分布式单雷达射频电路、芯片系统以及车辆感知系统的制作方法

本申请实施例涉及智能驾驶，尤其涉及一种分布式单雷达射频电路、芯片系统以及车辆感知系统。

背景技术：

1、目前，毫米波雷达产品方案在车载行业应用尤为广泛。特别是在混动，电动汽车的推陈出新中，毫米波雷达代表了一辆车的感知系统及自动驾驶水平。毫米波雷达从原来的锗硅工艺到后面的多入多出(multiple-input multiple-out-put，mimo)芯片结合系统级芯片(system on chip，soc)方案，再到现在的互补金属氧化物半导体(complementarymetal oxide semiconductor，cmos)工艺方案，从功能上都能实现越来越集成的目的。

2、虽然，目前包含soc的雷达产品从功能上都实现了越来越集成，但是从成本角度，都是只从雷达功能的角度考虑了方案，没有从成本、架构及整车智驾系统来考虑雷达产品方案，尤其在智能驾驶场景需要配置更多的soc芯片才能支撑运算，可见，并没有体现出高算力、低功耗。

技术实现思路

1、本申请实施例提供了一种分布式单雷达射频电路、芯片系统以及车辆感知系统，集成射频单元和串行编码器，只需要射频单元与车载域控器的解串器进行相连，车载域控器就可以对射频单元中的每个射频模块进行发波配置，然后接收各射频模块的adc数据，并基于雷达算法解析雷达检测到的目标数据。由此可见，基于该分布式单雷达射频电路，就能实现低功耗、低成本的目标解算工作，且实施难度小。

2、第一方面，本申请实施例提供一种分布式单雷达射频电路，应用于车辆的车辆感知系统，所述车辆感知系统包括分布式单雷达射频电路、车载域控器、以及分布式部署的多个雷达；所述分布式单雷达射频电路包括相互通信连接的射频单元和串行编码单元：其中，所述射频单元包括收发器和采样模块；

3、所述射频单元，用于在收到发波指令后，根据预设的收发通道配置向所述车辆的驾驶环境中的至少一个物体发射毫米波；

4、所述收发器，用于接收多个所述雷达对所述车辆的驾驶环境中至少一个所述物体反射的毫米波；

5、所述采样模块，用于对所述至少一个所述物体反射的毫米波进行adc采样，得到初始采样数据并发送给所述串行编码单元；

6、所述串行编码单元，用于对来自所述射频单元的所述初始采样数据进行编码，得到目标采样数据并传输至所述车载域控器；

7、所述车载域控器，用于对自所述串行编码单元输入的所述目标采样数据进行解析，得到车辆感知数据，所述车辆感知数据用于决策所述车辆的驾驶指令。

8、一些实施方式中，所述车载域控器包括解串器，所述射频单元包括多个射频模块，所述解串器与所述射频单元中的每个射频模块通信连接；所述串行编码单元与所述解串器通信连接。

9、一些实施方式中，所述车载域控器还用于：

10、通过所述解串器对所述射频单元中的每个射频模块进行发波配置。

11、一些实施方式中，所述串行编码芯片包括解串芯片控制器、以及与所述射频单元配对的一组csi接口和一组解串芯片控制器spi接口；

12、所述串行编码单元，用于通过所述spi接口向所述射频单元发送波形配置指令，以对所述射频单元中的每个射频模块进行发波配置。

13、一些实施方式中，所述射频单元还用于通过所述csi接口向所述串行编码单元输入所述初始采样数据；

14、所述串行编码单元，用于从所述射频单元接收所述初始采样数据，对所述初始采样数据进行编码，得到目标采样数据，并将所述目标采样数据传递到解串器；

15、所述解串器，用于对所述目标采样数据进行数据处理和目标解算，得到所述车辆感知数据。

16、一些实施方式中，所述射频单元与车载以太网通信连接；所述射频单元还用于：

17、通过所述车载以太网，将所述初始采样数据传输至所述车载域控器，对自所述初始采样数据进行解析，得到所述车辆感知数据。

18、第二方面，本申请实施例提供一种车辆感知数据获取方法，应用于车辆的车辆感知系统，所述车辆感知系统还包括车载域控器、以及分布式部署的多个雷达；所述分布式单雷达射频电路包括相互通信连接的射频单元和串行编码单元：其中，所述射频单元包括收发器和采样模块；所述方法包括：

