1.一种轨迹规划方法，其特征在于，所述方法，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述语义信息包括第一语义信息和目标语义信息；
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述三维目标检测信息包括三维目标特征；所述目标语义信息还包括第二语义信息；
4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述驾驶指令进行特征编码，得到第一语义特征，包括：
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于预先采集的高精地图数据得到道路静态特征，包括：
6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述三维目标检测信息还包括三维目标检测结果；所述目标语义信息还包括第三语义信息；
7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标语义信息还包括第四语义信息；
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述驾驶场景描述文本确定所述车辆的目标轨迹，包括：
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述语义模型的解码器包括至少两个级联的特征解码层；所述基于所述多条初始轨迹确定目标轨迹，包括：
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二轨迹特征生成多条备选轨迹，包括：
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述基于所述第三轨迹特征生成多条备选轨迹，包括：
12.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述从所述多条备选轨迹中筛选得到目标轨迹，包括：
13.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述环视图像得到三维目标检测信息，包括：
14.一种轨迹规划装置，其特征在于，所述装置，包括：
15.一种智能驾驶系统，其特征在于，所述智能驾驶系统包括规划模块和控制模块；
16.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1-13中任一项所述方法。
17.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现权利要求1-13中任一项所述方法的步骤。