不能有磁场干扰，光电传感器不能被污染等，若清洁设备处于这类环境中将影响在位检测的准确性。

技术实现思路

1、考虑到上述问题而提出了本发明。根据本发明的一个方面，提供了一种清洁件在位检测方法，用于清洁设备，清洁设备包括清洁件和电机，电机用于驱动清洁件旋转；该方法包括：在电机启动时，执行以下在位状态检测操作：获取电机的运行参数变化信息；基于运行参数变化信息，确定清洁件的实际在位状态，运行参数变化信息所表示的电机的运行参数的变化率越高，所确定的实际在位状态中清洁件的在位数量越多；运行参数为电机的驱动电流或驱动电压。

2、示例性地，运行参数变化信息为以下任一种：电机的运行参数在启动预设时间后所达到的实际参数值、实际参数值与预设时间之比、电机的运行参数在启动后达到预设参数值所花费的运行时间、预设参数值与运行时间之比；预设时间小于或等于电机的启动时间，电机的启动时间为电机从启动到转速达到稳定所需的时间。

3、示例性地，清洁件的在位状态共分为多种，不同在位状态所对应的清洁件的在位数量不同，其中，基于运行参数变化信息，确定清洁件的实际在位状态，包括：在变化率落入多个预设变化率范围中的特定预设变化率范围内时，确定实际在位状态为与特定预设变化率范围对应的在位状态；其中，多个预设变化率范围与多种在位状态一一对应。

4、示例性地，运行参数变化信息为以下任一种：电机的运行参数在启动预设时间后所达到的实际参数值、实际参数值与预设时间之比、电机的运行参数在启动后达到预设参数值所花费的运行时间、预设参数值与运行时间之比；预设时间小于或等于电机的启动时间，电机的启动时间为电机从启动到转速达到稳定所需的时间。

5、示例性地，运行参数变化信息具有与多个预设变化率范围一一对应的多个参数范围，其中，在变化率落入多个预设变化率范围中的特定预设变化率范围内时，确定实际在位状态为与特定预设变化率范围对应的在位状态，包括：判断运行参数变化信息是否落入多个参数范围中的任一参数范围；在运行参数变化信息落入多个参数范围中的特定参数范围时，确定实际在位状态为与特定预设变化率范围对应的在位状态；其中，运行参数变化信息落入多个参数范围中的任一参数范围，表示电机的运行参数的变化率落入与该参数范围对应的预设变化率范围，特定参数范围与特定预设变化率范围对应；其中，运行参数变化信息为电机的运行参数在启动后达到预设参数值所花费的运行时间时，运行参数变化信息所处的参数范围的数值越小，对应的预设变化率范围的数值越大；运行参数变化信息为电机的运行参数在启动预设时间后所达到的实际参数值、实际参数值与预设时间之比、或预设参数值与运行时间之比时，运行参数变化信息所处的参数范围的数值越小，对应的预设变化率范围的数值越小。

6、示例性地，清洁件的数量为一个；清洁件的在位状态包括在位和不在位两种，多个预设变化率范围包括两个预设变化率范围，两个预设变化率范围的分界线为第一变化率阈值；基于运行参数变化信息，确定清洁件的实际在位状态，包括：在运行参数变化信息所表示的电机的运行参数的变化率大于第一变化率阈值时，确定清洁件在位；在运行参数变化信息所表示的电机的运行参数的变化率小于或等于第一变化率阈值时，确定清洁件不在位。

7、示例性地，运行参数变化信息为电机的运行参数在启动后达到预设参数值所花费的运行时间时，运行参数变化信息小于第一参数阈值表示电机的运行参数的变化率大于第一变化率阈值；运行参数变化信息为电机的运行参数在启动预设时间后所达到的实际参数值、实际参数值与预设时间之比、或预设参数值与运行时间之比时，运行参数变化信息大于第二参数阈值表示电机的运行参数的变化率大于第一变化率阈值。

8、示例性地，清洁件的数量为一个；清洁件的在位状态包括在位和不在位两种，多个预设变化率范围包括两个预设变化率范围，两个预设变化率范围的分界线为第一变化率阈值；基于运行参数变化信息，确定清洁件的实际在位状态，包括：在运行参数变化信息所表示的电机的运行参数的变化率大于第一变化率阈值时，确定清洁件在位；在运行参数变化信息所表示的电机的运行参数的变化率小于或等于第一变化率阈值时，确定清洁件不在位。

9、示例性地，清洁件的数量为两个；清洁件的在位状态包括全部在位、部分在位和全部不在位三种，多个预设变化率范围包括依次增大的第一预设变化率范围、第二预设变化率范围和第三预设变化率范围，第一预设变化率范围与全部不在位对应，第二预设变化率范围与部分在位对应，第三预设变化率范围与全部在位对应。