19、所述射频单元在收到发波指令后，根据预设的收发通道配置向所述车辆的驾驶环境中的至少一个物体发射毫米波；

20、所述收发器接收多个所述雷达对所述车辆的驾驶环境中至少一个所述物体反射的毫米波；

21、所述采样模块对来自所述收发器的所述至少一个所述物体反射的毫米波进行adc采样，得到初始采样数据并发送给所述串行编码单元；

22、所述串行编码单元对来自所述射频单元的所述初始采样数据进行编码，得到目标采样数据并传输至所述车载域控器；

23、所述车载域控器对自所述串行编码单元输入的所述目标采样数据进行解析，得到车辆感知数据，所述车辆感知数据用于决策所述车辆的驾驶指令。

24、第三方面，本申请实施例提供一种芯片系统，所述芯片系统包括：至少一条上述第一方面、第一方面的任一种实施方式中的分布式单雷达射频电路、车载域控器。

25、第四方面，本申请实施例提供一种车辆感知系统，至少一条上述第一方面、第一方面的任一种实施方式中的分布式单雷达射频电路、车载域控器、以及分布式部署的多个雷达。

26、第五方面，本申请实施例提供一种车载终端，所述车载终端包括：至少一块上述第三方面中的芯片系统。

27、相较于现有技术，本申请实施例提供的方案中，由于车辆感知系统包括车载域控器、分布式部署的多个雷达；该电路包括射频单元和串行编码单元：射频单元包括收发器和采样模块。所以，射频单元在收到发波指令后，可向车辆的驾驶环境中的至少一个物体发射毫米波；收发器接收至少一个物体反射的毫米波；采样模块对至少一个物体反射的毫米波进行adc采样，得到初始采样数据并发送给串行编码单元；串行编码单元再对初始采样数据进行编码，得到目标采样数据并传输至车载域控器；车载域控器对其解析，得到用于决策车辆的驾驶指令的车辆感知数据。一方面，本方案无需用于目标解算的soc和用于功能安全监控的主控芯片，在成本上有巨大的提升。另一方面，在车身感知系统中，分布的雷达方案更方便车身进行感知系统布置。总的来说，本方案的雷达架构省去了大部分算力功耗，由此可见，本方案涉及的射频雷达产品在成本、低功耗上的优势明显，且实施难度小，容易改造。

技术特征：

1.一种分布式单雷达射频电路，应用于车辆的车辆感知系统，其特征在于，所述车辆感知系统还包括车载域控器、以及分布式部署的多个雷达；所述分布式单雷达射频电路包括相互通信连接的射频单元和串行编码单元：其中，所述射频单元包括收发器和采样模块；

2.根据权利要求1所述的分布式单雷达射频电路，其特征在于，所述车载域控器包括解串器，所述射频单元包括多个射频模块，所述解串器与所述射频单元中的每个射频模块通信连接；所述串行编码单元与所述解串器通信连接。

3.根据权利要求1或2所述的分布式单雷达射频电路，其特征在于，所述车载域控器还用于：

4.根据权利要求3所述的分布式单雷达射频电路，其特征在于，所述串行编码芯片包括解串芯片控制器、以及与所述射频单元配对的一组csi接口和一组解串芯片控制器spi接口；

5.根据权利要求4所述的分布式单雷达射频电路，其特征在于，

6.根据权利要求1所述的分布式单雷达射频电路，其特征在于，所述射频单元与车载以太网通信连接；所述射频单元还用于：

7.一种车辆感知数据获取方法，应用于车辆的车辆感知系统，其特征在于，所述车辆感知系统还包括车载域控器、以及分布式部署的多个雷达；所述分布式单雷达射频电路包括相互通信连接的射频单元和串行编码单元：其中，所述射频单元包括收发器和采样模块；所述方法包括：

8.一种芯片系统，其特征在于，所述芯片系统包括：

9.一种车辆感知系统，其特征在于，包括：

10.一种车载终端，其特征在于，包括：至少一块如权利要求8所述的芯片系统。

技术总结
本申请涉及智能驾驶技术领域，提供分布式单雷达射频电路、芯片系统以及车辆感知系统，车辆感知系统包括车载域控器、分布式部署的多个雷达；该电路包括射频单元和串行编码单元：射频单元包括收发器和采样模块。射频单元用于在收到发波指令后，向车辆的驾驶环境中的至少一个物体发射毫米波；收发器用于接收至少一个物体反射的毫米波；采样模块用于对至少一个物体反射的毫米波进行ADC采样，得到初始采样数据并发送给串行编码单元；串行编码单元用于对初始采样数据进行编码，得到目标采样数据并传输至车载域控器；车载域控器用于对其解析，得到用于决策车辆的驾驶指令的车辆感知数据。本方案能够提高实现低功耗、低成本的目标解算工作，且实施难度小。

技术研发人员：陈承文,周珂,邱学华
受保护的技术使用者：深圳承泰科技有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/17