一种基于一致性的观测数据的质量控制方法及装置

本发明实施例涉及卫星导航技术的，具体而言，涉及一种基于一致性的观测数据的质量控制方法及装置。

背景技术：

1、随着gnss（global navigation satellite system，全球导航卫星系统）技术的兴起与发展，gnss技术在很多定位相关的领域得到广泛应用。随着应用领域的扩宽，对高精度、高可靠性的实时定位需求的不断提升，对rtk（real-time kinematic，实时动态差分）定位的数据质量控制能力提出更高的要求。

2、然而，在城市峡谷、树下等复杂环境下，由于环境的干扰和影响，信号被反射、衍射、遮挡，导致gnss观测数据中出现周跳和粗差，影响rtk定位的精度。尤其是随着卫星数量的增多，复杂环境下观测数据中出现粗差，尤其是多粗差、连续粗差的概率也随之增大，导致观测数据解算的可靠性差。

3、可见，若不恰当处理数据粗差问题会导致解算结果可靠性降低等问题，而现有技术没有较好的应对数据多粗差的策略。

技术实现思路

1、本发明实施例提供了一种基于一致性的观测数据的质量控制方法及装置，以至少解决现有技术没有较好的应对数据多粗差的策略的问题。

2、根据本发明的一个实施例，提供了一种基于一致性的观测数据的质量控制方法，包括：

3、步骤一、对gnss全球导航卫星系统卫星的观测数据集合进行筛选得到观测数据子集，并基于所述观测数据子集计算第一参数值；

4、步骤二、将所述第一参数值回代至所述观测数据集合中生成残差数据，将所述残差数据中满足预设要求的残差数据对应的卫星作为卫星样本；

5、步骤三、基于所述卫星样本获取样本数据，并基于所述卫星样本和所述样本数据计算目标参数。

6、在一个示例性实施例中，所述将所述残差数据中满足预设要求的残差数据对应的卫星作为卫星样本之后，所述方法还包括：

7、依次将所述步骤一和所述步骤二执行n次，得到卫星样本集合，其中，所述卫星样本集合中包括至少2个卫星样本，n≥1，且n为整数；

8、所述基于所述卫星样本获取样本数据，并基于所述卫星样本和所述样本数据计算目标参数，包括：

9、基于所述卫星样本集合获取样本数据，并基于所述卫星样本集合和所述样本数据计算目标参数；

10、其中，在依次将所述步骤一和所述步骤二执行n次的情况下，所述卫星样本集合中的卫星样本的数量满足预设条件。

11、在一个示例性实施例中，所述对gnss卫星的观测数据集合进行筛选得到观测数据子集，包括以下至少一项：

12、根据卫星数据的质量，对gnss卫星的观测数据集合中的数据进行排序，在排序位于预设范围内的观测数据中确定观测数据子集；

13、根据卫星数据的特征，对gnss卫星的观测数据集合中的数据进行剔除，在剔除后的观测数据集合中确定观测数据子集。

14、在一个示例性实施例中，所述根据卫星数据的质量，对gnss卫星的观测数据集合中的数据进行排序之前，所述方法还包括以下至少一项：

15、基于卫星的高度角和信噪比，确定gnss卫星的观测数据集合中的卫星数据的质量；

16、基于卫星的历史预测信息，确定gnss卫星的观测数据集合中的卫星数据的质量。

17、在一个示例性实施例中，所述根据卫星数据的特征，对gnss卫星的观测数据集合中的数据进行剔除，包括以下至少一项：

18、基于卫星的空间结构，对gnss卫星的观测数据集合中的数据进行剔除；

19、基于卫星的观测数据的系统特征，对gnss卫星的观测数据集合中的数据进行剔除。

20、在一个示例性实施例中，所述将所述残差数据中满足预设要求的残差数据对应的卫星作为卫星样本，包括：

21、将所述残差数据中小于预设阈值的残差数据对应的卫星作为卫星样本，其中，所述预设阈值与卫星数据的质量相关联。

22、根据本发明的一个实施例，提供了一种基于一致性的观测数据的质量控制装置，包括：

23、筛选模块，用于执行步骤一，所述步骤一包括对gnss全球导航卫星系统卫星的观测数据集合进行筛选得到观测数据子集，并基于所述观测数据子集计算第一参数值；

24、生成模块，用于执行步骤二，所述步骤二包括将所述第一参数值回代至所述观测数据集合中生成残差数据，将所述残差数据中满足预设要求的残差数据对应的卫星作为卫星样本；