10、示例性地，第一预设变化率范围和第二预设变化率范围的分界线为第二变化率阈值，第二预设变化率范围和第三预设变化率范围的分界线为第三变化率阈值，基于运行参数变化信息，确定清洁件的实际在位状态，包括：在运行参数变化信息所表示的电机的运行参数的变化率小于第二变化率阈值时，确定清洁件全部不在位；在运行参数变化信息所表示的电机的运行参数的变化率大于或等于第二变化率阈值且小于第三变化率阈值时，确定清洁件部分在位；在运行参数变化信息所表示的电机的运行参数的变化率大于或等于第三变化率阈值时，确定清洁件全部在位。

11、示例性地，运行参数变化信息为以下任一种：电机的运行参数在启动预设时间后所达到的实际参数值、实际参数值与预设时间之比、电机的运行参数在启动后达到预设参数值所花费的运行时间、预设参数值与运行时间之比；预设时间小于或等于电机的启动时间，电机的启动时间为电机从启动到转速达到稳定所需的时间。

12、示例性地，运行参数变化信息为电机的运行参数在启动后达到预设参数值所花费的运行时间时，运行参数变化信息小于第三参数阈值表示电机的运行参数的变化率大于第二变化率阈值；运行参数变化信息大于第四参数阈值表示电机的运行参数的变化率小于第三变化率阈值；运行参数变化信息为电机的运行参数在启动预设时间后所达到的实际参数值、实际参数值与预设时间之比、或预设参数值与运行时间之比时，运行参数变化信息大于第五参数阈值表示电机的运行参数的变化率大于第二变化率阈值；运行参数变化信息小于第六参数阈值表示电机的运行参数的变化率小于第三变化率阈值。

13、示例性地，在运行参数变化信息为电机的运行参数在启动后达到预设参数值所花费的运行时间或预设参数值与运行时间之比时，预设参数值小于或等于清洁件部分在位时电机的稳定参数值，稳定参数值为电机的转速达到稳定状态时电机的运行参数的参数值。

14、示例性地，方法还包括：获取清洁设备的当前工作信息，当前工作信息包括以下多种工作信息中的至少一种：地面材质信息、清洁件的第一清洁信息、清洁件的第二清洁信息和清洁件的新旧程度信息，地面材质信息用于表示清洁设备所在的当前工作环境的地面粗糙程度，第一清洁信息用于表示清洁件的干湿程度，第二清洁信息用于表示清洁件上是否添加有清洁液；基于当前工作信息所指示的当前工作条件以及预设对应关系，确定运行参数变化信息所对应的参数阈值；其中，清洁件的实际在位状态通过运行参数变化信息与对应的参数阈值的比较结果确定；其中，预设对应关系用于指示至少一种工作条件中的每种工作条件与预设参数阈值之间的对应关系，其中，至少一种工作条件中的任意两种工作条件各自对应的工作信息不完全相同。

15、示例性地，在位状态检测操作在清洁设备位于与清洁设备匹配的基站内时执行。

16、示例性地，清洁设备包括高度传感器；高度传感器用于检测清洁设备与地面间的距离；方法还包括：获取高度传感器检测的第一距离信息；在第一距离信息表征清洁设备悬空时，控制电机关闭；在电机关闭后，获取高度传感器检测的第二距离信息；在第二距离信息表征清洁设备未悬空时，控制电机启动，以执行在位状态检测操作。

17、示例性地，方法还包括：在清洁设备执行清洁任务时，获取电机的驱动电流；在每次获取电机的驱动电流后，判断电机的驱动电流是否大于或等于堵转电流阈值；记录特定判断结果的连续出现次数，特定判断结果表示电机的驱动电流大于或等于堵转电流阈值；在特定判断结果的出现次数大于或等于次数阈值时，确定电机处于堵转状态；在电机由堵转状态切换到正常状态后，执行在位状态检测操作。

18、根据本发明的第二方面，还提供一种清洁件在位检测装置，包括：处理器和存储器，存储器中存储有计算机程序，处理器用于执行计算机程序以实现上述的清洁件在位检测方法。

19、根据本发明的第三方面，还提供一种清洁设备，包括上述的清洁件在位检测装置。

20、根据本发明的第四方面，还提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序/指令，计算机程序/指令被处理器执行时实现如上述的清洁件在位检测方法。

21、上述技术方案可以基于运行参数变化信息，确定清洁件的实际在位状态，其中，运行参数变化信息所表示的电机的运行参数的变化率越高，所确定的实际在位状态中清洁件的在位数量越多。通过这种检测方案，可以无需采用额外的传感器即可准确地确定清洁件的在位情况。这种方案可以大大降低检测成本并可以有效避免在位检测准确性受环境影响的问题。此外，这种清洁件在位检测方法对不同在位状态的区分度好，能够保证在位检测的准确性和可靠性。

22、上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。