一种高精度定位方法及系统与流程

本发明属于定位，尤其涉及一种高精度定位方法及系统。

背景技术：

1、高精度定位的精度可以分成几个级别：亚米级、厘米级、毫米级，传统全球导航卫星系统存在5到10米的定位误差，在万物智联时代，提高定位精度已经是各类物联网终端的最重要的需求。目前，借助北斗地基增强系统，可实现更高精度定位，而当前北斗地基增强存在基础建设成本高等问题，其次采用单一的定位模块定位，存在精度不高的问题。

技术实现思路

1、本发明提供了一种高精度定位方法及系统，以解决背景技术中提及的技术问题。

2、本发明的一个技术方案如下：一种高精度定位方法，包括：

3、s10：获取定位对象一段时间内的gnss定位数据、rtk定位数据、imu数据以及实际位置数据，形成测试数据集；

4、s20：建立定位模型，通过测试数据集对定位模型进行训练，获取模型位置数据；

5、s30：根据所述模型位置数据与以及实际位置数据，获取位置误差，根据所述位置误差，对所述定位模型进行校正；

6、s30：获取定位对象实时的gnss定位数据、rtk定位数据和imu数据，通过训练好的定位模型，获取定位对象的位置数据。

7、进一步地，所述gnss定位数据由gnss模块采集，所述rtk定位数据由rtk模块采集，所述imu数据由imu模块采集。

8、进一步地，所述步骤s20包括：采用lstm网络模型融合算法建立定位模型，对所述测试数据集中的数据归一化，通过归一化后的测试数据集对模型就行训练。

9、进一步地，所述测试数据集按 4：1 的比例划分为训练集和测试集，所述训练集用于对所述定位模型训练，所述测试集用于对训练好的模型进行测试验证。

10、进一步地，所述步骤s30包括：

11、所述位置误差为模型位置数据与实际位置数据的差值，

12、根据所述位置误差，通过卡尔曼滤波，获取位置修正量，根据所述位置修正量对所述定位模型输出的模型位置数据进行校正，获取最终定位数据。

13、本发明的另一个技术方案如下：一种高精度定位系统，包括：gnss模块、imu模块、rtk模块和处理模块，所述gnss模块、imu模块和rtk模块均与所述处理模块通信连接，所述处理模块用于执行上述任一所述的高精度定位方法。

14、进一步地，还包括：卫星信号接收电路、干扰抑制电路和滤波放大电路，所述卫星信号接收电路与所述滤波放大电路连接，所述干扰抑制电路与所述滤波放大电路连接，所述滤波放大电路连接所述gnss模块。

15、进一步地，还包括供电模块、存储模块和时钟模块，所述供电模块、存储模块和时钟模块均与所述处理模块连接。

16、本发明的有益效果：本发明将gnss定位数据、rtk定位数据、imu数据融合以实现更高精度的定位，以及实现弱信号或者无信号条件下持续的定位。

17、本发明可满足高精度定位、高精度授时等应用，适用于可穿戴设备、物联网设备、无人机、智能驾驶、精准农业、精准测量和电力通信设备等应用领域，具备高集成度、高性能、低功耗、小尺寸等特点。

技术特征：

1.一种高精度定位方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的高精度定位方法，其特征在于，所述gnss定位数据由gnss模块采集，所述rtk定位数据由rtk模块（3）采集，所述imu数据由imu模块（4）采集。

3.如权利要求1所述的高精度定位方法，其特征在于，所述步骤s20包括：

4.如权利要求1所述的高精度定位方法，其特征在于，所述测试数据集按 4：1 的比例划分为训练集和测试集，所述训练集用于对所述定位模型训练，所述测试集用于对训练好的模型进行测试验证。

5.如权利要求1所述的高精度定位方法，其特征在于，所述步骤s30包括：

6.一种高精度定位系统，其特征在于，包括：gnss模块（2）、imu模块（4）、rtk模块（3）和处理模块（1），所述gnss模块（2）、imu模块（4）和rtk模块（3）均与所述处理模块（1）通信连接，所述处理模块（1）用于执行权利要求1-5任一所述的高精度定位方法。

7.如权利要求1所述的高精度定位系统，其特征在于，还包括：卫星信号接收电路（5）、干扰抑制电路（7）和滤波放大电路（6），所述卫星信号接收电路（5）与所述滤波放大电路（6）连接，所述干扰抑制电路（7）与所述滤波放大电路（6）连接，所述滤波放大电路（6）连接所述gnss模块（2）。

8.如权利要求1所述的高精度定位系统，其特征在于，还包括供电模块（8）、存储模块（10）和时钟模块（9），所述供电模块（8）、存储模块（10）和时钟模块（9）均与所述处理模块（1）连接。

技术总结
本发明属于定位技术领域，尤其涉及一种高精度定位方法，包括，获取定位对象一段时间内的GNSS定位数据、RTK定位数据、IMU数据以及实际位置数据，形成测试数据集；建立定位模型，通过测试数据集对定位模型进行训练，获取模型位置数据；根据所述模型位置数据与以及实际位置数据，获取位置误差，根据所述位置误差，对所述定位模型进行校正；获取定位对象实时的GNSS定位数据、RTK定位数据和IMU数据，通过训练好的定位模型，获取定位对象的位置数据。本发明将GNSS定位数据、RTK定位数据、IMU数据融合以实现更高精度的定位，以及实现弱信号或者无信号条件下持续的定位。

技术研发人员：梁艳菊,齐玉峰,马治杰,王笃越
受保护的技术使用者：无锡物联网创新中心有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/3/17