25、计算模块，用于执行步骤三，所述步骤三包括基于所述卫星样本获取样本数据，并基于所述卫星样本和所述样本数据计算目标参数。

26、在一个示例性实施例中，所述装置还包括：

27、执行模块，用于依次将所述步骤一和所述步骤二执行n次，得到卫星样本集合，其中，所述卫星样本集合中包括至少2个卫星样本，n≥1，且n为整数；

28、所述计算模块具体用于：

29、基于所述卫星样本集合获取样本数据，并基于所述卫星样本集合和所述样本数据计算目标参数；

30、其中，在依次将所述步骤一和所述步骤二执行n次的情况下，所述卫星样本集合中的卫星样本的数量满足预设条件。

31、根据本发明的又一个实施例，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述一种基于一致性的观测数据的质量控制方法中任一实施例中的步骤。

32、根据本发明的又一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述一种基于一致性的观测数据的质量控制方法中任一实施例中的步骤。

33、通过本发明，对观测数据集合中的数据进行筛选，在筛选的过程中剔除了含有粗差的观测数据，得到的观测数据子集的数据的精度较高，从而提高了观测数据质量的可靠性。且选取满足预设要求数据对应的卫星作为卫星样本，基于卫星样本获取数据，能够进一步筛选剔除粗差数据，提高数据质量。另外，由于筛选剔除了含有粗差的观测数据，能够避免遍历大量子集，提高了计算效率。

技术特征：

1.一种基于一致性的观测数据的质量控制方法，其特征在于，包括：

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述残差数据中满足预设要求的残差数据对应的卫星作为卫星样本之后，所述方法还包括：

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述对gnss全球导航卫星系统卫星的观测数据集合进行筛选得到观测数据子集，包括以下至少一项：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据卫星数据的质量，对gnss卫星的观测数据集合中的数据进行排序之前，所述方法还包括以下至少一项：

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据卫星数据的特征，对gnss卫星的观测数据集合中的数据进行剔除，包括以下至少一项：

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述残差数据中满足预设要求的残差数据对应的卫星作为卫星样本，包括：

7.一种基于一致性的观测数据的质量控制装置，其特征在于，包括：

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行权利要求1至6任一项中所述的方法。

10.一种电子装置，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行权利要求1至6任一项中所述的方法。

技术总结
本发明实施例提供了一种基于一致性的观测数据的质量控制方法及装置，涉及卫星导航的技术领域。其方法包括：对GNSS全球导航卫星系统卫星的观测数据集合进行筛选得到观测数据子集，并基于观测数据子集计算第一参数值；将第一参数值回代至观测数据集合中生成残差数据，将残差数据中满足预设要求的残差数据对应的卫星作为卫星样本；基于卫星样本获取样本数据，并基于卫星样本和样本数据计算目标参数。由于对观测数据集合中的数据进行筛选，在筛选的过程中剔除了含有粗差的观测数据，得到的观测数据子集的数据的精度较高，且选取满足预设要求数据对应的卫星作为卫星样本，能够进一步筛选剔除粗差数据，提高了数据质量的可靠度。

技术研发人员：戴吾蛟,温亚鑫,余文坤,张继洋
受保护的技术使用者：中南大学
技术研发日：
技术公布日：2024/3/21