目标检测设备的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及通过使用多个传感器来检测位于车辆前面的目标的目标检测设备。
【背景技术】
[0002]通常，已知一种用于检测存在于车辆周围的区域中的目标的技术(例如，参考JP-A-2001-99930)。根据该技术，将从多个传感器获得的数据进行组合以校正对于单独数据较差的信息，从而计算所检测到的目标的精确位置。
[0003]JP-A-2001-99930中公开的目标检测设备通过使用毫米波雷达和图像传感器来检测目标。关于存在于预定区域中的目标，基于从两个传感器获得的信息来生成关于该目标的信息。
[0004]根据JP-A-2001-99930中公开的技术，当在两个传感器的重叠检测区域中检测到的目标偏离重叠检测区域时，跟踪所检测的目标。在跟踪所检测的目标时，如果该目标已移动至这些传感器中的仅一个传感器可以检测到该目标的区域，则临时降低该传感器的数据的可靠度。这是因为使用这些传感器中的一个传感器可能检测到诸如道路表面和小对象的对象，其可能并不具有足以与自身车辆(own vehicle)碰撞的高度。注意，在下文中，目标表示具有足以与自身车辆碰撞的高度的对象。
[0005]然而，在目标已移动至这些传感器中的仅一个传感器可以检测到该目标的区域的这种情况下，降低指示目标存在的概率的目标可靠度并不是优选的。这是因为，尽管必须执行用于执行控制的条件(控制执行条件)中的一部分条件是目标可靠度较高的控制，但可能无法执行该控制。
[0006]例如，如果诸如行人的目标存在于接近自身车辆且在自身车辆前面、并且在其中仅一个传感器可以检测到目标的区域中，则可能无法执行正常应该执行的控制(诸如，自动控制)。
【发明内容】
[0007]实施例提供了一种目标检测设备，该目标检测设备可以在目标可能存在的情况下、甚至在除多个传感器的重叠检测区域之外的区域中检测到目标时防止目标可靠度降低。
[0008]作为实施例的一个方面，一种目标检测设备包括:第一目标检测部，检测存在于车辆前面且具有足以与该车辆碰撞的高度的目标；第二目标检测部，在与第一目标检测部检测到该目标的区域不同的区域中检测该目标；以及可靠度设定部，设定指示该目标存在的概率的目标可靠度。当仅第一目标检测部或第二目标检测部检测到该目标时，并且在第一目标检测部和第二目标检测部二者都检测到该目标之后，可靠度设定部基于重叠检测时间来设定目标可靠度，该重叠检测时间为在其间第一目标检测部和第二目标检测部二者都持续检测到目标的时间段。
【附图说明】
[0009]在附图中:
[0010]图1为根据第一实施例的目标检测设备的框图；
[0011]图2为示出了毫米波雷达和图像传感器的目标检测区域的示意图；
[0012]图3为第一实施例的控制E⑶执行的目标检测处理的流程图；以及
[0013]图4为按时间顺序设置目标的检测位置的图。
【具体实施方式】
[0014]参照附图，下文中根据实施例描述目标检测设备。
[0015](第一实施例)
[0016]参照图1来描述根据第一实施例的目标检测设备I。该目标检测设备I检测存在于车辆前面的目标，并且安装在该车辆中。图1为目标检测设备I的框图。在下文中，其中安装有目标检测设备I的车辆称为“自身车辆”。
[0017]如图1所示，目标检测设备I包括毫米波雷达10 (第一目标检测装置、第一目标检测部)、图像传感器11 (第二目标检测装置、第二目标检测部)、陀螺仪传感器12 (转弯检测装置、转弯检测部)和控制ECU 13。
[0018]毫米波雷达10以规则的间隔(例如，50ms)在自身车辆的前方发射毫米波，并且基于从存在于自身车辆前面的目标反射的波来检测目标。毫米波雷达10的目标检测区域Dl (参见图2)在自身车辆前面。毫米波雷达10置于自身车辆的前端表面的中心部分(例如，保险杆(bumper))附近。毫米波雷达10连接至控制E⑶13，并且向控制E⑶13输出检测数据(在下文中称为“雷达检测数据”)。通过使用毫米波雷达10，可以确定在目标检测区域Dl中是否存在对象。然而，毫米波雷达10不检测该对象的高度。因此，当通过仅使用雷达检测数据来确定存在对象时，所检测到的对象可能不是具有足以与自身车辆碰撞的高度的对象(即，目标)，而可能是道路表面或诸如罐的小对象。换言之，当仅使用雷达检测数据时，指示目标存在的概率的目标可靠度较低。
[0019]图像传感器11以规则的间隔(例如，50ms)获得在自身车辆前面的道路条件的图像，并且对这些图像提供诸如边缘检测的预定图像处理以检测目标。图像传感器11的目标检测区域D2(参见图2)在自身车辆前面。图像传感器11置于自身车辆内部中的前部的中心部分处，例如在后视镜附近。图像传感器11连接至控制E⑶13，并且将图像检测数据输出到控制E⑶13。
[0020]陀螺仪传感器12检测自身车辆的转弯量。陀螺仪传感器12连接至控制E⑶13，并且将自身车辆的转弯数据输出到控制ECU 13。
[0021]控制E⑶13由包括未示出的CPU、R0M和RAM的已知微型计算机来配置，并且根据存储在ROM中的程序来执行预定算术处理。在该算术处理中，利用输入到控制ECU 13中的各种数据。
[0022]例如，控制E⑶13从雷达检测数据中提取对象的位置和相对速度。另外，控制E⑶13从图像传感器11的图像检测数据中提取目标。确定所提取的目标的类型以确定其是人还是车辆。该确定是例如基于所提取的形状的纵横比以及所提取的部分中包括的预定特征形状的存在或不存在来执行的。然后，控制ECU 13根据每条所提取的信息来生成融合数据(fus1n data)，并且检测目标与自身车辆之间的更精确的位置关系等。将雷达检测数据、图像检测数据和融合数据存储在RAM中作为过去的目标信息以持续地检测目标。
[0023]另外，在本实施例中，执行控制ECU 13的算术处理起到可靠度设定部131 (可靠度设定装置)和控制指示部132 (控制指示装置)的作用。
[0024]可靠度设定部131基于在其间毫米波雷达10和图像传感器11 二者都持续检测到目标的时间段来设定目标可靠度。控制指示部132使未示出的车辆控制器基于可靠度设定部131设定的目标可靠度来执行预定车辆控制。
[0025]接下来，参照图2来描述毫米波雷达10和图像传感器11的目标检测区域。如图2所示，虽然毫米波雷达10的目标检测区域Dl在水平面内具有窄的检测角度范围，但是可以在目标检测区域Dl中检测以长距离(例如10m或更长)存在的目标。另外，由于毫米波雷达10安装在车辆的前端表面上，所以在目标检测区域Dl中还包括接近该车辆且在该车辆前面的区域。
[0026]同时，虽然图像传感器11的目标检测区域D2具有比毫米波雷达10的检测角度范围宽的检测角度范围，但是图像传感器11的检测限制距离比毫米波雷达10的检测限制距离短。另外，由于图像传感器11安装在自身车辆内部，所以在自身车辆前面且接近自身车辆的区域为盲点。因此，在目标检测区域D2中不包括在自身车辆前面且接近自身车辆的区域。
[0027]目标检测区域D3为毫米波雷达10的目标检测区域Dl和图像传感器11的目标检测区域D2重叠的区域。另外，目标检测区域D4为毫米波雷达10的目标检测区域中包括的、接近自身车辆且在自身车辆前面的