的权重因子； 步骤7计算得到同相即时IP和正交即时QP相干积分结果如下所示： IP=Ipp+FlipXIDPXaxQp=QpP+FlipXQDPXax 然后将所述同相即时IP和所述正交即时QP相干积分结果进行鉴相，得到鉴相输出AP， 并将所述鉴相输出At和所述概率加权因子a2相乘，然后经环路滤波得到数据导频联合 载波调整量，所述数据导频联合载波调整量反馈到控制所述本地载波的载波数字控制振荡 器，对所述载波数字控制振荡器进行调整，实现对数据导频联合信号载波的跟踪； 步骤8计算得到数据导频联合同相超前IE、同相滞后込、正交超前QE和正交滞后L相 干积分结果如下所示： IE=Ipe+FIipXIdeXa 1IL=Ipl+FIipXIdlXa 1 QE=QPE+FlipXQDEXa1QL=QPL+FlipXQDLXa1 然后将所述同相超前IE、所述同相滞后k、所述正交超前％和所述正交滞后Q^相干积 分结果进行鉴相，得到鉴相结果At，所述鉴相结果At和概率加权因子a2相乘，然后经 环路滤波得到数据导频联合码调整量，所述码调整量反馈到控制所述基带信号的码数字控 制振荡器，对所述码数字控制振荡器进行调整，实现对所述基带信号的跟踪。
2. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤1中接收的所述数字中频信号含有 所述数据通道和所述导频通道并且二者之间相位差恒定。
3. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤1中接收的所述数字中频信号的表 达式如下所示：
其中，Pi表示数据通道功率；d(t)表示当前时刻t的数据比特符号；cd表示数据通道 扩频码；T表示信号时延；《IF表示信号角频率；％表示载波初始相位；1表示所述数据基 带信号和所述导频基带信号之间的相位差；P2表示导频通道功率；％表示导频通道扩频码； n(t)表示均值为0功率谱密度为队的白噪声。
4. 如权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述步骤3中所述导频通道超 前、即时、滞后三路基带信号分别与同相支路信号相乘，再分别进行累加，得到导频同相超 前、即时和滞后相干积分结果；所述导频通道超前、即时、滞后三路基带信号还分别与正交 支路信号相乘，再分别进行累加，得到导频正交超前、即时和滞后相干积分结果； 所述数据通道超前、即时、滞后三路基带信号分别与同相支路信号相乘，再分别进行累 加，得到数据同相超前、即时和滞后相干积分结果；所述数据通道超前、即时、滞后三路基带 信号还分别与正交支路信号相乘，再分别进行累加，得到数据正交超前、即时和滞后相干积 分结果。
5. 如权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述步骤4中所述数据翻转检测 输出Flip为正1时表示所述数据通道与所述导频通道同相，为负1时表示所述数据通道与 所述导频通道相差180°。
6. 如权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述步骤6中所述概率加权因子
7. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤7中使用纯锁相环鉴相器对所述同 相即时IP和所述正交即时QP相干积分结果进行鉴相。
8. 如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤8中联合相干积分结果IE、QE和込、 分别进行非相干累加得到超前非相干累加结果Es和滞后非相干累加结果Ls，其数学表达 式如下所示：
其中，N表示非相干累加次数；所述超前非相干累加结果Es和所述滞后非相干累加结 果1^再进行鉴相，得到所述鉴相结果At。
9. 一种导航信号数据导频联合跟踪装置，其特征在于，包括：载波剥离器、码剥离器、 本地载波生成器、基带信号生成器、载波数字控制振荡器、码数字控制振荡器、积分和清零 器、数据翻转检测器、概率加权因子计算器、功率加权因子计算器、数据导频联合载波调整 量估计器以及数据导频联合码调整量估计器，其中： 所述载波数字控制振荡器用于控制本地载波生成器生成本地载波；所述码数字控制振 荡器用于控制基带信号生成器生成基带信号，所述基带信号包括数据基带信号和导频基带 信号；所述载波剥离器用于实现所述本地载波与数字中频信号的载波剥离；所述码剥离器 用于实现载波剥离后的信号与所述基带信号的码剥离；所述积分和清零器用于得到码剥离 后的信号的相干积分结果；所述相干积分结果中的即时支路的相干积分结果送入所述数据 翻转检测器得到数据翻转检测输出；所述即时支路的相干积分结果还送入所述概率加权因 子计算器得到概率加权因子；所述功率加权因子计算器用于对比数据通道和导频通道的功 率，得到功率加权因子；所述即时支路的相干积分结果还送入数据导频联合载波调整量估 计器得到载波调整量，通过所述载波调整量控制所述载波数字控制振荡器，实现对数据导 频联合信号载波的跟踪；所述相干积分结果中的超前支路和滞后支路的相干积分结果送入 所述数据导频联合码调整量估计器得到码调整量，通过所述码调整量控制所述码数字控制 振荡器，实现对所述基带信号的跟踪。
【专利摘要】本发明公开了一种导航信号数据导频联合跟踪方法及装置，包括：数据导频联合中频信号与载波数字控制振荡器(NCO)控制的本地载波相乘，完成载波剥离；载波剥离后的信号分别与码NCO控制的数据基带信号和导频基带信号相乘，完成码剥离；码剥离后的信号通过积分和清零处理，得到各支路相干积分结果；利用相干积分结果实现数据翻转检测和概率加权因子计算；数据翻转检测结果和概率加权因子辅助数据导频联合载波调整量估计，得到载波调整量；数据翻转检测结果和概率加权因子辅助数据导频联合码调整量估计，得到码调整量；载波调整量控制载波NCO，实现对数据导频联合载波信号的跟踪；码调整量控制码NCO，实现对数据导频联合基带信号的跟踪。
【IPC分类】G01S19-24
【公开号】CN104614740
【申请号】CN201510070094
【发明人】魏蛟龙, 唐祖平, 石建峰
【申请人】华中科技大学
【公开日】2015年5月13日
【申请日】2015年2月10日