一种路面积水水深检测方法和装置与流程

本发明涉及车辆，尤其涉及一种路面积水水深检测方法和装置。

背景技术：

1、针对车辆经常行驶的带有坡度的路段比如下行隧道等，经常由于积水过深，导致车辆涉水损坏。为了解决这一问题，一般需要车辆能够实时检测道路积水情况。目前，车辆检测道路积水情况，主要是根据车轮涉水深度，计算积水深度，即在车辆已经发生涉水的情况下，才检测积水深度，很难在车辆涉水前进行涉水预警，仍然导致车辆存在涉水损坏风险。

技术实现思路

1、有鉴于此，本发明提供一种路面积水水深检测方法和装置，能在车辆涉水之前即检测到积水区域的水深，从而实现在车辆涉水前检测车辆是否存在涉水风险，以有效地降低车辆涉水损坏风险。

2、为了解决上述技术问题，本发明提供以下技术方案：

3、第一方面，本发明提供一种路面积水水深检测方法，包括：

4、从拍摄到的车辆前方的图像中提取出积水区域的边缘像素点；

5、分别确定拍摄所述图像所用的摄像头的参数信息、所述图像的像素信息、车辆所在斜坡的坡度以及所述摄像头到所述斜坡的坡底的距离；

6、利用所述积水区域的边缘像素点、所述摄像头的参数信息、所述图像的像素信息、所述斜坡的坡度以及所述摄像头到坡底的距离，计算所述坡底的积水深度。

7、可选地，所述从拍摄到的车辆前方的图像中提取出积水区域的边缘像素点，包括：

8、从图像中提取积水区域中距离车辆最近的积水边缘的边缘像素点。

9、可选地，所述摄像头的参数信息包括：所述摄像头的高度及所述摄像头的视野角度。

10、可选地，确定所述图像的像素信息，包括：解析所述图像的像素高度。

11、可选地，确定车辆所在斜坡的坡度以及所述摄像头到所述斜坡的坡底的距离，包括：

12、从高精地图中获取车辆所在斜坡的坡度、所述斜坡与坡底的交界位置及所述车辆的位置；

13、根据所述斜坡的坡度、所述斜坡与坡底的交界位置、所述车辆的位置信息及所述摄像头在所述车辆的位置，计算所述摄像头距离所述交界位置的距离。

14、可选地，所述计算所述坡底的积水深度，包括：

15、计算所述积水区域的边缘像素点到所述图像的下边缘像素点的垂直距离；

16、利用所述垂直距离、所述摄像头的参数信息、所述图像的像素信息、所述斜坡的坡度以及所述摄像头到坡底的距离，计算所述坡底的积水深度。

17、可选地，所述计算所述坡底的积水深度，还包括：

18、利用所述垂直距离、所述摄像头的参数信息及所述图像的像素信息，计算所述车辆到所述积水区域边缘的距离；

19、利用所述车辆到所述积水区域边缘的距离和所述摄像头到坡底的距离，计算所述斜坡被积水覆盖的宽度；

20、利用所述斜坡被积水覆盖的宽度及所述斜坡的坡度，计算所述坡底的积水深度。

21、可选地，上述路面积水水深检测方法，还包括：

22、统计连续拍摄的多帧图像对应的坡底的积水深度；

23、根据统计结果，分析车辆是否存在涉水风险；

24、在分析出车辆存在涉水风险的情况下，自动调控车辆停车或者调整行驶车道或者调整行驶方向。

25、可选地，上述路面积水水深检测方法，还包括：

26、在分析出车辆存在涉水风险的情况下，为所述车辆的后方其他车辆发涉水预警信息。

27、第二方面，本发明实施例提供一种路面积水水深检测装置，包括：图像处理模块、分析模块及计算模块，其中，

28、所述图像处理模块，用于从拍摄到的车辆前方的图像中提取出积水区域的边缘像素点；

29、所述分析模块，用于分别确定拍摄所述图像所用的摄像头的参数信息、所述图像的像素信息、车辆所在斜坡的坡度以及所述摄像头到所述斜坡的坡底的距离；

30、所述计算模块，用于利用所述积水区域的边缘像素点、所述摄像头的参数信息、所述图像的像素信息、所述斜坡的坡度以及所述摄像头到坡底的距离，计算所述坡底的积水深度。

31、第三方面，本发明实施例提供一种路面积水水深检测的电子设备，包括：

32、一个或多个处理器；

33、存储装置，用于存储一个或多个程序，

34、当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如上述本发明实施例的一种泊车方法。

35、第四方面，本发明实施例提供一种路面积水水深检测的计算机可读存储介质，其上存储有实现路面积水水深检测的计算机程序，包括：

36、所述计算机程序被车载处理器执行时实现如上述本发明实施例的一种路面积水水深检测方法。

37、上述发明的技术方案具有如下优点或有益效果：本发明实施例提供的技术方案通过利用从图像中提取出的积水区域的边缘像素点、确定出的摄像头的参数信息、图像的像素信息、斜坡的坡度以及摄像头到坡底的距离，计算车辆即将行驶到的坡底的积水深度，则后续可以根据积水深度，判断车辆是否存在涉水损坏风险，以使车辆能够避开涉水区域行驶或者停车，降低车辆涉水损坏风险。

技术特征：

1.一种路面积水水深检测方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的路面积水水深检测方法，其特征在于，所述从拍摄到的车辆前方的图像中提取出积水区域的边缘像素点，包括：

3.根据权利要求1所述的路面积水水深检测方法，其特征在于，

4.根据权利要求1至3任一所述的路面积水水深检测方法，其特征在于，所述计算所述坡底的积水深度，包括：

5.根据权利要求4所述的路面积水水深检测方法，其特征在于，所述计算所述坡底的积水深度，还包括：

6.根据权利要求1所述的路面积水水深检测方法，其特征在于，还包括：

7.根据权利要求6所述的路面积水水深检测方法，其特征在于，还包括：

8.一种路面积水水深检测装置，其特征在于，包括：图像处理模块、分析模块及计算模块，其中，

9.一种路面积水水深检测的电子设备，其特征在于，包括：

10.一种路面积水水深检测的计算机可读存储介质，其上存储有实现路面积水水深检测的计算机程序，其特征在于，包括：

技术总结
本发明公开了一种路面积水水深检测方法和装置，属于车辆技术领域。该路面积水水深检测方法的一具体实施方式包括：从拍摄到的车辆前方的图像中提取出积水区域的边缘像素点；分别确定拍摄图像所用的摄像头的参数信息、图像的像素信息、车辆所在斜坡的坡度以及摄像头到斜坡的坡底的距离；利用积水区域的边缘像素点、摄像头的参数信息、图像的像素信息、斜坡的坡度以及摄像头到坡底的距离，计算坡底的积水深度。该方法能够在车辆驶入积水之前即可检测出积水深度，以提前预警车辆存在涉水损坏风险，降低车辆涉水损坏。

技术研发人员：倪孝
受保护的技术使用者：梅赛德斯-奔驰集团股份公司
技术研发日：
技术公布日：2024/5/10